ABB公司喷涂机器人培训资料

喷涂机器人概述PaintRobotOverviewABB机器人到2005年底全球ABB机器人数量超过120,000台.里程碑：1974年世界上第一台工业机器人诞生.1979年成套生产机器人焊接系统.1983年采用带操纵杆的示教器.1986年采用交流伺服电机.1991年采用中空手腕.1998年离线编程新突破.1998年开始生产世界上运行最快的机器人.2001年开始生产最大承载为500kg的机器人.2002年全球机器人数量超过100,000台.2005年全球机器人数量超过120,000台.2006年第10,000台喷涂机器人在南京FORD投入使用.ABB机器人应用领域点焊弧焊水切割激光切割铸造折边搬运分拣装卸堆垛喷涂涂装装配粘合打磨3000-600BC------多种颜料在埃及使用.第一种合成涂料由埃及人发明.1750年----------------法国人JeanAntoineNollet设计出静电喷涂机.1920年----------------使用非静电空气喷雾枪.1941-1951年--------由Ransburg开发出静电喷涂机1980年----------------静电喷涂机的重量和体积显著减小.1993年----------------开发出金属旋杯式喷涂机,提高了TE.1998年----------------开发出G1COPES喷涂机,适用水性涂料.减少(VOC)排放.1999年----------------开发出CBS喷涂机,换色无涂料损失.2005年---------------开发出PCRobobel,涂料喷幅可调节减少过喷涂现象.涂装技术的发展历史喷涂机一览ABBAtomizersMMBELLROBOBELROBOBEL625ROBOBEL925/926ROBOBEL951MMBELL625MMBELL925G1SeriesG1v3COPESG1v3BELLRB1000RB1000-SSD/SADRB1000-WSCForSiToForPaintRobot(F)CBSCartridgeBELL喷涂机器人常规型号IRB表示ABB 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 系列机器人.S4P,S4Pplus表示机器人控制器.S4PIRB5400IRB540IRB5300S4PplusIRB5400IRB580IRB540IRB5300IRB5600IRB5500T10/F10TrolleyT20TrolleyT10/F20TrolleyProductoverviewRobotfamilyProductoverviewRobotfamily喷涂机器人产品喷涂机器人产品喷涂机器人6个转轴组成.6个转轴均有AC伺服电机(免维修)驱动,每个电机后均带有编码器.每个电机上均带有机电制动器,当机器人处于不操作状态超过3分钟时,制动器会将电机琐紧.机器人带有24VDC.带有串口测量板,收集并传送电机位置信息(解码器数据),测量板带有7.8V电池,起保存数据作用.2种手腕型式.最大承载:5kg-35kg。最大工作半径:3112mm。ABB喷涂机器人SlimArmRobotIRB5400工作范围ProcessArmRobotIRB5400工作范围IRB5400负载图IRB580工作范围(长手臂和短手臂型)IRB580负载图IRB540工作范围(长手臂和短手臂型)SmallIRB540工作范围IRB540负载图FlexPainterIRB5500AcompletenewapproachtoautomotiveexteriorpaintingPaintacompletecarwithhalfthenumberofrobotsHighaccelerationandpaintingspeedLargeworkingenvelopeWallmounted-norailDesignedforhighflowatomizer6axisNEWFlexPainterIRB5500Lessrobots-samejobdoneLowerinvestmentcostLowerrunningandoperationcostImprovedreliabilityElevated-needslessspaceFitsintoexistingnarrowsprayboothsIdealforreplacingsideandtopmachinesLowerinvestmentcostNorail-largeworkareaLowerinvestmentcostNEWFlexPainterIRB5500WorkenvelopeABB喷涂机器人标牌ABB喷涂机器人系统ABB喷涂机器人各轴标准工作范围RobotAxisIRB5400HollowwristIRB580HollowwristIRB540FlexiwristIRB5300Axis1＋150°~－150°＋150°~－150°＋150°~－150°150°Axis2＋90°~－70°＋75°~－70°＋75°~－70°170°Axis3＋75°~－75°＋35°~－60°＋35°~－60°180mmAxis4手腕旋转,动作范围无限＋88°~－88°Axis5手腕弯曲,运动范围无极限＋88°~－88°Axis6手腕回转,动作范围920°＋320°~－320°机器人控制器S4P紧凑型扩展型机器人控制器S4Pplus扩展型紧凑型机器人系统软件喷涂机器人系统软件机器人系统软件BaseWare:BaseWare软件包括用于机器人控制器的基础操作系统,包括有RAPID编程语言、以及在操作系统之外运行的软件可选项。软件的可选项为需要完成更多工作的机器人的用户提供了操作性：运行多重任务、进行文件传送、完成高级动作任务等。BaseWare程序在机器人控制柜中的主计算机上。PA服务程序:PA服务程序用于简化操作和设置与涂装有关的功能，例如管理程序选择、设定换色顺序等。ProcessWare:ProcessWare软件用于特定的应用上，比如涂装、点焊、胶粘等。它们是在机器人控制器内的在操作系统之外运行的软件可选项。用于涂装的软件选件称为PaintWare。FactoryWare:FactoryWare是一套在PC机上运行的基于Windows的软件。该软件用在工厂与机器人相连的PC机上。该产品用于编程操作界面、监视、单元监控和控制(如RobView等)。IPS软件IPS软件通过控制流体和空气的流量，控制涂装机的喷幅。IPS软件既可以在机械手模块内运行，也可以在机器人旁边的外部模块上运行。DeskWare:DeskWare是一套在PC机上运行的基于Windows的软件。该软件用于培训人员，完成创建和编辑机器人程序、建立IPS系统等工作(如ShopFloorEditor等)。机器人系统软件防爆吹扫单元吹扫系统的作用:在包含有电气元件的机械手内部施加过压，阻止爆炸性气体进入到机械手里面.吹扫系统组成:危险区域之外的吹扫单元.机械手内部的吹扫传感器.控制柜内的吹扫控制电路.喷涂机器人清扫单元工作原理喷涂机器人吹扫单元A型吹扫单元:安装在喷房(危险区)外部B型吹扫单元:安装在喷房(危险区)内部喷涂机器人吹扫单元IRB5400机器人吹扫区域*来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。IRB500机器人吹扫区域*来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。IRB5300机器人吹扫区域*来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。从支座单元流出，经由一根内部软管，空气被发送到外臂的前端，从该处，空气通过外臂和内臂，流回到内臂后端的吹扫传感器内。IPS控制系统IntegratedProcessSystem(IPS)?IPS是使用机器人动作用CPU以外CPU,对喷涂设备进行控制的系统.输入/输出信号(数字、模拟)由IPS专用控制板进行管理(如:MCOB等).IPS同机器人控制器之间的通讯由CAN(CloseAreaNetwork)完成.IPS控制系统概念控制喷涂机开/关利用模拟量输出控制整形空气基本的无IPS控制系统:IPS控制系统概念具有IPS模块系统:基本控制系统的外延IPS模块带有CPU,内含IPS软件可置于机器人手臂上或置于机器人外部IPS系统--动作原理ShapingairAtomizingairNeedleairFluidoutApplicatorFluidsupplyCanbusAnoutAnoutActuatorActuatorValveDigoutSensorAninSensorAninAirsupplyAircabinetCanbusAninAninMotorPowerCableIPSPumpSolutionSensorSensorResolverFeedbackDMCPSACAMAIPSPump2KSolutionShapingairAtomizingairNeedleairFluidoutApplicatorCanbusAnoutAnoutActuatorDigoutSensorAninSensorAninAirsupplyAircabinetCanbusAninMotorPowerCableSensorResolverFeedbackPSACAMADMCSensorSensorSensorMotorPowerCableResolverFeedbackValveFluidsupplyActuator机器人手册产品手册ProductManual-Paintsystem喷涂系统产品手册介绍产品特性及如何安装、调试、保养、维修等.编程手册介绍如何编程指令函数数据运动基理I/O基理