百度文库-让每个人平等地提升自我实验四直流电机PLC控制实验一、实验目的1．掌握PLC的大体工作原理2．掌握PID控制原理3．掌握PLC控制直流电机方式4．掌握直流电机的调速方式二、实验器材1．运算机控制技术实验装置一台2．CP1H编程电缆一条3．PC机一台三、实验内容按照输入，实现PLC对直流电机的调速PID控制。1、输入功能（1）功能操作，按钮11．1、按钮1按下一次，显示SV(设定点值)。1．2、按钮1按下两次，显示速度设定值。1．3、按钮1按下三次，设定P值，显示。1．4、按钮1按下四次，显示P值。1．5、按钮1按下五次，设定I值，显示。1．6、按钮1按下六次，显示I值。1．7、按钮1按下七次，设定D值，显示。1．8、按钮1按下八次，显示D值。1百度文库-让每个人平等地提升自我1．9、按钮1按下九次，显示At（PID自调整增益）1．10、按钮1按下十次，自整定显示1．11、按钮1按下十一次，复位（2）增加按钮2，数值增加（3）减小按钮3，数值减小（4）肯定按钮4，操作肯定2、PWM脉冲输出，接输出。3、直流电机测速，光耦，接高速脉冲输入。4、LED显示，按照按钮输入，显示设定值/测量值/加减量。四、实验原理1．直流无刷电机PWM调速原理PWM的意思是脉宽调节,也就是调节方波高电平和低电平的时刻比,一个20%占空比波形,会有20%的高电平时刻和80%的低电平时刻，而一个60%占空比的波形则具有60%的高电平时刻和40%的低电平时刻,占空比越大,高电平时刻越长,则输出的脉冲幅度越高,即电压越高.若是占空比为0%,那么高电平时刻为0,则没有电压输出.若是占空比为100%,那么输出全数电压。PWM的占空比决定输出到直流电机的平均电压，所以通过调节占空比,能够实现调节输出电压的目的,而且输出电压能够无级持续调节。在利用PWM控制的直流无刷电动机中，PWM控制有两种方式：(1)利用PWM信号，控制三极管的导通时刻，导通的时刻越长，2百度文库-让每个人平等地提升自我那么做功的时刻越长，电机的转速就越高。(2)利用PWM控制信号控制三极管导通时刻，改变控制电压高低来实现。调速不只是改变电压（电源电压或控制电压），改变电流也能够(控制回路的电流，而不是PWM信号的电流）。PWM信号是一个矩形的方波，他的脉冲宽度能够任意改变，改变其脉冲宽度控制控制回路输出电压高低或做功时刻的长短，实现无级调速。2、PID控制原理r(t)u(t)e(t)y(t)PID控制器+被控对象反馈图控制框图本实验中，被控对象为直流电机的转速值，输入为给定转速值值，无扰动，通过PWM来调节直流电机的给定电压，以使直流电机的速度维持并跟从给定转速值值。3、实验接线图3百度文库-让每个人平等地提升自我图2.实验接线图五、实验步骤（1）将PLC的八个输入点排线（接线板CON8）插至LED矩阵键盘模块CON3（）。（2）将PLC的八个输出点排线（接线板CON2）插至LED矩阵键盘模块CON2（101）。（3）将PLC的八个输出点排线（接线板CON4）插至LED矩阵键盘模块CON1（100）。（3）将PLC的八个输入点排线（接线板CON10）插至直流/步进电机控制模块CON1（）。（4）将PLC的八个输出点排线（接线板CON12）插至直流/步进电4百度文库-让每个人平等地提升自我机控制模块CON2（101）。（5）将LED显示和键盘板的电源插头插上。（6）依如实验内容编写程序（7）调试程序，验证功能。六、实验
总结
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总结实验进程，书写
实验报告
化学实验报告单总流体力学实验报告观察种子结构实验报告观察种子结构实验报告单观察种子的结构实验报告单
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