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?外避障车?介
08
汽电汽电汽电汽电 黄景强黄景强黄景强黄景强 ??杰??杰??杰??杰 制作制作制作制作
?次的制作，我?两个从定命??始??，我?的?业是汽车电子，要做有?于汽车方面的，于是就想到了倒车装置，?联于此，我想起了网上???的?于智能?外避障车的网页，到最?定下?我?的作品就是做?外避障车。
我?的?外避障车的功能初定如下：?外探?根据反射发出特定?率的?外?确定物体距离，然后捕捉反射信号，若无反射信号?明无障碍，如有反射信号?明有障碍，然后电机?动?动小车避?障碍。
在电机的?定方面，我?初定了?用舵机，它的优点是扭矩大，需要电流电?小，只需用一块普通的电机?动电路便可?动。由于
360
度旋?的舵机价格稍?，我?决定?用只能
120
度旋?的舵机以此降低成本，?回?把限位器拆掉再稍加改装便也可
360
度旋?。
由于之前只是在网页上稍微了解??外避障，?于?个命?只是有一个概念的了解，?此，我?再次上网搜集了?多?料。在?之后，我??始了??元件，我???了在淘宝上??元件，在??元件?，也学了很多?于?外避障和电机?动的电路知?。??的元件如下：
材料名? ?价（元） ?目（个） ??总价（元） 备注
PCB
实?板
75 1 75
?外避障模块
33 1 33
9
克舵机
20 2 40
履?车底
45 1 45
L298N
?动电路
38 1 38
杜邦?等耗材
13 1 13
邮?
12 3 36
总价（元）：
75+33+40+45+38+13+36=280
在?片机主控制板方面，我???用了大一实??做的
PIC
?片机实?
PCB
板，?样就减少了工作量和制作成本。我??找了姚才老?要了电路?，并在老?的指?下找到并确定了输出和输入的
I/O
口，就在
LCD
的输出口处。根据???的?料和元件的属性，我??行了下一步??，?于各个元件之间是怎样联系起?，?有模拟在碰到障碍?小车?做出什么反?，在?程??怎样
表
关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf
?出?等等，最后?有列出?一些特殊情况并?????策。然后整理出原理?示，如下：
↑↑↑↑↓↓↓↓ ↑↑↑↑↓↓↓↓ ↑↑↑↑↓↓↓↓
障
碍
?外探?模块
常高电平，碰到障碍?输出低电平
?外探头 ?外探头 ?外探头
PIC
?片机控制模块
根据?外探?模块的信号判?障碍的方位，并?左
/
右电机输入口输出高电平
电机?动模块
根据?片机控制模块的信号供正
/
反电?左右电机，做出信地左?
/
右?，前?
/
后退等避?障碍的动作
做了如上工作之后，我?就分工，熟悉手工的就??硬件部分的构造设?与制造，熟悉?程的就??程序的??和电路?的?画。?两?工作同??行，我?两个经常的??交流，?硬件和程序能符合。
在程序?好并模拟成功和小车实体构造做好后，我?又找姚老?帮忙把程序??去。?好程序后，我??行了第一次??，发??小车碰到障碍是会有一个?界点，在不停地抖动，?有避障碍的动作，但把障碍往小车靠近一点?小车就正常的反?了，经?我???之后我?找到了??的所在：少了延?程序，从而?致小车在碰到障碍?就停下?，但是信号又不足以?电机?动。于是我?把程序加上延??有其它的完善程序，再?了一次，?次的?果和我?的?初的设?一样，完全的完成了遇到障碍并避?障碍??前行?一?程。出于控制成本的原因，?外探?模块?的是性能?差的，在光??强的地方会收到外界的?外?影响?外探头的判?，所以在接收的灯头上包了??管，降低了被影响的程度。
通??次制作，不??我??于
PIC
?片机的??加深了，动手能力也加强了，我?的团?合作能力也越?越好，并?我?以后的作品更有信心了。但是需要改?的地方?有很多，如?程不熟悉，?需要多加??。
以下是?外避障小车的展示：
?了能更好的查看输出信号，我?又加装了四个
LED
灯，前??两边?色的灯亮，后退?两边?色的灯亮，左??左边?灯亮右边?灯亮，右??反之
浙公网安备 33021202002483