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正向运动学方程建立

正向运动学方程建立习题5：某机器人采用平移关节和旋转关节构成，如图所示，其三个关节为平移关节，实现沿X、Y、Z轴的平移。后3个关节为旋转关节分别绕J4、J5、J６旋转，用与机器人末端姿态的调整。一机器人在图中的姿态为初始状态，并将末端坐标系建立在机器人手抓中间。试建立其连杆坐标系，推导正向运动学方程，并给出你想运动学的求解方法。解：建立如图坐标系。 i di ai i O0-O1 0 d1 0 -90 O1-O2 0 d2 0 90 O2-O3 90 d3 a3 0 ...

习题5：某机器人采用平移关节和旋转关节构成，如图所示，其三个关节为平移关节，实现沿X、Y、Z轴的平移。后3个关节为旋转关节分别绕J4、J5、J６旋转，用与机器人末端姿态的调整。一机器人在图中的姿态为初始状态，并将末端坐标系建立在机器人手抓中间。试建立其连杆坐标系，推导正向运动学方程，并给出你想运动学的求解方法。解：建立如图坐标系。 i di ai i O0-O1 0 d1 0 -90 O1-O2 0 d2 0 90 O2-O3 90 d3 a3 0 O3-O4 -90+4 d5 0 -90 O4-O5 90+5 0 0 90 O5-O6 -90+6 d6 0 0 习题６：如图所示，一个移动机械手由移动机器人和机械手组成。其中机械受为5个自由度串联关节机器人，5个关节皆为旋转关节。移动机器人为差动驱动，移动机器人的坐标建立在两个驱动轮中间轴线的中点。试建立该移动机械手的正向运动学方程。解：由题，设所有连杆水平为初始状态。建立坐标系：

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