AC伺服电机·驱动器MINASA6系列

使用说明书(综合篇)AC伺服电机·驱动器MINASA6系列● 非常感谢您本次购买Panasonic产品。● 请在仔细阅读本使用说明书的基础上，正确、安全地使用本产品。●请务必在使用前阅读「安全 注意事项 软件开发合同注意事项软件销售合同注意事项电梯维保合同注意事项软件销售合同注意事项员工离职注意事项 」(P.6～9)。● 请妥善保管本说明书。● 本产品为工业用机器，禁止在家庭使用。※封面所示图片为A6系列50 W 200 V产品。※封面所示图片为A6系列100 W 200 V的产品。2非常感谢您购买MINAS A6 AC伺服电机及驱动器。为了您能够正确使用MINAS A6系列，本说明书介绍了型号的识别方法、驱动器和电机的组合确认、配线和安装的方法、参数设定、以及出错时的对策等。(1) 禁止转载本书的部分或者全部内容。(2) 本书内容有可能变更，恕不另行 通知 关于发布提成方案的通知关于xx通知关于成立公司筹建组的通知关于红头文件的使用公开通知关于计发全勤奖的通知 。31在使用之前1.在使用之前.....确认机型〜设定说明机型确认、各部分名称、规格、安装的方法。2.准　备.....事前说明〜运转的方法说明配线的方法和时序图、参数的详情、前面板的使用方法。3.连　接.....连接〜输入输出信号说明各控制模式的框图，与上位控制器的连接、I/O设定。4.设　定.....参数详情和试运转说明各参数的详细解说和试运转的方法。5.调　整.....增益调整〜自动调整说明自动调整和手动调整的方法。6.出现问题时请在发生故障或者报警时阅读。7.资　料说明电机S-T特性图、各种外形尺寸图以及通信、运转补充等。本书的结构2准　　　备3连　　　接4设　　　定5调　　　整6出现问题时7资　　　料4 目录 工贸企业有限空间作业目录特种设备作业人员作业种类与目录特种设备作业人员目录1类医疗器械目录高值医用耗材参考目录 本书的结构 ...............................................................................................................3安全注意事项 ...........................................................................................................6适用 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 ................................................................................................................10保养·检查 ............................................................................................................111.在使用之前 ..............................................................................................1-1 1.开封确认 .....................................................................................................1-2 2.关于驱动器 .................................................................................................1-6 3.关于电机 ..................................................................................................1-21 4.确认驱动器与电机的配套型号 ......................................................................1-24 5.安装的方法 ...............................................................................................1-26 6.输出轴的容许负载 ......................................................................................1-332.准　备 .......................................................................................................2-1 1.适用标准 .....................................................................................................2-2 2.系统构成和配线 .........................................................................................2-10 3.连接器X1的配线 .......................................................................................2-40 4.连接器X2的配线 .......................................................................................2-40 5.连接器X3的配线 .......................................................................................2-42 6.连接器X4的配线 .......................................................................................2-43 7.连接器X5的配线 .......................................................................................2-44 8.连接器X6的配线 .......................................................................................2-46 9.时序图 .....................................................................................................2-49 10.电机内置保持制动器 ................................................................................2-53 11.动态制动器 .............................................................................................2-55 12.参数和模式的设定 ...................................................................................2-59 13.指令分频倍频比(电子齿轮比)的设定 ..........................................................2-81 14.前面板的使用方法 ...........................................................................................2-833.连　接 .......................................................................................................3-1 1.各模式的概要 ...............................................................................................3-2 2.控制框图 ..................................................................................................3-15 3.连接器X4的配线图 ....................................................................................3-22 4.连接器X4输入输出的说明 ..........................................................................3-34 5.I/F监视器设定 ..........................................................................................3-55页51在使用之前2准　　　备3连　　　接4设　　　定5调　　　整6出现问题时7资　　　料4.设　定 .......................................................................................................4-1 1.参数详情 ....................................................................................................4-2 2.试运转 .....................................................................................................4-845.调　整 .......................................................................................................5-1 1.增益调整 .....................................................................................................5-2 2.实时自动增益调整 .......................................................................................5-4 3.自适应滤波器 ...........................................................................................5-23 4.手动增益调整(基本) ...................................................................................5-26 5.手动增益调整(应用) ...................................................................................5-37 6.原点复位动作相关 .....................................................................................5-66 7.应用功能 .................................................................................................5-696.出现问题时 .............................................................................................6-1 1.出现故障时 .................................................................................................6-2 2.关于增益调整前的保护功能设定 ..................................................................6-28 3.故障对策 ..................................................................................................6-317.资　料 .......................................................................................................7-1 1.安全功能 .....................................................................................................7-2 2.绝对式系统 ...............................................................................................7-11 3.安装调试软件 「PANATERM」 ...................................................................7-27 4.通　信 .....................................................................................................7-28 5.电机特性(S-T特性) ..................................................................................7-59 6.外形尺寸图 ...............................................................................................7-81 7.选购部件 ................................................................................................7-123保　修 ..............................................................................................................7-166使用上的注意事项 ..............................................................................................7-167售后服务 ..............................................................................................................封底页1在使用之前2准　　　备3连　　　接4设　　　定5调　　　整6出现问题时7资　　　料6为防止对人的伤害和对财产的损害，对务必遵守的事项做以下声明。■以下对错误使用本产品而可能带来的伤害和损害的程度加以区分和说明。危险该标记表示 「极可能导致死亡或者重伤」 的相关内容。注意该标记表示 「极可能导致伤害或财产损害」 的相关内容。■以下对应遵守的事项用以下的图形标记进行说明。该图形标记表示不可实施的内容。该图形标记表示必须实施的内容。安全注意事项危险不要在有水的地方，存在腐蚀性、易燃性气体的环境内或靠近可燃性物质的地方使用。可能会导致火灾、触电、故障、损坏不要在电机、驱动器、再生电阻、动态制动器电阻周围放置可燃物。不要在振动、冲击激烈的地方使用。可能会导致触电、受伤、火灾导线在受到油、水浸泡的状态下不要使用。可能会导致触电、故障、损坏不要放置在加热器或者大型卷线电阻器等发热体周围。可能会导致火灾、故障切勿将电机直接与商用电源连接。不要用湿手进行配线或操作。可能会导致触电、受伤、火灾切勿将手伸入驱动器内部可能会导致烧伤、触电请 务 必 遵 守7带轴端键槽的电机，请不要用裸手接触键槽。可能会导致受伤绝对不能接触运转中的电机的旋转部位。电机、驱动器的散热器、再生电阻、动态制动器电阻的温度会变高，所以不要接触。可能会导致烧伤或部品损伤不要用外部动力驱动电机。可能会导致火灾不要使导线受到损伤或使之承受过大的外力、重压、受夹。可能会导致触电、故障、损坏应安装在灰尘较少，不会接触到水、油等的地方。放置场所不正确的情况下，可能会导致触电、火灾、故障、损坏将电机、驱动器及再生电阻安装在金属等非可燃物上。当安装在可燃物上时，可能会导致火灾接线作业必须由电气 工程 路基工程安全技术交底工程项目施工成本控制工程量增项单年度零星工程技术标正投影法基本原理 专家进行。没有相关专业知识的人进行接线作业时，可能会导致触电请参考说明书正确地配线。若未正确接线，可能会导致触电、受伤、故障、损坏电缆应切实接好，通电部位须通过绝缘物切实地做到绝缘。因接线错误、短路可能会导致触电、火灾、故障驱动器·电机的地线必须接地。若不接地，则可能会导致触电请切实做好安装工作，以防止地震发生时引起火灾或其他人身事故。若不进行安装，可能会导致受伤、触电、火灾、故障、损坏请安装可以在外部进行紧急停止的电路，以确保在紧急时可以及时地停止运转，切断电源。必须安装过电流保护装置、漏电断电器、高温保护装置和紧急停止装置。不进行安装或确认，可能会导致触电、受伤、火灾在地震发生后必须进行相关安全确认。驱动器的移动、接线和检查要在切断电源，并待充电指示灯熄灭之后，确定没有触电危险的前提下进行。当不切断电源实施作业时，可能会导致触电1在使用之前2准　　　备3连　　　接4设　　　定5调　　　整6出现问题时7资　　　料8注意在搬运时不要抓电缆或电机的轴部。可能会导致受伤搬运时以及安装作业时，请勿让其掉落或倒置。可能会导致受伤、故障不要站在产品上，不要在产品上放置重物。可能会导致触电、受伤、故障、损坏请勿在电机和驱动器外围设备的周围放置阻碍通风的障碍物。由于障碍物的影响造成温度上升，最终导可能会导致火灾不要在日光直接照射的地方使用。可能会导致受伤、火灾不要堵塞放热孔，也不要放入异物。可能会导致触电、火灾不要使产品受到强烈的冲击。可能会导致故障不要使电机的轴部受到强烈的冲击。可能会导致检测器等的故障不要频繁地开、关驱动器的主电源。可能会导致故障切勿在主电源侧用电磁接触器使电机运转和停止。不要对驱动器进行极端的增益调整、变更。确保机器在运转、动作时保持稳定。可能会导致受伤电机内置的保持制动器不可用于停止当前正在运行的负载。可能会导致受伤·故障在停电结束后、恢复供电时，有可能出现突然再启动的情况，故请勿靠近机器。避免再启动时发生意外状况，确保人身安全。可能会导致受伤绝对不可自行改造·拆解·修理。可能会导致火灾、触电、受伤、故障请根据设备本体重量、商品额定功率进行妥善安装。在进行不适当的安装和设置时，可能会导致受伤、故障请遵守指定的安装方法、方向。电机的吊环螺栓只作电机搬运用，不用于机器的搬运。若用于机器的搬运，可能会导致受伤、故障安全注意事项请 务 必 遵 守91在使用之前2准　　　备3连　　　接4设　　　定5调　　　整6出现问题时7资　　　料要确保电机、驱动器的周围温度在使用温度、湿度范围内。在进行不适当的安装、设置时可能会导致受伤、故障驱动器与控制箱里面以及其他机器的间隔应设置为规定的距离。请使用所指定的电压。在额定电压范围外使用时，可能会导致触电、受伤、火灾请将制动控制用继电器与立即停止用断路继电器串联连接。若不连接，可能会导致受伤、故障应安装安全装置，以应对内置制动器、减速机的空转和锁紧、减速机润滑脂的外漏。若不安装，可能会导致损坏或受到污染电机与驱动器使用指定的组合。若不使用正确的组合，可能引发故障、火灾在进行试运转时应将电机固定好，在与其他机械分离的状态下，确认运转后再安装到相关机械上。型号错误、接线错误可能会导致受伤发生报警时，请排除报警原因并确保安全后清除报警状态重新启动。若不解除出错原因，可能会导致受伤驱动器发生故障时，请切断驱动器侧的电源。可能会由于设备的误动作导致受伤长时间不使用时，必须切断电源可能会由于设备的误动作导致受伤将电池作为废物处理时，请用胶带等将电池绝缘，并根据有关部门的规定进行处理。废弃时，请作为工业废弃物进行处理。10适用标准驱动器电机欧洲EU指令EMC指令EN55011EN61000-6-2EN61000-6-4EN61800-3—低电压指令EN61800-5-1EN50178EN60034-1EN60034-5机械指令功能安全 ＊1ISO13849-1EN61508EN62061EN61800-5-2IEC61326-3-1IEC60204-1—UL标准UL508C(文件No.E164620)UL1004-1, UL1004-6(文件No.E327868)CSA标准C22.2 No.274C22.2 No.100-04韩国电波法(KC)＊2 KN11 KN61000-4-2,3,4,5,6,8,11 —IEC ：International Electrotechnical Commission＝国际电工委员会EN ：Europaischen Normen＝欧洲标准EMC ：Electromagnetic Compatibility＝电磁兼容性UL : Underwriters Laboratories ＝ 美国保险商实验所CSA : Canadian Standards Association ＝ 加拿大标准协会安全参数根据EDM诊断时根据EDM不诊断时安全完整性等级EN61508(SIL3)EN62061(SILCL3)EN61508(SIL2)EN62061(SILCL2)性能等级ISO13849-1 PL e (Cat.3)ISO13849-1 PL d (Cat.3)安全功能EN61800-5-2 (SIL 3,STO)EN61800-5-2(SIL 2,STO)每小时的危险故障概率<For size A, B, C, D, E, F>PFH=1.34×10-8(％SIL3=13.4 %)<For size G and H>PFH=1.78×10-8(％SIL3=17.8 %)<For size A, B, C, D, E, F>PFH=1.40×10-8(％SIL2=14.0 %)<For size G and H>PFH=1.85×10-8(％SIL2=18.5 %)危险故障平均时间MTTFd: High(100 years)MTTFd: High(100 years)平均自我诊断率DC: MediumDC: Low任务时间15 years15 years（A6系列多功能型）（A6系列位置控制型、A6系列通用通信型）适用标准的详情，请参照P.2-2 「适用标准」。适用标准11适用标准●出口时，请遵守当地法律法规。＊1 A6系列位置控制型，通用通信型未对应功能安全(safety)规格。＊2 关于韩国电波法的注意事项 请销售人员和客户注意，此机器为工业用电磁波产生装置，使用于家庭以外的场所。 ServoDriver此产品不属于中国强制性产品认证制度(CCC: China Compulsory Certification)的认证产品适用标准1在使用之前2准　　　备3连　　　接4设　　　定5调　　　整6出现问题时7资　　　料12请对驱动器和电机进行定期保养和检查以便安全和轻松使用。保养和检查时的注意事项① 电源切断请操作者自行操作。通电过程中，出现错误的动作时，请勿靠近电机及其驱动的机器。②切断电源后的短时间内，内部电路仍保持高压充电状态。检查作业前先切断电源，等待15分钟以上请确认充电灯灭灯。③进行驱动器的绝缘电阻测试时，请先切断与驱动器的所有连接。在连接的状态下进行绝缘电阻测试会导致驱动器发生故障。④ 请勿使用汽油、稀释剂、酒精、酸性及碱性清洗剂，以免外壳变色或破损。检查项目和周期正常使用条件环境条件为年平均环境温度30℃、负载率80%以下，日运行时间20小时以下日常检查和定期检查应按下列项目实施。区　分检查周期检　查　项　目日常检查日常·确认使用温度、湿度、灰尘、异物等·是否有异常振动和异常声音·电源电压是否正常·是否有异味·通风口是否粘有纤维线头·驱动器的前部、连接器的清洁状况·配线是否损伤·与装置、设备的连接部分是否有松动和偏芯·负载部有无异物进入定期检查1年·紧固部位是否有松动·是否有过热迹象·端子台是否已损伤·端子台的紧固部位是否有松动关于定期检查，上述使用条件有变化的情况下，检查的周期也会变化。保养·检查13·P.7-166「保修」关于零部件的更换零部件更换的时间根据环境条件、使用方法而改变。发生异常时，需要更换(修理)。禁止除本公司外，请勿进行拆卸修理商品名区　分标准更换年限(时间)备　　　注驱动器滤波电容器约5年标准更换周期仅供参考。即使未满标准更换周期，一旦发生异常也需更换。冷却风扇2〜3年(1〜3万小时)印制电路板的铝电解电容器约5年冲击电流保护继电器约10万次(寿命根据使用条件而变更)冲击电流抑制电阻约2万次(寿命根据使用条件而变更)电机轴承3〜5年(2〜3万小时)油封5000小时编码器3〜5年(2〜3万小时)绝对式编码器电池请参照P7-14电池的寿命。保养·检查1在使用之前2准　　　备3连　　　接4设　　　定5调　　　整6出现问题时7资　　　料14MEMO 表纸 本书的结构 目录 安全注意事项 适用标准 保养·检查