工业机器人技术及应用 搬运机器人及其操作应用ppt课件

工业机器人技术及应用—搬运机器人及其操作应用讲授：陈克宗.章节目录5.1搬运机器人的分类及特点5.2搬运机器人的系统组成5.3搬运机器人的作业示教5.3.1冷加工搬运机器人5.3.2热加工搬运机器人思考练习学习目标导入案例扩展与提高本章 小结 学校三防设施建设情况幼儿园教研工作小结高血压知识讲座小结防范电信网络诈骗宣传幼儿园师德小结 课堂认知5.4搬运机器人的周边设备….5.4.1周边设备5.4.2工位布局返回目录1/52.课前回顾所处位置————如何使用在线示教方式进行工业机器人任务编程？如何进行工业机器人离线作业示教再现？【课前回顾】返回目录2/52.学习目标所处位置————了解搬运机器人的分类及能够识别搬运机器人工作特点站基本构成【学掌握搬运机器人的系统组能够进行搬运机器人的简习目成及其功能单作业示教标】熟悉搬运机器人作业示教的基本流程熟悉搬运机器人的周边设备与布局返回目录3/52认知目标能力目标.导入案例所处机器人助力机床上下料，国产高效智能压铸装备研制成功位置————智能压铸岛是以压铸机为核心设备构成的一组智能化生产单元，以无人化生产管理方式自动完成从原材料到【合格铸件成品间的工艺生产流程，导入实现压铸生产的程序化、数字化案和远程控制。高效智能压铸岛以例】压铸机为核心，配备3-10个机器人和多部AGV小车，集成多个控制系统、伺服系统、检测系统于一体，包括铝液智能熔化系统、伺服定量浇注系统、炉料回收系统、智能熔体含气量检测系统、真空压铸系统自动模温机、自动三维伺服喷涂机械手、耐高温抗腐蚀的装件取件机器人、镶嵌自动快速加热和均温装置、自动型芯冷却系统、自动余料去除及飞边清理装置、大型精密压铸模具、输送带、冷却装置、在线智能检测系统、激光打标机、智能转运小车、压铸生产信息化管理系统、嵌入式专用控制器、压铸专返回家系统等设备和系统。目录4/52.5.1搬运机器人的分类及特点搬运机器人具有通用性强、工作稳定的优点，且操作简便、功能丰富，逐渐所向第三代智能机器人发展，其主要优点有。处位置————动作稳定和提高搬运准确性。【提高生产效率，解放繁重体力劳动，课堂实现“无人”或“少人”生产。认知】改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境。柔性高、适应性强，可实现多形状、不规则物料搬运。定位准确，保证批量一致性。降低制造成本，提高生产效益。返回目录5/52.5.1搬运机器人的分类及特点从结构形式上看，搬运机器人可分为龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器所处人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人和关节式搬运机器人。位置————【课堂认知】悬臂式搬运机器人龙门式搬运机器人侧壁式搬运机器人返回摆臂式搬运机器人关节式搬运机器人搬运机器人分类目录6/52.5.1搬运机器人的分类及特点龙门式搬运机器人所处其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。其多采用模块化结构，可依据负位载位置、大小等选择对应直线运动单元及组合结构形式，可实现实现大物料、置————重吨位搬运，采用直角坐标系，编程方便快捷，广泛运用于生产线转运及机床上下料等大批量生产过程。悬臂式搬运机器人【课其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。其也可随不同的应用采取相应堂认的结构形式。广泛运用于卧式机床、立式机床及特定机床内部和冲压机热知处理机床自动上下料。】XZYYZX返回悬臂式搬运机器人龙门式搬运机器人目录7/52.5.1搬运机器人的分类及特点侧壁式搬运机器人所处其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。其也可随不同的应用采取相应的结位构形式。主要运用于立体库类，如档案自动存取、全自动银行保管箱存取系统置————等。摆臂式搬运机器人【课其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。Z轴主要是升降，也称为主轴。Y堂轴的移动主要通过外加滑轨，X轴末端连接控制器，其绕X轴的转动，实现4认知轴联动。广泛应用于国内外生产厂家，是关节式机器人的理想替代品，但其】负载程度相对于关节式机器人小。XZZYYX返回侧壁式搬运机器人摆臂式搬运机器人目录8/52.5.1搬运机器人的分类及特点关节式搬运机器人所处关节式搬运机器人是当今工业产业中常见的机型之一，其拥有5~6个轴，行为位动作类似于人的手臂，具有结构紧凑、占地空间小、相对工作空间大、自由度高置————等特点，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。【课堂认知】关节式搬运机器人龙门式、悬臂式、侧壁式和摆臂式搬运机器人均在直角式坐标系下作业，其适应范围相对较窄、针对性较强，适合定制专用机来满足特定需求。直角式（桁架式）搬运机器人和关节式机器人在实际运用中都有如下特性:1）能够实时调节动作节拍、移动速率、末端执行器动作状态。2）可更换不同末端执行器以适应物料形状的不同，方便、快捷。返回3）能够与传送带、移动滑轨等辅助设备集成，实现柔性化生产。目录4）占地面积相对小、动作空间大，减少厂源限制。9/52.5.2搬运机器人的系统组成搬运机器人是一个完整系统。以关节式搬运机器人为例，其工作站主要有操作所机、控制系统、搬运系统（气体发生装置、真空发生装置和手爪等）和安全保护装处置组成。位置5————3126【课堂认知4】1—机器人控制柜；2—示教器；3—气体发生装置；4—真空发生装置；5—操作机；6—端拾器（手爪）搬运机器人系统组成返回目录10/52.5.2搬运机器人的系统组成关节式搬运机器人常见的本体有4-6轴。6轴搬运机器人本体部分具有回转、所抬臂、前伸、手腕旋转、手腕弯曲和手腕扭转6个独立旋转关节，多数情况下5轴处位搬运机器人略去手腕旋转这一关节，4轴搬运机器人则略去了手腕旋转和手腕弯置曲这两个关节运动。————【课堂认知】c)六轴a)四轴b)五轴返回搬运机器人运动轴目录11/52.5.2搬运机器人的系统组成常见的搬运机器人末端执行器有吸附式、夹钳式和仿人式等。所处吸附式吸附式末端执行器依据吸力不同可分为气吸附和磁吸附。位置1)气吸附主要是利用吸盘内压力和大气压之间压力差进行工作，依据压————力差分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附等。【课堂通过连接真空发生装置和气认知体发生装置实现抓取和释放】工件，工作时，真空发生装置将吸盘与工件之间的空气吸走使其达到真空状态，此时，吸盘内的大气压小于吸盘外大气压，工件在外部压力的作用下被抓取。1—橡胶吸盘；2—固定环；3—垫片4—支撑杆；5—螺母；6—基板真空吸盘吸附返回目录12/52.5.2搬运机器人的系统组成1)气吸附主要是利用吸盘内压力和大气压之间压力差进行工作，依据压所力差分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附等。处位置————【课堂利用流体力学原理，通过认知压缩空气（高压）高速流】动带走吸盘内气体（低压）使吸盘内形成负压，同样利用吸盘内外压力差完成取件动作，切断压缩空气随即消除吸盘内负压，完成释放工件动作。1—橡胶吸盘；2—心套；3—透气螺钉4—支撑架；5—喷嘴；6—喷嘴套气流负压气吸附返回目录13/52.5.2搬运机器人的系统组成1)气吸附主要是利用吸盘内压力和大气压之间压力差进行工作，依据压所力差分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附等。处位置————【课堂认利用吸盘变形和拉知杆移动改变吸盘内】外部压力完成工件吸取和释放动作。1—橡胶吸盘；2—弹簧；3—拉杆挤压排气负压气吸附返回目录14/52.5.2搬运机器人的系统组成2)磁吸附利用磁力进行吸取工件，常见的磁力吸盘分为永磁吸盘、电磁吸所处盘、电永磁吸盘等。位置————利用磁力线通路的连续性及【磁场叠加性而工作，永磁吸课堂盘的磁路为多个磁系，通过认磁系之间的相互运动来控制知】工作磁极面上的磁场强度的强弱进而实现工件的吸附和释放动作。1—非导磁体；2—永磁铁；3—磁轭；4—工件永磁吸附返回目录15/52.5.2搬运机器人的系统组成所夹钳式通过手爪的开启闭合实现对工件的夹取，由手爪、驱动机构、传动处机构、连接和支承元件组成。多用于负载重、高温、表面质量不高等吸附式无位置法进行工作的场合。常见手爪前端形状分V型爪、平面型爪、尖型爪等。————1)V型爪常用于圆柱形工件，其加持稳固可靠，误差相对较小。【2)平面型爪多数用于加持方形工件（至少有两个平行面如方形包装盒等），厚课堂板形或者短小棒料。认知3)尖型爪常用于加持复杂场合小型工件，避免与周围障碍物相碰撞，也可加】持炽热工件，避免搬运机器人本体受到热损伤。V型爪平面型爪尖型爪返回目录16/52.5.2搬运机器人的系统组成2)磁吸附利用磁力进行吸取工件，常见的磁力吸盘分为永磁吸盘、电磁吸所处盘、电永磁吸盘等。位1置-+————2【课堂认利用内部激磁线圈 通知 关于发布提成方案的通知关于xx通知关于成立公司筹建组的通知关于红头文件的使用公开通知关于计发全勤奖的通知 直流电后产生磁力，】而吸附导磁性工件。31—直流电源；2—激磁线圈；3—工件电磁吸附电永磁吸附是利用永磁磁铁产生磁力，利用激磁线圈对吸力大小进行控制，起到“开、关”作用。磁吸附只能吸附对磁产生感应物体起作用，故对于要求不能有剩磁的工件无法使用，且磁力受高温影响较大，故在高温下工作亦不能选择磁吸附，返回所以在使用过程中有一定局限性。常适合要求抓取精度不高且在常温下工作目录的工件。17/52.5.2搬运机器人的系统组成根据被抓取工件形状、大小及抓取部位的不同，爪面形式常有平滑爪面、齿所处形爪面和柔性爪面。位置————指爪面光滑平整，多数用来加持已加工好的工件表面，保证加工平滑爪面【课表面无损伤。堂认知】指爪面刻有齿纹，主要目的是增加与加持工件的摩擦力，确保加持齿形爪面稳固可靠，常用于加持表面粗糙毛坯或半成品工件。内镶有橡胶、泡沫、石棉等物质，起到增加摩擦、保护已加工工件表面、隔热等作用。多用于加持已加工工件、炽热工件、脆性或薄柔性爪面壁工件等。返回目录18/52.5.2搬运机器人的系统组成仿人式仿人式末端执行器是针对特殊外形工件进行抓取的一类手爪，其主所要包括柔性手和多指灵巧手。处位置1)柔性手柔性手的抓取是多关节柔性手腕，每个手指有多个关节链组成，有————摩擦轮和牵引丝组成，工作时通过一根牵引线收紧另一根牵引线放松实现抓取，其抓取不规则、圆形等轻便工件。【课2)多指灵巧手多指灵巧手包括多根手指，每根手指都包含3个回转自由度且堂为独立控制，实现精确操作，广泛应用于核工业、航天工业等高精度作业。认知】柔性手灵巧手返回目录19/52.5.2搬运机器人的系统组成搬运机器人夹钳式、仿人式手爪需要连接相应外部信号控制装置及传感系统，所处以控制搬运机器人手爪实时的动作状态及力的大小，其手爪驱动方式多为气动、电位动和液压驱动，对于轻型和中型的零件采用气动的手爪，对于重型的零件采用液压置————手爪，对于精度要求高或复杂的场合采用伺候的手爪。依据手爪开启闭合状态的传动装置可分为回转型和移动型。【课堂传动装置认知】夹钳式手爪常用形式，是通过斜楔、滑槽、连杆、齿轮回转型螺杆或蜗轮蜗杆等机构组合形成，可适时改变传动比以实现对夹持工件不同力的需求。手爪做平面移动或者直线往复移动来实现开启闭合，多移动型用于夹持具有平行面的工件， 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 结构相对复杂，应用不如回转型手爪广泛。搬运机器人主要包括机器人和搬运系统组成。机器人由搬运机器人本体及完成搬运路线控制的控制柜组成。而搬运系统中末端执行器主要有吸附式、夹钳式返回目录和仿人式等形式。20/52.5.3搬运机器人的作业示教搬运机器人主要适应对象为大批量、重复性强或是工件重量较大以及工作环境所处具有高温、粉尘等条件恶劣情况。位特点：定位精确、生产质量稳定、工作节拍可调、运行平稳可靠、维修方便。置————TCP点确定：末端执行器不同而设置在不同位置，就吸附式而言其TCP一般设在法兰中心【课线与吸盘平面交点处；夹钳式其TCP一般设在法兰中心线与手爪前端面交点处。堂认知】返回吸盘式TCP生产再现目录21/52.5.3搬运机器人的作业示教TCP点确定：所处末端执行器不同而设置在不同位置，就吸附式而言其TCP一般设在法兰中心线位与吸盘平面交点处；夹钳式其TCP一般设在法兰中心线与手爪前端面交点处。置————【课堂认知】夹钳式TCP生产再现返回目录22/52.5.3搬运机器人的作业示教5.3.1冷加工搬运作业所处以机加工件搬运为例，选择龙门式（5轴），末端执行器为气吸附，采用在线位示教方式为机器人输入搬运作业程序。置————【课堂认知】21136127381159410返回搬运运动轨迹图例目录23/52.5.3搬运机器人的作业示教5.3.1冷加工搬运作业所处程序点说明位置————程序点说明吸盘动作程序点说明吸盘动作【程序点1程序点8机器人原点搬运中间点吸取课堂认程序点2程序点9移动中间点搬运中间点吸取知】程序点3程序点10搬运临近点搬运作业点放置程序点4程序点11搬运作业点吸取搬运规避点程序点5程序点12搬运中间点吸取移动中间点程序点6程序点13搬运中间点吸取机器人原点程序点7搬运中间点吸取返回目录24/52.5.3搬运机器人的作业示教5.3.1冷加工搬运作业所处位置登陆程序点8登陆程序点9示教前的准备————【课登陆程序点7新建一个程序登陆程序点10堂认知】再现搬运登录程序点1登陆程序点6登陆程序点11登陆程序点12运行确认（跟踪）登录程序点2登录程序点5登陆程序点13设定搬运条件登录程序点3登录程序点4返回目录冷加工搬运机器人作业示教流程25/52.5.3搬运机器人的作业示教5.3.1冷加工搬运作业所处位(1)示教前的准备置————1)确认自己和机器人之间保持安全距离。2)机器人原点确认。【课堂(2)新建作业程序认知点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程序，如“Handle_cold”。】(3)程序点的登录示教模式下，手动操作移动龙门搬运机器人轨迹设定程序点1至程序点13，程序点1和程序点13需设置在同一点，可方便编写程序，此外程序点1至程序点13需处于与工件、夹具互不干涉位置。返回目录26/52.5.3搬运机器人的作业示教5.3.1冷加工搬运作业所冷加工搬运作业示教处位置程序点示教方法————按第3章手动操作机器人要领移动机器人到搬运原点。程序点1插补方式选择“PTP”。【（机器人原点）确认并保存程序点1为搬运机器人原点。课堂手动操作搬运机器人到移动中间点，并调整吸盘姿态。认程序点2知插补方式选择“PTP”。】（移动中间点）确认并保存程序点2为搬运机器人作业移动中间点。手动操作搬运机器人到搬运作业临近点，并调整吸盘姿态。程序点3插补方式选择“PTP”。(搬运临近点)确认并保存程序点3为搬运机器人作业临近点。手动操作搬运机器人移动到搬运起始点且保持吸盘位姿不变。插补方式选择“直线插补”。程序点4再次确认程序点，保证其为作业起始点。（搬运作业点）若有需要可直接输入搬运作业命令。返回目录27/52.5.3搬运机器人的作业示教5.3.1冷加工搬运作业所处冷加工搬运作业示教位置————程序点示教方法手动操作搬运机器人到搬运中间点，并适度调整吸盘姿态。程序点5【插补方式选择“直线插补”。课（搬运中间点）堂确认并保存程序点5为搬运机器人作业中间点。认知手动操作搬运机器人到搬运中间点，并适度调整吸盘姿态。】程序点6-9插补方式选择“PTP”。（搬运中间点）确认并保存程序点6-9为搬运机器人作业中间点。手动操作搬运机器人移动到搬运终止点且调整吸盘位姿以适合安放工件。程序点10插补方式选择“直线插补”。（搬运作业点）再次确认程序点，保证其为作业终止点。若有需要可直接输入搬运作业命令。返回目录28/47.5.3搬运机器人的作业示教5.3.1冷加工搬运作业所处位置冷加工搬运作业示教————程序点示教方法【课手动操作搬运机器人到搬运作业规避点。堂程序点11认插补方式选择“直线插补”。知(搬运规避点)】确认并保存程序点11为搬运机器人作业规避点。手动操作搬运机器人到移动中间点，并调整吸盘姿态。程序点12插补方式选择“PTP”。（移动中间点）确认并保存程序点12为搬运机器人作业移动中间点。手动操作搬运机器人到机器人原点。程序点13插补方式选择“PTP”。(机器人原点)确认并保存程序点13为搬运机器人原点。返回目录29/52.5.3搬运机器人的作业示教5.3.1冷加工搬运作业所处位(4)设定作业条件置————1）在作业开始命令中设定搬运开始规范及搬运开始动作次序。2）在搬运结束命令中设定搬运结束规范及搬运结束动作次序。【3）手动调节相应大小的负压。依据实际情况，在编辑模式下合理选择配置课搬运工艺参数。堂认知(5)检查试运行】1）打开要测试的程序文件。2）移动光标到程序开头位置。3）按住示教器上的有关【跟踪功能键】，实现搬运机器人单步或连续运转。(6)再现搬运1）打开要再现的作业程序，并将光标移动到程序的开始位置，将示教器上的【模式开关】设定到“再现/自动”状态。2）按示教器上【伺服ON按钮】，接通伺服电源。3）按【启动按钮】，搬运机器人开始运行。返回目录30/52.5.3搬运机器人的作业示教5.3.2热加工搬运作业所处位模锻工件搬运为例，选择关节式（6轴），末端执行器为夹钳式，采用在线示教置————方式为机器人输入搬运作业程序，此程序由编号1至10的10个程序点组成。锻压机【课堂认知】程序点10程序点9程序点1辊锻机程序点5程序点6程序点4程序点2程序点7程序点3程序点8传送带返回热加工搬运机器人轨迹图例目录31/52.5.3搬运机器人的作业示教5.3.2热加工搬运作业所处位程序点说明置————登陆程序点8登陆程序点9示教前的准备【课堂登陆程序点7新建一个程序登陆程序点10认知】设定搬运条件登录程序点1登陆程序点6运行确认（跟踪）登录程序点2登录程序点5再现搬运登录程序点3登录程序点4作业示教流程返回目录32/52.5.3搬运机器人的作业示教5.3.2热加工搬运作业所处位(1)示教前的准备置————1）确认自己和机器人之间保持安全距离。2）机器人原点确认。通过机器人机械臂各关节处的标记或调用原点程序复位机器人。【课堂(2)新建作业程序认知点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程序，如“Handle_hot”。】(3)程序点的登录示教模式下，手动操作移动搬运机器人轨迹设定程序点1至程序点10，程序点1和程序点10需设置在同一点，可方便编写程序，此外程序点1至程序点10需处于与工件、夹具互不干涉位置。返回目录33/52.5.3搬运机器人的作业示教所热加工搬运作业示教处位示教方法置程序点————按第3章手动操作机器人要领移动机器人到搬运原点。程序点1插补方式选择“PTP”。（机器人原点）确认并保存程序点1为搬运机器人原点。【课堂手动操作搬运机器人到搬运作业临近点，并调整夹钳姿态。程序点2认插补方式选择“PTP”。知(搬运临近点)确认并保存程序点2为搬运机器人作业临近点。】手动操作搬运机器人移动到搬运起始点且保持夹钳位姿不变。插补方式选择“直线插补”。程序点3再次确认程序点，保证其为作业起始点。（搬运作业点）若有需要可直接输入搬运作业命令。手动操作搬运机器人到搬运中间点，并适度调整夹钳姿态。程序点4插补方式选择“直线插补”。（搬运中间点）确认并保存程序点4为搬运机器人作业中间点。手动操作搬运机器人到搬运中间点，并适度调整夹钳姿态。程序点5-6插补方式选择“PTP”。（搬运中间点）确认并保存程序点5-6为搬运机器人作业中间点。返回目录34/52.5.3搬运机器人的作业示教所热加工搬运作业示教处位示教方法程序点置————手动操作搬运机器人到搬运中间点，并适度调整夹钳姿态。程序点7插补方式选择“直线插补”。（搬运中间点）确认并保存程序点7为搬运机器人作业中间点。【课堂手动操作搬运机器人移动到搬运终止点且调整夹钳位姿以适合安放工件。认插补方式选择“直线插补”。程序点8知再次确认程序点，保证其为作业终止点。（搬运作业点）】若有需要可直接输入搬运作业命令。手动操作搬运机器人到搬运作业规避点。程序点9插补方式选择“直线插补”。(搬运规避点)确认并保存程序点9为搬运机器人作业规避点。手动操作搬运机器人到机器人原点。程序点10插补方式选择“PTP”。(机器人原点)确认并保存程序点10为搬运机器人原点。返回目录35/52.5.4搬运机器人的周边设备与工位布局5.4.1周边设备所处常见的搬运机器人辅助装置有增加移动范围的滑移平台、合适的搬运系统装位置和安全保护装置等。置————1)滑移平台增加滑移平台是搬运机器人增加自由度最常用的方法，可安装在地面上或龙门框架上。【课堂认知】地面安装龙门架安装滑移平台安装方式2)搬运系统主要包括真空发生装置、气体发生装置、液压发生装置等，此部分装置均为 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 件，企业常用空气控压站对整个车间提供压缩空气和抽真空。返回目录36/52.5.4搬运机器人的周边设备与工位布局5.4.2工位布局所处常见搬运机器人工作站可采用L型、环状、“品”字、“一”字等布局。位置————L型布局将搬运机器人安装在龙门架上，使其行走在机床上方，大限度节约地面资源。【课堂认知】L型布局返回目录37/52.5.4搬运机器人的周边设备与工位布局5.4.2工位布局所处常见搬运机器人工作站可采用L型、环状、“品”字、“一”字等布局。位置————环状布局又称“岛式加工单元”，以关节式搬运机器人为中心，机床围绕其周围形成环状，进行工件搬运加工，可提高生产、节约空间，适合小空间厂房【作业。课堂认知】返回环状布局目录38/52.5.4搬运机器人的周边设备与工位布局5.4.2工位布局所处位常见搬运机器人工作站可采用L型、环状、“品”字、“一”字等布局。置————“一”字布局直角桁架机器人通常要求设备成一字排列，对厂房高度、长度具有一定要求，工作运动方式为直线编程，很难能满足对放置位置、相位【课等有特别要求工件的上下料作业需要。堂认知】“一”字排列布局返回目录39/52.搬运机器人技术的新发展1．机器人系统所处操作机日本FANUC公司推出的FANUCR-2000iB，有紧凑的手腕结构、狭小位置的后部干涉区域、可高密度布置机构等特点；瑞士ABB公司推出的IRB6660-————100/3.3，解决坯件大、重、距离长等压机上下料的难题，缩短生产节拍，是处理大坯件最快速的压机上下料机器人。【扩展与提高】FANUCR-2000iBABBIRB6660-100/3.3返回目录40/52.搬运机器人技术的新发展1．机器人系统所处控制器实现同时对几台机器人和几个外部轴的协同控制，如FANUC推出的机位器人控制柜R-30iA，可实现散堆工件搬运，大幅度提高CPU的处理能力，增加最置————新软件功能，实现机器人的智能化与网络化，有高速动作性能、内置视觉功能、散堆工件取出功能、故障诊断功能优点。【扩展与提高】散堆工件的拾取与搬运返回目录41/52.搬运机器人技术的新发展1．机器人系统所示教器COMAU公司的无线示教器WiTP与机器人控制单元之间的连接“配处位对－解配对”安全连接程序，多个控制器可由一个示教器控制。它可与其他Wi-置Fi资源实现数据传送与接收，有效范围达100m，且各系统间无干扰。————2．传感技术【传感技术运用到搬运机器人中，拓宽了搬运机器人的应用范围，提高了生产效扩率，保证了产品质量的稳定性和可追溯性。展与提高】3维广域传感器示教器相机套件立体传感器机器人控制器COMAU无线示教器WiTP搬运机器人视觉传感系统返回目录42/52.搬运机器人技术的新发展2．传感技术所处搬运机器人传感系统的流程是：视觉系统采集被测目标的相关数据，控制柜内位置相应系统进行图象处理和数据 分析 定性数据统计分析pdf销售业绩分析模板建筑结构震害分析销售进度分析表京东商城竞争战略分析 ，转换成相应数据量，传给搬运机器人，机器置————人以接收到的数据为依据，进行相应作业。【扩展与提高】返回小型工件散堆拾取目录43/52.搬运机器人技术的新发展3．AGV搬运车所AGV搬运车是一种无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle)，指装备有电磁或光处位学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能置的运输车。通常AGV搬运车可分为列车型、平板车型、带移载装置型、货叉型及带————升降工作台型。【扩展列车型最早开发的产与提品，由牵引车和拖车组高成，一辆牵引车可若干】节拖车，适合成批量小件物品长距离运输，在仓库离生产车间较远时运用广泛。列车型AGV返回目录44/52.搬运机器人技术的新发展3．AGV搬运车所AGV搬运车是一种无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle)，指装备有电磁或光处位学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能置的运输车。通常AGV搬运车可分为列车型、平板车型、带移载装置型、货叉型及带————升降工作台型。【扩展平板车型多需要人工与提卸载，载重量500Kg以高下的轻型车主要用于小】件物品搬运，适用于电子行业、家电行业、食品行业等场所。平板型AGV返回目录45/52.搬运机器人技术的新发展3．AGV搬运车所AGV搬运车是一种无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle)，指装备有电磁或光处位学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能置的运输车。通常AGV搬运车可分为列车型、平板车型、带移载装置型、货叉型及带————升降工作台型。【扩展带移载装置型带移载与装置型AGV车装有输送提高带或辊子输送机等类型】移载装置，通常和地面板式输送机或辊子机配合使用，以实现无人化自动搬运作业。带移栽装置型AGV返回目录46/52.搬运机器人技术的新发展3．AGV搬运车所AGV搬运车是一种无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle)，指装备有电磁或光处位学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能置的运输车。通常AGV搬运车可分为列车型、平板车型、带移载装置型、货叉型及带————升降工作台型。【扩展与提货叉型货叉型AGV类高似于人工驾驶的叉车起】重机，本身具有自动装卸载能力，主要用于物料自动搬运作业以及在组装线上做组装移动工作台使用。货叉型AGV返回目录47/52.搬运机器人技术的新发展3．AGV搬运车所AGV搬运车是一种无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle)，指装备有电磁或光处位学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能置的运输车。通常AGV搬运车可分为列车型、平板车型、带移载装置型、货叉型及带————升降工作台型。【扩展带升降工作台型带升与降工作台型AGV主要应提高用于机器制造业和汽车】制造业的组装作业，因车带有升降工作台可使操作者在最佳高度下作业，提高工作质量和效率。带升降工作台型AGV返回目录48/52.本章小结所处搬运机器人亦为工业机器人当中一员，通过轴之间的位置相互配合可将搬运手爪准确移动到预定空间位置，实现物————件的抓取和释放动作，按结构形式分，搬运机器人可分为【龙门式、悬臂式、侧壁式、摆臂式和关节式等。本章搬运机器人作业编程简单，主要为运动轨迹、作业条小结件和作业顺序的示教。对于搬运作业而言，其机器人控制】点(TCP)可依据实际条件进行设置，如吸盘类手爪多设置为法兰中心线与吸盘底面的交点处，夹钳类手爪多设置在法兰中心线与手爪前端面的交点处，作业时要求机器人手爪贴近工件实现抓取动作。返回目录49/52.思考练习1、填空所处(1)从结构形式上看，搬运机器人可分为__________、__________、__________、位置__________和关节式搬运机器人。————(2)搬运机器人常见的末端执行器主要有__________、__________和__________等。(3)下图所示为吸附式搬运机器人系统组成示意图。其中，编号1表示__________，【编号2表示__________，编号3表示__________，编号6表示__________。思考练习】531264题3图返回目录50/52.思考练习2、选择所处(1)依据压力差不同，可将气吸附分为（）。位置①真空吸盘吸附②气流负压气吸附③挤压排气负压气吸附————A.①②B.①③C.②③D.①②③(2)搬运机器人作业编程主要是完成（）的示教。【①运动轨迹②作业条件③作业顺序思考A.①②B.①③C.②③D.①②③练习3、判断】(1)根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器人工作站可采用L型、环状、“品”字、“一”字等布局。（）(2)关节式搬运机器人本体在负载较轻的情况下可以与其它通用关节机器人本体进行互换。（）(3)关于搬运机器人TCP点，吸盘类一般设置在法兰中心线与吸盘底面的交点处，而夹钳类通常设置在法兰中心线与手爪前端面的交点处。（）4、综合应用(1)简述气吸附与磁吸附的异同点。返回(2)下图是某品牌游戏机钣金件生产线，该生产线主要由5台冲压机床和6台目录51/52.思考练习搬运作业示教搬运作业插补方式所垂直多关节搬运机器人组成。产①原点②中间点处作业直线插程序点品采用Q235冷板材，生产工序依位③规避点④临近PTP置点补次为落料→一次拉伸→二次拉伸————点→冲孔（大孔）→冲孔（周边小程序点1孔），各工序间物料搬运均由机【程序点2器人完成。依图画出落料至一次思考程序点3拉伸工序间机器人物料搬运轨迹练示意图并完成下表（请在相应选程序点4习】项下打“√”或选择序号）。程序点5程序点6程序点8程序点8程序点9程序点10程序点11程序点12返回程序点13题4图目录52/52..