安川伺服调试0
安川伺服 调试步骤
适用范围:
本步骤适用于安川 SGDM-01ADA、 SGDM-04ADA、SGDM-08ADA
步骤:
1. 伺服接线方式:
1.1 100W伺服接线方式:
1.1.1伺服模块上的L1、L1C接火线，L2、L2C接零线，电压为交流220V;电机线的绿色和橙色接DC24V;
1.2 400W、750W伺服接线方式:
1.2.1伺服模块上的L1、L3、L1C接火线，L2、L2C接零线，电压为交流220V; 1.3. 伺服模块上的U、V、W 接电机线的红、棕、黄;CN2接伺服编码器线; 1.4. 连接伺服驱动器和伺服电机，完成后检查确认后，上电;
2. 手动模式参数调整
2.1 伺服通电后，伺服模块显示 = . . b b ;
2.2 按下 MODE/SET 出现 Fn000 ，按 MODE/SET 出现Pn000 ，Pn000的最后一个0在闪烁，按下DATA/< 可以向前移动;数字闪烁时按?调整其数值;最后结果为 Pn50A ;
2.3 按下 DATA/< 键大约5秒钟出现 n.2100 ，按 DATA/< 移动到2上，按 ? 将其改为8，最
终显示为 n.8100 ;
2.4 按下 DATA/< 键大约2秒钟，出现 Pn50A ，按 ? 将A改为 B ，按下 DATA/< 键大约2秒钟，出现 n.6543 ，按 ? 把3改为 8 ;按下 DATA/< 键大约2秒钟，出现 Pn50B ,按下 MODE/SET ，出现 Un000 ,继续按 MODE/SET ，出现 = . . b b ，断电;
2.5 等待一分钟后，给伺服上电，伺服显示= . . b b ，按下MODE/SET 键，BCD码显示Fn000 ，0处于闪烁状态，按 ? 将0改为 2;按下 DATA/< 大约3秒钟后，出现 -- . . JOG , 按下 MODE/SET 键 出现 -- . . JOG ，按 ?、?键即可实现手动模式下的伺服电机的正反转; 3. 手动模式速度调整
伺服上电后伺服显示= . . b b ，按下MODE/SET 键， BCD码显示Fn000 ，按下MODE/SET 显示Pn000，调整Pn000为Pn304 ，
方法
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同2.2，按DATA/< 键大约3秒钟， 显示00500，调整所需要的数值，方法同2.2;
4. 机械刚性调整
4.1 伺服上电后，BCD显示Fn000，调整为 Fn001 ，按下DATA/<，出现d.0004 , 根据实际情况，调整其值，默认值为d.0004，如果调整，其值为1-4;
5. 扭矩调整
5.1 伺服BCD码显示= . . b b ，按下 MODE/SET 出现 Fn000 ，按 MODE/SET 出现Pn000 ，Pn000的最后一个0在闪烁，按下DATA/< 可以向前移动;数字闪烁时按?调整其数值;最后结果为 Pn402 ; 按按下 DATA/< 键大约2秒钟，出现 n.00800 ，把00800 调整为 00200，按下DATA/< ， 保存参数; 出现Pn402 ，将其调整为 Pn403 ，同样把00800 调整为 00200 ;
5.2 按下MODE/SET 直到出现= . . b b 为止;
5.3 手动调试吊架， 步骤同2.5
5.4 按照5.1 、5.2 、5.3 的步骤再次调整扭矩，直到符合检验标准
批 准 审 核 编 制 邵 朋
安川伺服假双边伺服调试步骤
适用范围:
说明:假双边机器，原理图见图一，主边伺服的输出信号给副边，副边信号再反馈给主边。主边采用的是速度环控
本步骤适用于安川 SGDM-08ADA; 制模式，副边采用的是位置环控制模式。
步骤:
1. 伺服接线方式:
接线方式同安川伺服 调试步骤的第一步
2. 手动模式参数调整
2.1 位置环控制模式设置:
2.1.1 伺服通电后，伺服模块显示 = . . b b ;
2.1.2 按下 MODE/SET 出现 Fn000 ，按 MODE/SET 出现Pn000 ，按下DATA/<3秒钟后出现 n0011 ， 按下DATA/< 可以向前移动;数字闪烁时按?调整其数值;最后结果为 n0011 ;第0位的1是设置CW为正转方向(反转模式)，第1为的1是设置位置控制模式;
2.1.3 设置完成后，关闭电源;等待一分钟后打开电源，进行下面的步骤;
2.2 调整位置环增益(说明:位置控制增益默认值是40):
2.2.1 按下 MODE/SET 出现 Fn000 ，按 MODE/SET 出现Pn000 ，Pn000的最后一个0在闪烁，按下DATA/< 可以向前移动;数字闪烁时按?调整其数值;最后结果为 Pn102 ;调整其最佳值;
2.3 调整前馈增益:
2.3.1 按下 MODE/SET 出现 Fn000 ，按 MODE/SET 出现Pn000 ，Pn000的最后一个0在闪烁，按下DATA/< 可以向前移动;数字闪烁时按?调整其数值;最后结果为 Pn109 ;调整其最佳值;
2.4 调整位置控制开关:
2.4.1按下 MODE/SET 出现 Fn000 ，按 MODE/SET 出现Pn000 ，Pn000的最后一个0在闪烁，按下DATA/< 可以向前移动;数字闪烁时按?调整其数值;最后结果为 Pn200 ;
2.4.2 按下DATA/<3秒钟后出现 n0011 ， 按下DATA/< 可以向前移动;数字闪烁时按?调整其数值;最后结果为 n0002 ;第0位的2代表A相+B相(1倍增)，正逻辑，7代表A相+B相(1倍增)，负逻辑;
2.4.3设置完成后，关闭电源;等待一分钟后重新打开电源
批 准 审 核 编 制 邵 朋
浙公网安备 33021202002483