工具坐标系

工具坐标系工具坐标系我是这样看“工具坐标系”的与“工具坐标系”对应的是“工具坐标点，比如你手里拿着2米长的刺刀，在不考虑工具坐标的情况下，你可以通过X、Y、Z 轴定义的空间将这把刺刀的刀尖移动到空间中的一个靶心。刺刀刀尖到达这靶心没问题，可“刀尖”可以以无数种姿态到达这个靶心，可以横着、竖着、斜着、正向垂直于靶心、反向垂直于靶心.....等等怎样都可以，只要刀尖碰到靶心就行，无论何种姿态。但是怎样的到达才是有效的,我们都可以认为只有“一种”姿态到达靶心是有效的，(暂且定义“垂直于靶心”的姿态是有效的)...

工具坐标系我是这样看“工具坐标系”的与“工具坐标系”对应的是“工具坐标点，比如你手里拿着2米长的刺刀，在不考虑工具坐标的情况下，你可以通过X、Y、Z 轴定义的空间将这把刺刀的刀尖移动到空间中的一个靶心。刺刀刀尖到达这靶心没问题，可“刀尖”可以以无数种姿态到达这个靶心，可以横着、竖着、斜着、正向垂直于靶心、反向垂直于靶心.....等等怎样都可以，只要刀尖碰到靶心就行，无论何种姿态。但是怎样的到达才是有效的,我们都可以认为只有“一种”姿态到达靶心是有效的，(暂且定义“垂直于靶心”的姿态是有效的) 于是问题出现了，但是你如何保证把刺刀的刀尖有效地刺向目标呢, 对于人来说，这太简单了，但对于机器人，就需要定义，也就是把刺刀的工作点“刀尖”作为工具坐标系的“TCP(工具坐标点)”，以这个起点来设置XYZ轴，并定义XYZ轴方向，我们也许会这样定义: +Z方向刺刀刀尖沿着刺刀刀柄到刀尖的直线向外刺出。 X方向刺刀刀尖沿着水平方向横着划拉 Y方向刺刀刀尖沿着竖直方向竖着划拉........ 把刀装在机器执行机构上，这么去定义，那就叫做“工具坐标系”.............................估计还是没讲清楚，非常抱歉～

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