KUKA机械手入门教程內容配置输入/输出端口手持操作器（smartPDA）概述基座标（用户坐标）的建立建立工具（TOOL）基本编程
方法
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外部控制配置输入/输出端口导入倍福文件双击安装好的workvisual图标（右图所示），打开编辑界面：点击文件Import/Export点击导入设备说明文件继续点击查找找到要导入的文件点击继续导入依次导入以下几个文件：EL31095F.GSEEL31095F.GSGBeckhoffBKxxxx.xmlBeckhoffEl1xxx.xml在workvisual的开始界面中打开与机器人连接读取（或本机备份）的文件，双击Steuerung1图标输入输出连接在项目结构中添加EL1809和EL2809模块选择需要连接的内部输入/输出端口和外部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接手持操作器（smartPDA）序号说明序号说明1smartPDA拔下按钮8主菜单键2手动/自动钥匙开关9设置参数（基本不用）3紧急停止键10启动程序运行43D鼠标，用于手动移动机器人11逆向启动程序逐步运行5移动键，用于手动移动机器人12暂停正在运行的程序6设定自动速度13显示键盘7设定手动速度基座标（用户坐标）的建立在主菜单中选择投入运行>测量>基坐标系>3点1.定义原点2.定义X轴正方向3.定义Y轴正方向选择菜单序列投入运行>测量>工具>XYZ4点建立工具（TOOL）用工具中心点(TCP)从4个不同方向驶至同一个参考点,机器人控制系统从不同的法兰位置计算TCP驶至参考点所用的4个法兰位置必须分散开足够的距离基本编程方法PTP点到点运动机器人系统在两点之间使用最快的线路定位.选择PTP指令后，其输入格式值在程序窗口打开：名称功能说明PTP运动类型点到点运动P1点的名字最多23个字符工具工具号Tool_data[1]…[16]坐标基座标号Base_data[1]…[16]CONT近似定位接通“”，ContVel=100%速度1到100%（省缺：100%）CPDAT1运动参数加速度和近似距离选项LIN线性运动机器人按照TCP或工具参考点沿直线移动到终点机器人需要在确定的速度下按照一个精确的路径到一个点，使用线性运动选择LIN指令后，其输入格式值在程序窗口打开：名称功能说明LIN运动类型线性运动P1点的名字最多23个字符工具工具号Tool_data[1]…[16]坐标基座标号Base_data[1]…[16]CONT近似定位接通“”，ContVel=2m/s速度0.001到2m/s（省缺：2m/s）CPDAT1运动参数加速度和近似距离选项变量类型整数INT实数REAL布尔BOOL字符CHAR列举ENUM结构数据POSFRAMEAXISEE6POS6AXIS变量定义变量DELCINTiDELCREALa,bDECLREALMATRIX[7，3]DELCE6POSPP全局|如果变量为全局变量，则随时都可以显示。在这种情况下，变量必须保存在系统文件（例如config.dat、machine.dat)或者在局部数据列
表
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中作为全局变量。局部|局部变量可以分为程序文件(.src)中的局部变量或者局部数据列表(*.dat)中的局部变量。如果变量是在.src文件中定义的，则该变量仅在程序运行时存在。我们将此称为“运行时间变量”。如果变量是在.dat文件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变。常用指令IFSWITCHFORWHILEREPEATLOOPWAITIF语句允许使用选择两个选项之一SWITCH语句是用于不同程序分支的选择指令FOR循环语句使一个或多个指令被重复执行直到满足某个条件WHILE循环在重复开始时请求的一个执行条件REAPT直到循环结束才检查结束条件使用LOOP语句编程无穷循环，只能使用EXIT语句结束指令程序段的重复执行。WAIT语句，可以使程序停止，直到出现某些情形。等待一个事件：等待时间：中断编程中断例程说明：当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当前程序，并处理一个定义的子程序；由中断而调用的子程序被称为中断程序；允许最多同时声明32个中断；在同一时间最多允许16个中断激活。使用中断时的步骤：中断声明；启动/关闭或禁止/开通中断；需要时停住机器人；需要时废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨迹。举例说明：外部控制外部控制输入/输出重要信号新建Cell程序Cell程序内容输入端配置举例配置输入/输出操作步骤
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