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建筑给排水毕业论文要点长沙理工大学 毕业论文(设计) 2016届  给水排水工程 专业 题    目:住宅的给排水设置 学    号:2014FBH95114 学    生:xxx 指导教师:XXX 评阅教师:XXX 2016年 4 月 10 日 摘要 建筑华美的外部装饰就像是人体华丽的衣服,他决定着建筑的外观美丽与否;建筑的结构就像是人体的骨骼,决定着建筑坚固与否;建筑中的给排水管网就像是人体的血管,决定着建筑将来的运行好坏与否,决定着将来建筑是否可以很好的为人们提供服务。所以住宅建筑的给排水管网不仅仅要满足供水的水压、水量问题还要...

建筑给排水毕业论文要点
长沙理工大学 毕业 论文 政研论文下载论文大学下载论文大学下载关于长拳的论文浙大论文封面下载 (设计) 2016届  给水排水工程 专业 题    目:住宅的给排水设置 学    号:2014FBH95114 学    生:xxx 指导教师:XXX 评阅教师:XXX 2016年 4 月 10 日 摘要 建筑华美的外部装饰就像是人体华丽的衣服,他决定着建筑的外观美丽与否;建筑的结构就像是人体的骨骼,决定着建筑坚固与否;建筑中的给排水管网就像是人体的血管,决定着建筑将来的运行好坏与否,决定着将来建筑是否可以很好的为人们提供服务。所以住宅建筑的给排水管网不仅仅要满足供水的水压、水量问题还要合理的设置管道,从而达到节能、更符合使用者需求的目的。 关键词:住宅;管道;形式;设置 目  录 摘要    I 绪言    1 1、给水系统    1 1.1给水形式    1 1.1.1直接给水方式    1 1.1.2单设水箱给水方式    1 1.1.3泵水箱联合给水方式    2 1.1.4气压给水方式    2 1.1.5变频调速给水方式    2 1.1.6叠压给水方式    3 1.1.7分区给水方式    3 1.2管道设置    3 1.2.1满足最佳水力条件的要求给水管道的布置应力求短而直。    3 1.2.2力求美观与合理维护检修管道应尽量沿墙、梁、柱呈直线敷设。    3 1.2.3应保证生产及使用安全给水管道的位置,不得妨碍生产操作,交通运输和建筑物的使用。    4 1.2.4应有利于避免损坏与污染给水埋地管道应避免布置在可能承受重物压坏处。管道不得穿越生产设备基础。    4 1.3住宅水表设置    5 1.3.1水表的设置    5 1.3.2 水表的分层设置    5 1.3.3 水表集中设置在首层    6 1.3.4 水表分别集中设在    7 1.3.5 分户远传水表的设置    7 2、排水系统    7 2.1排水形式    7 2.1.1异层板下排水方式。    7 2.1.2同层沉箱排水方式。    8 2.1.3同层后排水方式。    9 2.2管道设置    9 2.2.1管线最短、水力条件好。    9 2.2.2便于安装、维修和清通。    10 结束语    12 致谢    13 参考文献    14 绪言 随着人民生活水平的提高,居民对高质量居住环境的要求也越来越高,住宅建设的核心已从单纯满足人们的 饱型居住条件转变为提供全方位以人为本,对环境、房型、实用、美观、安全等全方位求得精益求精。本文结合近年来住宅建筑设计和施工特点,谈谈住宅多种形式的给排水管道的设置。让设计施工更优化,更节能,更符合使用者的需求 1、给水系统 1.1给水形式 1.1.1直接给水方式 建筑物内部只设有给水管道系统,不设增压及贮水设备,室内给水管道系统与室外供水管网直接相连,利用室外管网压力直接向室内给水系统供水。这是最为简单、经济的给水方式。 直接给水方式适用于室外管网水量和水压充足,能够全天保证室内用户用水要求的地区。它的优点是给水系统简单,投资少,安装维修方便,充分利用室外管网水压,供水较为安全可靠。缺点是系统内部无贮备水量,当室外管网停水时,室内系统立即断水。 1.1.2单设水箱给水方式 建筑物内部设有管道系统和屋顶水箱(亦称高位水箱),且室内给水系统与室外给水管网直接连接。当室外管网压力能够满足室内用水需要时,则由室外管网直接向室内管网供水,并向水箱充水,以贮备一定水量。当高峰用水时,室外管网压力不足,由水箱向室内系统补充供水。为了防止水箱中的水回流至室外管网,在引入管上要设置止回阀。 这种给水方式适用于室外管网水压周期性不足及室内用水要求水压稳定,并且允许设置水箱的建筑物。它的优点是系统比较简单,投资较省;充分利用室外管网的压力供水,节省电耗;系统具有一定的贮备水量,供水的安全可靠性较好。缺点是系统设置了高位水箱,增加了建筑物的结构荷载,并给建筑物的立面处理带来一定困难。当水压较长时间持续不足时,需增大水箱容积,并有可能出现断水情况。 1.1.3泵水箱联合给水方式 当室外给水管网水压经常不足、室内用水不均匀、室外管网不允许水泵直接吸水而建筑物允许设置水箱时可采用这种给水方式。 水泵从贮水池吸水,经加压后送入水箱。因水泵供水量大于系统用水量,水箱水位上升,至最高水位时停泵,此后由水箱向系统供水,水箱水位下降,至最低水位时水泵重新启动。 这种给水方式由水泵和水箱联合工作,水泵及时向水箱充水,可以减小水箱容积。同时,在水箱的调节下,水泵能稳定在高效点工作,节省电耗。贮水池和水箱能够贮备一定水量,增强供水的安全可靠性。 1.1.4气压给水方式 利用密闭压力水罐取代水泵水箱联合给水方式中的高位水箱,形成气压给水方式。 水泵从贮水池吸水,水送至给水管网的同时,多余的水进入气压水罐,将罐内的气体压缩,罐内压力上升,至最大工作压力时,水泵停止工作。此后,利用罐内气体的压力将水送至给水管网,罐内压力随之下降,至最小工作压力时,水泵重新启动,如此周而复始实现连续供水。 这种给水方式适用于室外管网水压经常不足,不宜设置高位水箱的建筑。它的优点是设备可设在建筑物的任何高度上,便于隐蔽,安装方便,水质不易受污染,投资省,建设周期短,便于实现自动化等。但是,给水压力波动较大,能量浪费严重。 1.1.5变频调速给水方式 离心式水泵扬程随流量减少而增大,管路水头损失随流量减少而减少,当用水量下降时,水泵扬程在恒速条件下得不到充分利用,为达到节能目的,可采用变频调速给水方式。 变频调速水泵工作原理为:当给水系统中流量发生变化时,扬程也随之发生变化,压力传感器不断向微机控制器输入水泵出水管压力的信号,如果测得的压力值大于设计给水量对应的压力值时,则微机控制器向变频调速器发出降低电流频率的信号,从而使水泵转速降低,水泵出水量减少,水泵出水管压力下降,反之亦然。 1.1.6叠压给水方式 传统的二次给水方式都设有贮水池,不仅容易产生二次污染,还由于市政管网剩余水压得不到利用导致能量浪费,为解决这两个问题,可采用图1-7所示叠压给水方式。 叠压给水系统由调速水泵、稳流罐和变频数控柜组成,取消了贮水池,水泵通过稳流罐直接从市政管网抽水,水厂至用户水嘴形成密闭系统,完全避免了来自外界的二次污染,并使得市政管网剩余压力得到利用。 1.1.7分区给水方式 在多层建筑物中,当室外给水管网的压力只能满足建筑物下面几层供水要求时,为了充分利用室外管网水压,可将建筑物供水系统划分为上、下两区。下区由外网直接供水,上区由升压、贮水设备供水。可将两区的1根或几根立管相互连通,在连接处装设阀门,以备下区进水管发生故障或外网水压不足时,打开阀门由高区水箱向低区供水。 1.2管道设置 1.2.1满足最佳水力条件的要求给水管道的布置应力求短而直。 引入管从配水平衡或供水可靠考虑,宜布置在用水水量最大处或不允许间断供水处。当建筑物用水点分布比较均匀时,应在建筑物中央部分接入,以缩短管道向不利配水点的输水长度,减少管道的水压损失。 室内给水管网宜采用枝状布置,单向供水;对于不允许间断供水的建筑,应从室外环状管网不同侧设两条或两条以上引入管,在室内连成环状或贯通枝状双向供水。 1.2.2力求美观与合理维护检修管道应尽量沿墙、梁、柱呈直线敷设。 对于美观要求较高的建筑物,给水管道可在管槽、管井、管沟及吊顶内暗设。 为便于检修,管井应每层设检修门。暗设地顶棚或管槽内的管道,在阀门、仪表附件等处应留有检修门。管道井当需要进入检修时,其通道宽度不宜小于0.6m.室内管道安装位置应有足够的空间以利拆换附件。 给水横管宜有0.002~0.005的坡度坡向泄水装置;给水引入管应有不小于0.003的坡度坡向室外给水管网或坡向阀门井、水表井,以便检修时排放存水。 给水立管应布置在用水量最大的卫生器具附近,并靠墙角布置,少占建筑空间。 走廓顶的管道不宜单层满布,宜分层布于两侧,以便维修。 1.2.3应保证生产及使用安全给水管道的位置,不得妨碍生产操作,交通运输和建筑物的使用。 不得布置在遇水引起燃烧、爆炸的原料和产品的上面,并应尽量避免在生产设备上面通过。 不宜穿过商店的橱窗、民用建筑的壁橱及木装修等,更不得穿过配电间。 对不允许断水的建筑物,给水引入管应设置两条,在室内连成环状或贯通枝状以双向供水。 每条引入管上均应设置水表和逆止阀;对设置两根引入管的建筑物,应从室外环网的不同侧引入,如不能满足,且又不允许间断供水时,应采取下列保证安全供水措施之一。 ⑴设贮水池、贮水箱或增设第二水源。 ⑵有条件时,利用循环给水系统。 ⑶由环网的同侧引入,但两根引入管应保持一定距离。每根引入管上应设水表和逆止阀,并在接点间的室外给水管道上设置闸阀。 给水管道穿过地下室或地下建筑物外墙处时,应采取防水措施。 给水管道外表面如可能结露,应根据建筑物的性质和使用要求,采取防结露措施。 管道布线时应尽量避免减少穿越结构剪力墙。 1.2.4应有利于避免损坏与污染给水埋地管道应避免布置在可能承受重物压坏处。管道不得穿越生产设备基础。 给水管道不得敷设在排水沟、烟道和风道内,不得穿过大便槽和小便槽,否则应当采取建筑隔断措施。 建筑物内给水管与排水管平行埋设或交叉埋设时,管外壁的最小允许距离应分别为0.5m和0.15m,且在交叉埋设时,给水管宜布置在排水管上面。 给水管道穿楼板、承重墙或基础处应预留孔洞。管道通过楼板时,应设套管,套管顶端宜高出地面且小于50㎜.给水管道穿过承重墙或基础处应预留孔洞,且管顶上部净空不得小于建筑物的沉降量,一般不小于0.1m.给水管不宜敷设在可能结冰的房间内,否则应采取防冻措施。 通过铁路或地下构筑物下面的给水管,宜敷设在套管内。 给水管不宜穿过伸缩缝、沉降缝和抗震缝,必须穿过时应采取有效措施,如: ⑴螺纹弯头法:丝扣弯头法,建筑物的沉降由螺纹弯头的旋转补偿,适用于小管径的管道。 ⑵软性接头法:用橡胶软管或金属波纹连接沉降缝、伸缩缝两边的管道。 ⑶活动支架法:沉降缝两侧的支架使用管道能垂直位移而不能水平位移,以适应沉降伸缩的变化。 给水管道宜敷设在排水管、冷冻管的上面,热水管、蒸气管的下面,给水管不宜与输送易燃、可燃有害的液体或气体管道同沟敷设。 1.3住宅水表设置 1.3.1水表的设置 设置水表的目的在于计算水量、节约用水,同时在生产上有核算成本的作用。水表的设置直接影响到城市供水管理部门按量收费,并能杜绝浪费和减少不合理的使用情况,达到节约用水的目的。在我国水资源并不丰富,能源也不足的情况下,节约用水尤为重要,水表对节约用水起一定作用。 《建筑给水排水设计 规范 编程规范下载gsp规范下载钢格栅规范下载警徽规范下载建设厅规范下载 》明确规定:“住宅建筑应装设分户水表,分户水表或分户水表的数字显示宜设在室外。”近年来,为保护居民的隐私权利,便于物业管理,在住宅给排水设计时一般都要集中布置水表,避免入户抄表。水表的设置主要分为水表的分层设置和水表的集中设置。 1.3.2 水表的分层设置 水表的分层设置(如图1) 时,给水立管设于楼梯平台阴角处,暗装分户水表箱,墙体预留500 mm ×300 mm ×220 mm水表箱的孔洞,在建筑设计中尽可能将厨房、卫生间靠近水表箱,这样住户给水管经水表计量后直接进入厨房、卫生间。这种方式实现了水表出户,而且由于使用普通水表,工程造价降低,但仍不能彻底解决抄表工作量大这一问题。该水表设置方式如果对于户内厨房、卫生间布置分散的建筑,一般在走廊或楼梯休息平台处设一管道井(如图2) ,将同层几户的水表集中于管道井内。抄表员须进入管道井内抄表,且水表后至厨房、卫生间管较长,但由于实现了水表出户。因此在许多住宅中采用此种水表设置 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 。 1.3.3 水表集中设置在首层 在首层集中设置水表箱或水表间内(如图3) ,各层住户给水支管设在楼梯间或管道井内,这种供水方式多适用于下行上给式供水。本人曾在珠海设计住宅室内给排水,因珠海冬季温度较高,无水管在室外冻坏之虑。因此,不仅将水表集中设在首层外墙外,且水表后的给水支管均沿外墙敷设。由于珠海是新建城市,市政水压较高,一些地区水压可达5层或6 层楼,这样外墙就有5 或6 根给水支管。若一梯三户则外墙上有15 或18 根给水支管。 1.3.4 水表分别集中设在 首层和顶层水表间若是小高层住宅, 市政管网压力能够满足底下几层供水压力要求,则在首层集中设置水表间或水表箱,采用下行上给式,其余楼层由屋顶水箱供水,采用上行下给式,可在顶层设水表间或水表箱。给水支管是在楼梯间或管道井内敷设,或沿建筑物外墙敷设,如气候较温暖的珠海市,其布置方式如图4 所示。 此种方式增加了给水支管的敷设长度,管材消耗量大,若在外墙敷设则影响建筑物的美观。但这种方式采用普通水表,且较为集中,成本较低,便于管理,同时也实现水表出户的要求。 1.3.5 分户远传水表的设置 分户远传水表设置在户内,给水立管设置在厨房或卫生间内,与传统的立管敷设方式相同,尽量靠近用水点,可不考虑设置于户外,它通过信号线与小区数据采集机即微机相连,实现远程读表方式。住宅所用的水表一般为旋翼式水表,适用于水量及其逐时变化幅度小的用户,只限于计量单向水流;旋翼式水表的最小起步流量及计量范围较小,水流阻力较大,其中干式的记数机构不受水中杂质污损,但精度较低,湿式构造简单,精度较高。 对于智能化住宅小区,则应采用远传式水表。若小区物业管理部门还不完善的小区,宜采用IC 卡水表,先付费后用水,解决了水费拖欠问题。IC 卡式和远传式户外读表方式是两种智能化抄表方式。随着人们物质生活水平的提高,终将替代普通水表而进入住宅小区。这样既便于管理,也便于使用。代表了水表的发展趋势,是最佳选择。 1.3.6 住户给水进户管径的确定 有些住宅室内给水管道相对较长,此时选取管径时防止所用的管径过小,管道产生噪音,用水点处的流出水头不能满足用水要求这些现象发生,一般住宅只有一个厨房和一个卫生间时,采用管径DN20 的管道,在住宅有一个厨房,两个卫生间时,常采用管径DN25 的管道。 2、排水系统 2.1排水形式 2.1.1异层板下排水方式。 长期以来,我国卫生间排水设计 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 均采用异层板下排水,即将卫生器具的排水管敷设在下层卫生间上部。具体做法是将卫生间内每个器具的排水支管垂直穿楼板后敷设至下层卫生间上部,然后用水平支管将每个卫生器具的排水支管连接起来排至污水立管。在此方式下上层卫生间排水支管均在下层住户卫生间上部,将漏水隐患全部留在了下层住户家里。 异层板下排水方式水力条件较好,结构施工方便,管道渗水后维修相对简单方便。但其缺点也较多,所暴露出问题是:卫生间楼板要预留孔洞,若主体施工阶段洞口尺寸预留不准,需二次开洞,增加费用,因此对工人的素质要求较高;管道安装完后,洞口封堵处理不好,易发生渗漏;卫生间排水管发生堵塞、漏水时,维修上层卫生间管道,必然影响下层住户的正常使用,引发上下层住户之间的纠纷和麻烦;因排水管安装在下层卫生间上部,排水管材、管件一般要占用下层卫生间350-500mm的空间。一般层高为2.9m,除去板厚、管道占用的空间并吊顶后,卫生间净高一般不超过2.3m,影响住户的正常使用。 综上所述,传统的异层板下排水方式已经跟不上时代发展的潮流了,在新住宅的排水设计中将逐渐被其他排水方式所取代。 2.1.2同层沉箱排水方式。 卫生间结构板下沉350mm以上,将卫生洁具排水管道敷设在沉箱内(即结构板上),然后排至污水立管。待管道敷设完毕后,沉箱采用轻型建筑(粉煤灰、陶粒砼、焦砟等)材料回填至建筑标高,同时沉箱回填层内暗敷设侧排地漏连接至污水透气管。在此方式下,卫生间排水管均在结构板上,与下层住户无关联。 同层沉箱排水方式卫生间地面楼板下沉,污水横管设于下沉箱内。这种方式对排水管道的安装较为方便,同时对给排水专业与土建专业的施工配合要求较高,相互交叉作业面广,若不仔细极易造成事故隐患。 在实际工程使用过程中,若卫生间防水施工质量差,一但排水管道或地漏因安装质量差等综合原因造成漏水,同时沉箱回填层内安装的侧排地漏发生堵塞的话,水就会渗漏到下层住户卫生间内,修复工作极为麻烦。为修复漏水的管道,上层住户只能将整个卫生间地面凿开重新翻修,凿开后才能修复渗漏的管道。修复工作耗时长、费用高。但是,这种方式对下层住户不会造成过多的影响。只要在交叉作业过程中严格控制施工质量,做好隐蔽验收前得专项检查工作以及管道的水压试验,还是可以在很大程度上避免漏水现象的发生。 但是,因沉箱内的回填层会造成结构板的负荷增加。 2.1.3同层后排水方式。 生间结构板下沉50-100mm,地漏采用同层排水专用地漏,座便器采用后排水式,排水水平支管贴墙平行并紧贴地面敷设在板上排至污水立管。由于卫生间下沉尺寸较小,因此水平排水支管属于明敷设,需采用轻质板材将明露的排水管封闭起来,即将墙体距地1m段加厚120mm以达到封闭排水水平支管的目的。此方式卫生间排水管均在板上,同时加厚的墙体部分只有1m高,可以放置饰物,节省不少空间。 同层后排水方式所有卫生洁具尽量靠一面墙设置,坐便器采用后出水式,地漏为同层排水专用地漏,排水支管均在卫生间底板以上紧贴墙根敷设,接至排水立管。所有排水水平支管均明装在内墙的阴角处,然后采用增厚墙体的方式做一道局部夹墙将管道封闭起来。这种排水方式目前在国内外已经得到了广泛应用,专业技术非常成熟。国内外专业做同层后排水的厂家也非常多,例如上海吉博力、武汉金牛等厂家在这方面的施工技术非常成熟,在国内已有多个项目采用这种排水方式。 同层后排水方式具有其它两种排水方式所欠缺的优点,具体如下:排水管在本层板上管井内明敷设,检修方便;卫生间可不作吊顶,最大限度地加大了室内净高,节约二次装修费用;卫生间空间布置不受限制,非常适合用于别墅、上下卫生间不重的住宅内;所选用的后排水式座便器节水效果好,是行业的发展趋势。 当然,同层后排水方式也有其局限性,即卫生间排水支管在地面沿墙根敷设,为包管道所做的夹墙增加工程造价,同时也缩小了卫生间底部的使用空间。 2.2管道设置 2.2.1管线最短、水力条件好。 ⑴排水立管应设在最脏、杂质最多及排水量大的排水点,以便尽快地接纳横支管的污水而减少管道堵塞机会。  ⑵排水管应以最短距离通向室外。  ⑶排水管应尽量直线布置,当受条件限制时,宜采用两处45°弯头或乙字弯。  ⑷卫生器具排水管与排水横支管宜采用90°斜三通连接。  ⑸横管与横管及横管与立管的连接宜采用45°三(四)通或90°斜三(四)通。也可采用直角顺水三通或直角顺水四通等配件。  ⑹排水立管与排水管端部的连接,宜采用两个45°弯头或弯曲半径不小于4倍管径的90°弯头。  ⑺排出管宜以最短距离通至室外,以免埋设在内部的排水管道太长,产生堵塞、清通维护不便等问题;排水管道过长则坡降大,必须加深室外管道的埋深。排出管与室外排水管道连接时,排出管管顶标高不得低于室外排水管管顶标高,其连接处的水流转角不得小于90°。当有跌落差并大于0.3m时,可不受角度限制。  ⑻最低排水横支管连接在排出管或排水横干管上时,连接点距立管底部水平距离不宜小于3.0m。  ⑼当排水立管仅设伸顶通气管(无专用通气管)时,最低排水横支管与立管连接处,距排水立管管底垂直距离不得小于规定。  ⑽当建筑物超过10层时,底层生活污水应设单独管道排至室外。  2.2.2便于安装、维修和清通。 ⑴尽量避免排水管与其他管道或设备交叉。当排出管与给水引入管布置在同一处进出建筑物时,为便于维修和避免或减轻因排水管渗漏造成土壤潮湿腐蚀和污染给水管道的现象,给水引入管与排出管管外壁的水平距离不得小于1.0m。  ⑵管道一般应在地下埋设或敷设在地面上、楼板下明装,如建筑或工艺有特殊要求时,可在管槽、管道井、管沟或吊顶内暗设,但应便于安装和维修。  ⑶管道应避免布置在可能受设备振动影响或重物压坏处,因此管道不得穿越生产设备基础。  ⑷管道应尽量避免穿过伸缩缝、沉降缝,若必须穿越时应采取相应的技术措施,以防止管道因建筑内部物的沉降或伸缩受到破坏。  ⑸排水立管中心与墙面距离:  立管直径(㎜)50 75 100 125 150 200  管轴与墙面距离(㎜)50 70 80 90 110 130  2.2.3生产及使用安全  ⑴排水管道的位置不得妨碍生产操作、交通运输或建筑物的使用。  ⑵排水管道不得布置在遇水引起燃烧、爆炸或损坏的原料、产品与设备上面。  ⑶架空管道不得布置在居室、食堂、厨房主副食操作间的上方;也不能布置在食品储藏间、大厅、图 关于书的成语关于读书的排比句社区图书漂流公约怎么写关于读书的小报汉书pdf 馆和对卫生有特殊要求的厂房。  ⑷架空管道不得吊设在食品仓库、贵重商品仓库、通风室及配电间内。  ⑸生活污水立管应尽量避免穿越卧室、病房等对卫生及安装要求较高的房间,并应避免靠近与卧室相邻的内墙。  ⑹管道不得穿过烟道、风道。  ⑺当建筑物有防结露要求时,应在管道外壁有可能结露的地方,采取防露措施。  ⑻管道穿越地下室外墙或地下构筑物的墙壁处,应采取防水措施。  结束语 建筑给排水工程决定了建筑将来的使用情况,它就像是建筑的血脉,源源不断的为建筑提供着能源,因而要解决好建筑的给排水问题才能使建筑更好的为我们服务。相信随着科技的进步给排水问题将来一定可以找到更好的解决办法。 致谢 历经两年多的时间,我的函授学习生活也到了尾声,终于将这篇论文写完。感谢论文指导老师对我的无私指导和帮助,在此向帮助和指导过我的各位老师表示衷心的感谢! 感谢这篇论文所涉及到的各位学者。如果没有各位学者的研究成果的帮助和启发,我将很难完成本篇论文的写作。 感谢我的同学和朋友,在我写论文的过程中给予我很多你们的素材,还在论文的撰写过程中提供热情的帮助。 由于我的学术水平有限,所写论文难免有不足之处,恳求各位老师和学友批评指正。 参考文献 [1] 张昆,冯立群,余昌钰,等.机器人柔性手腕的球面齿轮设计研究.清华大学学报,1994,34(2):1-7. 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