安川伺服调试说明

YSKAWA 安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 (2004.7版本) W W W .P LC W OR LD .C N 安川数字交流伺服调试说明书 1 目 录 1. 安川连接示意图 2. 通电前的检查 3. 通电时的检查 4. 安川伺服驱动器的参数设定 5. 安川伺服驱动器的伺服增益调整 W W W .P LC W OR LD .C N 安川数字交流伺服调试说明书 2 1. 安川连接示意图 L1 L2 L3 L1C L2C B1 B2 U V W 伺服电机 伺服驱动器 CN2 CN1 至数控系统 三相200V 单相200V 编 码 器 编码器反馈电缆 A B C D 1 2 重要提示: 由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端 安装带轮或连轴器时,请勿敲击。否则,会损坏编码器。（此种 情况，不在安川的保修范围！） W W W .P LC W OR LD .C N 安川数字交流伺服调试说明书 3 2. 通电前的检查 1) 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： A．SGMGH电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 U A V B W C 接地 D B．SGMGH电机 0.5KW-4.4KW，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 U A V B W C 接地 D 刹车电源 E 刹车电源 F 刹车电源为: DC90V (无极性) C. SGMGH电机5.5KW-15KW，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 U A V B W C 接地 D 电机制动器插头 刹车电源 A 刹车电源 B 刹车电源为: DC90V (无极性) 注: 1.相序错误，通电时会发生电机抖动现象。 2.相线与“接地”短路,会发生过载报警。 W W W .P LC W OR LD .C N 安川数字交流伺服调试说明书 4 2）确认安川伺服驱动器CN2和伺服电机编码器联接正确, 接插件螺丝拧紧。 3）确认伺服驱动器CN1和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。 3．通电时的检查 1) 确认三相主电路输入电压在200V-220V范围内。 建议用户选用380V/200V的三相伺服变压器。 2）确认单相辅助电路输入电压在200V-220V范围内。 4．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数,操作 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 如下:（1)参数密码设定; （2)用户参数和功能参数的设定; 1）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Fn010”辅助功能参数，设定： · “0000” 允许改写 PnXXX 的用户参数，及部分辅助功 能“FnXXX”参数。 · “0001” 禁止改写 PnXXX 的用户参数，及部分辅助功 能“FnXXX”参数。 W W W .P LC W OR LD .C N 安川数字交流伺服调试说明书 5 ·操作方法： A.按下MODE/SET键 MODE/SET 键 ,进入如下显示页面 B.按 键 键 或 选择“Fn010”。如下： C. 按 DATE/ 键 一秒钟以上,显示“Fn010”中当前的数值: D.按 键 键 或 修改参数为:“ P.0001 ” 。 E.按住, MODE/SET 键 ,显示器显示: “donE” ”,当显示器有 一秒钟的闪烁时,设定完成，显示返回到“P.0001”。 F. DATE/ 键 显示器显示返回到: 2) 用户参数和功能参数的设定方法 安川伺服驱动器参数有用户参数和功能参数二种, 参数号 范围为: Pn000～ Pn601;当各参数号的参数 内容 财务内部控制制度的内容财务内部控制制度的内容人员招聘与配置的内容项目成本控制的内容消防安全演练内容 显示为“XXXXX” 时,为用户参数; 当各参数号的参数内容显示为“n.XXXX”时,为 功能选择参数。 W W W .P LC W OR LD .C N 安川数字交流伺服调试说明书 6 ·操作方法： A.按下MODE/SET键 MODE/SET 键 ,进入如下显示页面: *参数号:100号 (按键 键 或 键,可选择想要修改的参数号) B.按 DATE/ 键 一秒钟以上,显示参数号“Pn100”中当前的参 数值,显示如图: (用户参数) 或显示如图: (功能选择参数)。 C.按 DATE/ 键 键,选择要修改的数值位置。 D.用键 键 或 键,变更数值。如：“40”改为“100” E.按下 DATE/ 键 键，一秒钟以上，数据显示闪烁，并被保存。 F.按下 DATE/ 键 键，一秒钟以上，显示返回到显示参数号 “Pn100”页面。 W W W .P LC W OR LD .C N 安川数字交流伺服调试说明书 7 3）安川伺服驱动器参数表 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 参数表 参数号 参 数 设置值 功 能 Pn000 功能选择 n.0010 n.0010 设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。 设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲 输入方式 功能选择 n.0101 n. 0101 “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平) (设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子 齿轮比 (分子) 需计算 Pn203 电子 齿轮比 (分母) 需计算 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法 如下： 参数202号 编码器条纹数(32768)X4 ———— = ————————————— 参数203号 丝杠螺距×带轮比×1000 (以上,分子、分母数值可约分成整数）； 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注：1. KND系统内的电子齿轮比需设置为： CMR/CMD=1：1 (确保0.001的分辨率)。 2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程, 则以上计算公式中,分母还应乘以 2， 即： 丝杠螺距×带轮比×1000×2 Pn50A 功能选择 n.8100 n.8100 使用/S-ON信号(伺服启动信号)。 伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。 Pn50B 功能选择 n.6548 n.6548 伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择 n.0000 配 KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册 Pn50F 功能选择 （当电机 带刹车时 需设置） n.0200 n.0200 伺服驱动器上,CN1插头的27和28脚用作 控制刹车用的24V中间继电器的控制信号/BK。 W W W .P LC W OR LD .C N 安川数字交流伺服调试说明书 8 Pn506 伺服关时 ，在电机 停止情况 下，刹车 延时时间 根据具 体要求 设定 注:设定单位以“10ms”为单位。 出厂时设为“0”。 （当电机带刹车时需设置） Pn507 伺服关时 ，电机在 转动情况 下，刹车 开始参数 根据具 体要求 设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于 此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。 设定单位以“转”为单位。 出厂时设为“100”。 （当电机带刹车时需设置） （Pn507和 Pn508满足一个条件，刹车就开始动作） Pn508 伺服关时 ，电机在 转动情况 下，刹车 延时时间 根据具 体要求 设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数 设定的时间后半部，电机刹车才开始动作。 设定单位以“10ms”为单位。 出厂时设为“50”（即500 ms） 。 （当电机带刹车时需设置） （Pn507和 Pn508满足一个条件，刹车就开始动作） 伺服ON 伺服OFF 电机转速 制动器释放 制动器动作 Pn507 Pn508 W W W .P LC W OR LD .C N 安川数字交流伺服调试说明书 9 5．安川伺服驱动器的伺服增益调整 根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 开始调整伺服性能，步 骤如下： （1） 确认或修改 Pn110 参数值为n.XXX0（X表示不需改变）。 （2） 开关一次驱动器电源。 （3） 控制器手动方式用中低速运行机床工作台。 （4） YES NO YES NO NO 运行正常否？ 调整机械刚性值（修改F001中的数值） （方法同密码设定方法） 运行正常否？ 修改 Pn110 参数值为n.XXX1（X 表示 不需改变） 运行正常否？ 用其它方法调整 （参见安川伺服说明书） 进行第（5）步骤 W W W .P LC W OR LD .C N 安川数字交流伺服调试说明书 10 （5） 将调整好的结果进行保存。·操作方法： A.按下MODE/SET键 MODE/SET 键 ,进入如下显示页面 B.按 键 键 或 选择“Fn007”。如下： C. 按 DATE/ 键 一秒钟以上,显示“Fn007”中当前的数值: D.按住, MODE/SET 键 ,显示器显示: “donE” ”,当显示器有 一秒钟的闪烁时,设定完成，显示返回到“d0200”。 F. DATE/ 键 显示器显示返回到: 完成参数写入。 （6）修改Pn110 参数值为 n.XXX2（X 表示不需改变），中止伺服性能调 整。 注：F001机械刚性值的数值范围为“1—10”，数值越大刚性越大。 （驱动器初始值为“4”） 注意：开始这“常规自动增益调节”前，将机床工作台放在中间位 置！ W W W .P LC W OR LD .C N