fanuc机器人焊接操作中高级操作指令

fanuc机器人焊接操作中高级操作指令 机器人焊接操作中级培训内容草稿 1. Insert， delete, copy, paste指令在机器人培训教材(中文)P20-23。 2. Replace指令培训教材见本文档后面。 3. INST中包含的指令(例:Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label等) ， timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset) Wait 等待指令(厚黄皮 手册 华为质量管理手册 下载焊接手册下载团建手册下载团建手册下载ld手册下载 P220) 等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行 该指令时，机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令: , 指定时间的等待指令:在一指定的时间段内停止程序的执行。 , 条件等待指令:直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。 指定时间的等待指令 Wait (时间) 指定时间的等待指令在一指定的时间段后(几秒钟后)再恢复程序的执行。 例:1. WAIT 2. WAIT 10.5sec 3. WAIT R [1] 条件等待指令 WAIT(条件)(处理办法) 条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经过去。有如下两种情况: , 若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。 , “Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的14.WAIT timeout项所指定的时间内停止程序 的执行。如果在这段时间内等待后的条件被满足，则程序等待结束，继续执行下一步程序;如果 Wait后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标记上 (即 LBL[1]分支程序上)，并开始执行该标号所指定的程序。(参照下面的短例) WAIT timeout 的时间数值设置是在System configuration 屏幕中进行设定的，路径如下: MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。 寄存器条件等待指令 寄存器条件等待指令是将一个寄存器的值与另一个值进行比较，并一直等待到比较条件被满足。 例如:3:WAIT R [2] ,,1, TIMEOUT LBL [1] 4:WAIT R[R [1]] ,=200 Page 1 of 21 注释:Label 指令 采用Label 指令(LBL[i] )来指定一个程序执行分支的目的地。 LBL[i] 是一段程序的起始句， 是可以在INST中找到的一个独立的语句，只有先在程序中提及或者指定 后，才能在等待指令或其它指令中使用。 I/O条件等待指令 I/O条件等待指令将一输入/输出信号值与另外一个值相比较，并一直等到比较条件被满足。 例如:5:WAIT SDI [2] ,,OFF，TIMEOUT LBL [1] 6:WAIT RDI[R [1]]=R [1] 寄存器指令 寄存器指令的作用是在寄存器上执行算数操作，有效寄存器如下: , 寄存器指令 , 位置寄存器指令 , 位置寄存器轴指令 在寄存器运算中，如下所示的多项式运算可能发生: 例如:1:R [2]=R [3]-R [4] +R [5]-R [6] :R [10]=R [2]*[100/R [6]] 2 注意下面的约束条件: , 在一行上最多可使用五个加、减、乘、除运算符。 , 但在一行中可同时使用加减，也可同时使用乘除;但不能将加减及乘除混在同一行中。 3.2.1寄存器指令 一个寄存器指令在寄存器上执行一个数学运算。寄存器因为有整数或者小数等不同的结构而多种多样。一 个简单的寄存器仅仅代表一个不断累积变化的数值。 例如:R[i] =(value)，该语句表明将一个数值装进了一个指定的寄存器内。 R[i] =(value)+(value)，该语句表明将两个数值的和装进一个指定的寄存器内。 。。。。。 寄存器显示屏: DATA键——F1，TYPE——Registers。 要输入一些注释和评论，采用下面的步骤: A, 将光标移到选定的寄存器编码处，按下ENTER。 B， 选择一种注释输入方法 C，按下期望的功能键，然后输入注释。 Page 2 of 21 D，完成注释后，按ENTER。 要改变寄存器的数值，将光标移到数值处，直接输入想要的数值即可。 3.2.2 位置寄存器指令 一个位置寄存器指令能在一个位置寄存器上进行数学运算。一个位置寄存器指令能在一个指定的位置寄存器中装入一个位置数据、两个数值的和或差。一个位置寄存器使用相同的格式作为一个寄存器指令。 一个位置寄存器是一个装载位置数据(xyzwpr)的变量。 注意:在使用位置寄存器指令之前，通过设定LOCK PREG来锁定位置寄存器。当位置寄存器指令中使用了未被锁定的位置寄存器时，运算会变得非常严格。 位置寄存器的设置步骤: DATA键——F1，TYPE——Position Registers。 要输入一些注释和评论，采用下面的步骤: 将光标移到选定的寄存器编码处，按下ENTER。 A, B， 选择一中注释输入方法 C，按下期望的功能键，然后输入注释。 D，完成注释后，按ENTER。 要改变位置寄存器的值，首先将光标移动到位置寄存器的数值区域，然后按下F3，RECORD，同时要按住Shift 键。 ——相应的位置寄存器后显示“R”时，表示该位置寄存器已经示教过一个值了。 ——若该位置显示的是“*”，表示该寄存器还未进行位置示教。 注意:在包含多个运动GROUP的系统中，示教一个位置寄存器，要根据当前运动Group记录所有轴的位置数据值。 要删除已被存储在位置寄存器中的位置数据值，在按下SHIFT键的同时按下F5，CLEAR。 要查出当前的位置数据值，按F4 POSITION。详细的位置数据屏幕出现。要改变其中任何一个值，只要将光标移到相应的数字上，并输入一个新的数值即可。 要改变配置，按下F3 CONFIG。将光标移动的相应的区域，通过使用向上和向下的箭头来改变位置数据。 要改变位置数据的存储形式，按下F5[REPRE]，并选择需要的存储形式(即相应的坐标系下位置值)。 要显示附加轴的数据，按下F2 PAGE。 完成设置后，按下F4 DONE。 4. Welding I/O指令 焊接输入(WDI)和焊接输出(WO)信号是由用户自己控制的输入/输出信号。 4.1 R[i] =WDI[i] (第一个i表示寄存器的号码，第二个i表示焊接输入信号号码) 该指令表示在一个寄存器中存储了焊接输入状态(On=1,Off=0)。 Page 3 of 21 例如R[1]=WI[2] R[R [3]] =WI[R [4]] 4.2 WO[i] =On/Off(i指焊接输出信号编码，On表示打开输出;Off指关闭输出) 该指令的作用是将一个指定的焊接输出信号或者打开或者关闭。 例如 WO[1]=On WO[R [3]] =Off 4.3 WO[i] =PULSE(time)此处的时间宽度为0.1-25.5秒。 该指令的作用是将一个指定的焊接输出打开一定的时间。当时间未被指定时，该指令会执行脉冲输出。 例如:WO [1] =PULSE WO [2] =PULSE，0.2sec WO[R [3]] =PULSE，1.2sec 4.4 WO[i] =R[i] 该指令通过所指定的寄存器的值来决定是将焊接输出打开还是关闭。当寄存器设置为0时，该指令关闭焊 接输出。当寄存器的设置值为0以外的数字，该指令将打开焊接输出。 例如:WO [1] =R [2] WO[R [5]] =R[R [1]] 5(分支指令(Branch instructions) 一个分支指令是在执行程序的过程中引出和制造一个分支，也就是在程序的执行路线中转而执行另外一部 分程序。有如下四种分支指令: , Label 指令 , Program end 指令 , 无条件分支指令 , 有条件分支指令 5.1 Label指令(厚黄皮书P209) 5.2 Program end 指令(厚黄皮书P209) 5.3 无条件分支指令 一个无条件分支指令总是会引起同一个程序执行的分支。有如下两种有效的无条件分支指令: , Jump指令:引起转向执行一指定的label 或程序的分支指令。 , 程序调用指令:转向执行另外一个程序。 5.3.1 Jump指令 JMP LBL[i] JMP LBL[i] 指令能够使正在运行程序控制转向到去执行一个指定的label程序。 例如:3. JMP LBL [2:hand open] Page 4 of 21 4. JMP LBL[R[4]] 5.3.2 调用程序指令 CALL(某一个程序) 5.4 条件分支指令 一个条件分支指令能在一个指定的条件被满足的时候使机器人从执行程序中的一个位置跳转去执行另外一个位置的语句。有效的条件分支指令有如下两种: , 有条件的比较指令:当某个条件被满足后，该类指令能制造一个程序执行的分支，使机器人转向执 行一个指定的程序或者label。该类指令中有寄存器条件比较指令和输入/输出(I/O)条件比较指 令。 , 条件选择指令:根据寄存器的值，能够产生一个条件执行的分支，使机器人转向执行一个指定的跳 转指令或者一个子程序调用指令。 5.4.1 寄存器条件比较指令 IF R[i] (比较运算符)(数值)(处理办法) 一个寄存器条件比较指令将存储在寄存器中的数值与另外一个值相比较，当比较条件满足后，就开始执行处理办法。其中比较运算符后面的数值可以为一个恒定值也可是一个指定的寄存器。 5.4.2 I/O条件比较指令 IF(I/O)(比较运算符)(数值)(处理办法) 输入/输出条件比较指令将一个输入/输出信号值与另外一个值进行比较。当比较条件得到满足后，立即执行指定的处理办法。例如: 7. IF R [1]=R[2]， JMP LBL[1] 8. IF AO [2] ,=3000，CALL SUBPRO1 9. IF GI[R [2]]=100，CALL SUBPRO2 10. IF RO [2] ,,OFF，JMP LBL [1] 11. IF DI [3] =ON，CALL SUB1 在一个条件分支指令中，在同一行的条件叙述中也可同时指定多个条件，采用逻辑操作符(and 或者or)。这样可以简化程序的结构，能使条件被快速有效地评估。 5.4.3 指令的格式 , IFand and ,JMP LBL[3] , IFor , JMP LBL[3] 如果同时使用and 和or，逻辑就比较复杂。因此，禁止使用and 和or 的组合。 如果在一行中使用多个and或者多个or，并且其中有一个被改动，所有其它的and 或者or都要被相应地改变。你将看到屏幕上显示下列提示: TRIF-062 AND operator was replaced to OR TRIF-063 OR operator was replaced to AND 在同一行中可结合使用多个and 或or，从而形成五个条件。 Page 5 of 21 5.4.4 条件选择指令 SELECT R[i] =(value)(processing)=(value)(processing)=(value)(processing)ELSE(value)(processing) 例如: 11. SELECT R [1]=1，JMP LBL[1] 12. =2，JMP LBL[2] 13. =3，JMP LBL[2] 14. =4，JMP LBL[2] 15. ELSE，CALL SUB2 6. Timer 指令 6.1 程序定时器指令 该指令的作用是开启和停止程序计时器。用来在一个程序中量度从一行到另外一行所用的时间。依次按键选择MENU-STATUS-F1(TYPE)-Pre Timer, 即可进入程序定时器屏幕画面。 定时器编辑语句通常如下所示例: 1. TIMER[1]=START TIMER [1] =STOP TIMER [1] =RESET 程序定时器屏幕画面就是高达10种定时器的数值列表，每个定时器都有其自己的编号，并且可对其进行时间长短的设置。 还可对定时器进行详细的设置，比如注释以及定时器指令执行 的开始行及结束行等等。 程序列举:……………. TIMER [1] =START ………………… TIMER [1] =STOP 6.2 系统定时器 系统定时器是一个表明系统运行时间的定时器。系统定时器能显示四种类型的时间。 项目 说明 Power-on time 控制部件电源开启的时间 Servo-on time 警报解除后，系统准备运转的时间 运转时间(operation time) 程序执行的时间，不包含异常终止的时间段 待机时间(standby time) 执行待机指令的时间 按照下列步骤，显示系统定时器屏幕: Page 6 of 21 MENUS——STATUS——F1，TYPE——Sys timer，系统定时器的屏幕将会显示。如果整个机器人系统有 多个Group， 系统定时器可在多个Group之间进行转换，此时按下F2 GROUP#,之后输入Group号码即可 完成转换。 可开启和停止每个项目的计时，也可对每个项目的计时进行清除和重新设置。 7. Weaving (黄皮书P194) 摆动指令使用的相关设置 , Weave setup (注意多个Group存在时的设置) 对该设置界面界面进行相关设置使您能更好的调整和控制摆动操作。在大部分的应用中，默认的设置已经 适用，不必进行改动。 1. Press MENUS. 2. Select SETUP. 3. If the Weave screen is not displayed, press F1, [TYPE]. 4. Select Weave. item description Weave 设置该项目以便实现多个Group存在时的摆动操作。尽管所有的Group都能势能，但仅仅机器enable 人能够摆动。 group mask 该项设置可以是stop 或者 move 。两者设置后摆动的轨迹如下图所示:Dwell delay increases weld penetration at the joint sidewalls during weaving. The stop dwell delay causes the robot to cease Dwell all motion at the weave peak for the length of time specified by the weave schedule. Note that Stop delay type Dwell Delay is not supported for Multigroup and Coordinated motion. The move dwell delay causes the robot to cease lateral motion but continue forward motion at the Page 7 of 21 item description weave peak for the length of time specified by the weave schedule. 该项设置摆动坐标系。可以是TOOL也可以是 tool&path 。但以后者使用最为广泛。This item allows you to set the reference frame that the arc welding system uses to define the weave frame. Weaving always uses the TOOL frame as its reference frame. However, you can choose to use the tool data or the tool&path data. The tool&path is the most commonly used reference frame. This reference frame is especially helpful when weaving around a corner, because the weave stays parallel to the y-vector of the tool. Tool&path uses x defined by the path motion and z defined by the tool frame. y is perpendicular to both x and z. Use of the tool as a reference frame is important for welding with simultaneous table motion that requires the weave to be relative to the moving part. For example, if you are welding a cylindrical part that is rotating, your weld is actually a spiral. In this case, you do not want to use the path of the robot to weld, because you want the weld to follow the surface of the part. Tool uses the x, y, and z defined Frame type by the tool. 该项用来设置摆动矢量Y值相对于摆动坐标系xy平面所成的角度。例如可以设置成90度，这Elevation 样摆动轨迹就是沿着焊枪上下摆动。如下图所示。 Page 8 of 21 item description 该项设置的是摆动矢量Y与摆动坐标系Y轴之间的夹角。This item allows you to enter the angle between the y component of a weave vector and the weave frame y-axis. This allows you to change the angle of the weave if you cannot rotate the tool. This changes the y alignment relative to x. Azimuth Center Rise 设置摆动矢量相对于摆动平面所提升的距离(单位是mm). 设置圆形摆动的摆动距离。对于圆形摆动来说是唯一有效的参数。如果被设置成0， 弧焊系统 将仅仅采用振幅作为摆动距离，结果将是一个更圆的环形。This item allows you to specify the Radius weaving distance for circular weaving. Radius provides a means to elongate the circle. Radius is only valid for circular weaving. If the radius is set to zero, the arc welding system uses amplitude only to specify the weaving distance. This results in a more rounded circle. 该项设置每段焊缝连接处(示教点)的摆动特点。如果是ON, 摆动保持规则形状，并且不能经 过每个示教点;如果设置成OFF, 可典型的应用于锐角的拐角处。 Blend weave end Peak 指定一个数字输出信号，指定该信号后，在每一个摆动峰值时，该数字输出信号将会发送到焊output port 接界面和输入电源上。对于多个Group, 要指定不同的输出端口。 DO Peak 指定峰值输出端口信号的脉冲输出长度。This item allows you to set the pulse length, in seconds, of output the peak output port DO signal. For multi-group weaving, a separate peak output pulse can be assigned pulse for each group. This item allows you to shift forward, in seconds, the peak output port DO. You might need to shift Peak forward the signal due to robot deceleration. For multi-group weaving, a separate peak output shift output shift time can be assigned for each group. Page 9 of 21 , Weave schedule 8. Program Control指令 该指令控制程序的执行。 , Halt指令 Abort指令 , 8.1 Halt指令 PAUSE 暂停指令以下列方式打断程序的执行，引起机器人运动的减速或者停止: , 如果正在执行这样一个操作指令，则在操作结束之前，程序停止运行。 , 将光标移到下一行，重新开始时，程序从这一行开始执行。 , 如果程序定时器正在使用中，此时定时器停止计时。而当程序重新开始时，程序计时起被再次激 活。 , 如果正在执行一个脉冲输出指令，则在该指令结束后停止程序。 , 如果正在执行的是一个指令而不是一个程序调用指令，则在该指令执行结束后停止程序;当程序 重新开始时执行程序调用指令。 通过Pause 指令可以暂停程序运行，帮助我们进行程序的调试工作。当需要程序循环运行时，要将此指令删除后才可实现。 8.2 Abort指令 ABORT 该指令以下列几种方式异常中断程序的执行，引起机器人运动的减速和停止: , 如果正在执行一个操作指令，则程序在操作指令结束前就被停止。 , 光标停留在当前行上。 , 当异常中断指令被执行时，程序的执行就不能被继续。有关主程序的程序调用指令中的信息就会丢 失。 9. OFFSET指令 Offset，PR [2] (UFRAME [1] ) JP [1] 50% FINE Offset OFFSET指令通过位置寄存器中指定的偏置数值来改变程序中的已经示教了的位置信息，并在实际运行中移动机器人到所改变的位置上。 偏置条件是OFFSET CONDITION 指令中所指定的。 Page 10 of 21 OFFSET CONDITION 指令能进一步指定OFFSET指令中所用的偏置数值。 OFFSET CONDITION 指令必须在OFFSET指令被执行之前指定，所指定的偏置条件在程序完成之前或者下一个OFFSET CONDITION指令被执行之前一直有效。 对于一个偏置条件，下列元素必须被指定: , 位置寄存器指定机器人手臂的提升方向和提升数值。 , 当位置信息是在Joint坐标系中被表达时，每个轴的提升数值都要使用。 , 当位置信息是在笛卡儿坐标系中表达的，决定偏置条件的用户坐标系要被指定。如果不被指定，正 被选择的用户坐标系将会被使用。 注意:如果示教过程是在Joint坐标下进行的，那么改变用户坐标系统并不会影响位置变量和位置寄存器;如果示教是在直角坐标下进行的，并且未使用用户坐标系统，则位置变量不受用户坐标系统的影响。 在其它情形下，位置变量和位置寄存器都要受到用户坐标系统的影响。 Tool坐标的设置值和配置是忽略不计的。 当您采用OFFSET选项示教或者编辑运动指令的位置信息时，您可以示教减去偏置值的位置。 , 从当前位置处剪去偏置数值, ——Yes，示教用位置信息剪去偏置数值 ——No，直接示教位置信息 , 输入偏置数据的PR索引 ——输入OFFSET CONDITION指令中指定的位置寄存器的数字。 , 输入偏置数据的 Uframe号码 ——输入偏置数值被减去时所使用的用户坐标系号码。 当采用数字键手动编辑位置信息时，您不能示教位置信息减去偏置值。 即使纠正数值被减去的位置示教过程是有效的， 当前的位置实际上也会在下列情形中被采用: , 指定的位置寄存器未初始化。 , “IGNORE Offset command” 被设置成”ENABLED“。 当“IGNORE Offset command”被设置成“ENABLED”时，即使执行OFFSET指令，当前的位置也会被直接示教为位置信息(提升信息不显示)，而且机器人停止在示教的位置上。 在程序被暂停之后，改变了偏置数值，而OFFSET在执行中，这个数值的变化将会影响到程序恢复执行后的机器人运动。但是，当你改变了OFFSET CONDITION指令中一个位置寄存器的数值时，这个变化将不会影响机器人的运动。 9.1 直接偏置条件指令 JP [1] 50% FINE Offset，PR [2] 直接偏置条件指令通过在位置寄存器中直接指定偏置数值来改变位置信息，而无须在OFFSET CONDITION指令中指定偏置条件。参考的坐标系是当前所选用的用户坐标系。 注意:如果示教过程是在Joint坐标下进行的，那么改变用户坐标系统并不会影响位置变量和位置寄存器;如果示教是在直角坐标下进行的，并且未使用用户坐标系统，则位置变量不受用户坐标系统的影响。 在其它情形下，位置变量和位置寄存器都要受到用户坐标系统的影响。 当您采用直接的偏置条件来改变或者编辑运动指令时，你可以通过减去偏置数值来示教位置信息。 当您采用直接的偏置条件来改变或者编辑运动指令时，将会显示如下的提示信息: , 从当前位置上减去偏置数据, ——选择Yes，示教位置信息减去偏置数值。 ——选择No， 直接示教位置信息。 当采用数字键手动编辑位置信息时，您不能示教位置信息减去偏置值。 即使纠正数值被减去的位置示教过程是有效的， 当前的位置实际上也会在下列情形中被采用: , 指定的位置寄存器未初始化。 , 直接偏置条件指令中所使用的位置寄存器的号码未被初始化。 , “IGNORE Offset command”被设置成“ENABLED”。 Page 11 of 21 当“IGNORE Offset command”被设置成“ENABLED”时，即使执行OFFSET指令，当前的位置也会被直接示教为位置信息(提升信息不显示)，而且机器人停止在示教的位置上。 例1: 1:OFFSET CONDITION PR [1] 2:JP [1] 100% FINE 3:LP [2] 500mm/sec FINE Offset 例2: 1: JP [1] 100% FINE 2:LP [2] 500mm/sec FINE Offset, PR [1] 10. Tool offset 指令 TOOL_OFFSET_CONDITION PR [2] (UTOOL[1]) JP [1] 50% FINE Tool_offset 一个工具偏置指令是改变机器人的位置，将机器人从目标位置移动到提升后的位置处，并通过工具偏置条件中指定的偏置量记录下位置数据。偏置量被使用的前提条件是通过一个工具偏置条件指令来进行制定。 一个工具偏置条件指令指定被使用的偏置条件。必须在执行相应的工具偏置指令之前执行条件指令。一旦工具偏置条件已被指定，直到程序终止或者下一个工具偏置条件指令执行前，该指令都是有效的。当指定工具偏置条件时请注意下列几点: , 位置寄存器指定目标位置移动或提升的方向以及数值量。 , 使用相应的工具坐标系统来指定偏置条件。 , 当工具坐标系统编号被忽略时，就会使用当前指定的工具坐标系统。 当一个包含工具偏置指令的动作陈述被示教或某个位置被修改时，系统将会提示操作人员根据下列信息输入数据: , 减去工具偏置数据, —按住YES软键，从位置数据中减去工具偏置，并在新的位置示教机器人。 —按下NO软键，将当前位置存储为位置数据。 , 输入工具偏置数据的PR索引, —指定在工具偏置条件指令中指定的位置寄存器编码。 , 输入工具偏置数据中的工具坐标系号码, —指定偏置指定时使用的工具坐标系号码。 当采用数字键手工修改位置数据时，示教的位置没有减去偏置值。 即使能够示教一个位置，并且必须从该位置中减去偏置值， 当前的这个位置也会在下列情形中被存储下来: , 指定的位置寄存器还没有被初始化时。 , 当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”。 当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”时，即使执行了工具偏置指令，当前的这个位置被示教成为位置值(不会出现任何提示信息)，而且机器人会被移动到示教的位置上。 当机器人在执行工具偏置指令的过程中被暂时停止，并且提升移动的数值被更改，那么在继续机器人的运动时，更改过的数值将会被应用。当一个工具偏置条件指令指定的位置寄存器数值被修改时，修改的数值不被使用。 逆向执行程序，机器人将会移动到偏置值已被应用在其中的一个位置上。这也应用直接工具偏置指令，接下来进行描述。 10.1 直接的工具偏置指令 JP [1] 50%Tool_Offset，PR[2] 机器人根据存储在指定的位置寄存器中的偏置进行移动，而忽略工具偏置条件指令中指定的工具偏置条件。 使用的是当前所被选定的工具坐标系统。 当一个包含直接工具偏置指令的动作指令被示教，或者某个位置被修改，所示教的位置则未使用偏置。 当一个包含直接工具偏置指令的动作指令被示教，或者某个位置被修改，系统将会提示操作人员如下信息: , 减去工具偏置数值吗, Page 12 of 21 ——按YES键，从位置数据中减去工具偏置，并且机器人会被示教到新的位置上。 ——按NO键，仅存储当前的位置作为位置数值。 当采用数字键手工修改位置数据时，示教的位置没有减去偏置值。 即使能够示教一个位置，并且必须从该位置中减去偏置值， 当前的这个位置也会在下列情形中被存储下来: , 指定的位置寄存器还没有被初始化时。 , 当直接工具偏置指令中还没有指定位置寄存器的数值时。 , 当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”。 当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”时，即使执行了工具偏置指令，当前的这个位置被示教成为位置值(不会出现任何提示信息)，而且机器人会被移动到示教的位置上。 例1: 1. TOOL_OFFSET CONDITION PR [1] 2. JP[1] 100% FINE 3. LP[2] 500mm/sec FINE Tool_offset 例2: 1. JP [1] 100% FINE 2. LP[2] 500mm/sec FINE Tool_offset，PR[1] Page 13 of 21 Page 14 of 21 -------- 欢迎下载资料，下面是附带送个人简历资料用 不了的话可以自己编辑删除，谢谢～下面黄颜色背景资料下 载后可以编辑删除 X X X 个 人 简 历 个人资料 姓 名:xxxx 婚姻状况:未婚 出 生:1987-06-24 政治面貌:团员 性 别:男 民 族:汉 照片 学 位:本科 移动电话: 专 业:英语 电子邮件: 地 址: 教育背景 2006.9-2010.6 吉林工程技术师范学院-----外国语言文学系 Page 15 of 21 主修课程 大学英语精读，大学英语泛读，英语口语，英语听力，英语写作，英语口本科阶段主修 译，翻译学，词汇学，语法学，英美概况，英国文学，美国文学，语言 学，日语，中外名胜。 特长及兴趣爱好 除了有专业的英语方面知识外，我在校生活部工作一年, 在系宣传部和秘书处各工作一年。为全面发展，大三上学期，我加入系文学社，参于了我系《心韵》杂志的创刊和编辑工作。在这些活动中锻炼了我的领导和团队协作能力，学会了更好的与人相处，这些在我以后的工作中一定会有很大的帮助。 计算机能力 能熟悉使用Office工具以及Photoshop、Flash等软件。 获国家计算机二级等级资格证书。 外语水平 通过英语专业四级考试，能熟练进行听说读写译。 奖励情况: 2007-2008 优秀学生会干部 2008,07 师生合唱比赛一等奖 普通话水平测试等级证书 英语专业四级证书 自我评价 X X X 个 人 简 历 个人资料 姓 名: 婚姻状况:未婚 出 生: 政治面貌:团员 性 别: 民 族:汉 学 位: 移动电话: 专 业: 电子邮件: 地 址: 教育背景 Page 16 of 21 2006.9-2010.6 吉林工程技术师范学院-----外国语言文学系 主修课程 大学英语精读，大学英语泛读，英语口语，英语听力，英语写作，英语口译，翻译学，词汇学，语法学，英美概况，英国文学，美国文学，语言学，日语，中外名胜。 能力及特长 这要写你明你有什么样的能力及经验，最重要就是告诉用人单位，你会做什么, 计算机能力 能熟悉使用Office工具以及Photoshop、Flash等软件。 获国家计算机二级等级资格证书。 外语水平 通过英语专业四级考试，能熟练进行听说读写译。 奖励情况 2007-2008 优秀学生会干部 2008,07 师生合唱比赛一等奖 普通话水平测试等级证书 英语专业四级证书 实习经验(或实践经验或兼职经验) 这里写上你的实习经验或实践经验或兼职经验等信息吧，标 题 快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题 自己起一个贴切的。 自我评价 本人性格开朗、稳重、有活力，待人热情、真诚。工作认真负责，积极主动，能吃苦耐劳。有较强的组织能力、实际动手能力 Page 17 of 21 和团体协作精神，能迅速的适应各种环境，并融入其中。我不是 最优秀的，但我是最用功的;我不是太显眼，但我很踏实;希望 我的努力可以让您满意。 这里不要照抄哦，不会写自我评价的朋友，你可以访问http 这里 有很多自我评价范文可以参考。(按住键盘的CTRL键，再用鼠 标点链接就可以直接打开网站，不用复制到浏览器的。)本人性 格热情开朗、待人真诚，善于沟通，应变能力较强。懂得珍惜拥 有的一切。 B内张型鼓式制动器 C湿式多片制动器 D浮钳盘式制动器 289.零配件市场上的主要价格形式(ABC) A厂家指导价 B市场零售价 C配件厂价格 290.油漆出险桔皮皱，即表面不光滑，可能的原因( D ) A涂装间通风国强 B稀释剂干燥速度过快 C稀释剂干燥速度过快慢 D一次喷涂过厚 291.汽车的动力性能包括(ACD) A最高车速 B平均车速 C加速时间 D能爬上的最大坡度 292.《车险定损核价运作规范》规定事故车辆修复费用包括(ABCD) A事故损失部分维修工时 B事故损失部分需更换的配件费 C残值 D税费 293.车辆全损或推定全损案件， 在确定损失前，应该了解(ABD)汽车信息 A了解车辆购置时间、价格 B取得车辆的购置发票或其他证明 C了解车辆的购置渠道 D了解车辆的所有人 Page 18 of 21 294.机动车电器故障引起火灾的主要原因有(BC) A电瓶故障 B线路故障 C电器元件故障 D日光聚集 295. 《车险定损核价运作规范》规定对残值处理的原则(AB)B A所有残值归被保险人所有，保险人在维修费中扣除 B事故车辆更换的配件由保险人收回后不计入残值之内 C所有配件必须折旧卖给被保险人 D所有配件必须折旧卖给维修厂或废品收购站 296.从火灾原因调查的角度，汽车火灾的原因分(ABCD) A机械故障类(如发动机过热) B电器类(线路老化短路) C人为类(纵火) D交通事故类(碰撞、倾覆、货物引起) 297.对汽车整车进行测量非常重要的平面(D)? A基本面 B中心面 C零平面 D下平面 298.机械配件的基本维修原则(ABCD) A超过配合尺寸，通过加工也无法得到装配技术要求 B变形通过矫正无法保证使用性能和安全技术要求 C断裂无法焊接或焊接后无法保证使用性能和安全技术要求 D转向等涉及到安全的所有发生变形的配件 299.被保险人可依据哪些有效证明作为领取赔款的凭证(A)AC A居民身份证 B有效驾驶本 C户口薄 300..驾驶员未取得驾驶资格包括哪些情况(ABCD)ABC A无驾驶证 B驾驶车辆与准驾车型不符 C公安交关部门规定的其他属于非有效驾驶的情况 D驾驶证丢失 Page 19 of 21 301.车险网上理赔系统录入的要求有哪些(ABCDE) A查勘时间照片最佳大小为60-80k B扫描仪设置方档最佳大小100-150k C索赔 申请书 入党申请书下载入党申请书 下载入党申请书范文下载下载入党申请书民事再审申请书免费下载 应当由当事驾驶员在第一时间亲笔填写 D车损照片的拍摄必须符合《车险定损核价运作规范》的相关规定 E驾驶证，行驶证应尽量在查勘环节第一时间采取原件拍摄 判断题 1. 185/65R14，其中R代表Radial:表达轮胎纹络为放射状的又称“子午线”(?) 2. 检查安全气囊系统故障时，必须先拆下蓄电池负极，再使用仪器读出故障代码。(×) 3. 路面附着性能越好，汽车抗热衰退性能越好。() 4. 废气再循环的作用是减少HC、CO和NOX的排放量(×) 5. 机动车辆保险条款(2005版)中,保险车辆发生事故,应当由第三者负责赔偿但确实无法找到第三者的,赔偿处理时实行30%绝对免赔率(×) 6. 受害人无固定收入的，按照其最近二年的平均收入计算;(×) 7. 营运机动车在规定检验期限内经安全技术检验合格的，不再重复进行安全技术检验(?) 8. 本公司与被保险人就赔款金额协商确定并赔偿结案后，受害人又就同一事故向被保险人提出赔偿请求的，本公司可二次追加赔付(×) 9. 维修车辆竣工结帐后,驾驶员驾驶车辆从修理厂开出时与一辆车辆相撞,因碰撞地点还在修理厂内,我司不负赔偿责任.(×) 10. 机动车辆保险条款(2005版)基本险有四个独立险种(×) 11(用于支付公安交管部门逃逸案件处理费用的特殊案件可视金额参照本机构核赔权限进行审核() 12.四冲程发动机的做工冲程中，曲轴带动活塞从上支点向下至点运动，此时进气门关闭(?) 13.当汽车在一般条件下行使时，应选用双速主减速器中的高速档，而在行使条件较差时，则采用低速档(?) 14.评价汽车制动性的指标制动效能、制动效能的恒定值、制动时的方向稳定性(×) 15.热塑性材料件损伤以修复为主，热固性塑性件损伤需更换(?) 16.投保人对投保标的具有保险利益，不具有保险利益的，保险 合同 劳动合同范本免费下载装修合同范本免费下载租赁合同免费下载房屋买卖合同下载劳务合同范本下载 无效(?) 17. 《道路交通安全法实施条例》有关高速公路应当标明车道行使速度，最高120公里\小时，最低70公里\小时(×) 18.暴风指风速28.5米/以上的大风(?) 19.刚性万向节是靠零件的铰链式联结来传递动力的，而挠性万向节则是靠弹性零件来传递动力的(?) Page 20 of 21 20.查勘案件查勘完毕后，只能点击发送按钮发送案件，不能通过 点击申请核价或申请核损按钮直接到达目的平台(×) 21.双片离合器中间压盘的前后，都需设有限位装置(?) 22.各种车身的修复，都不要使用测量工具测量车身尺度(×) 23附加险条款与基本险条款相抵触之处，以附加险为准，未尽之处，以基本险为准(?) 24.保险车辆因路面不平导致两个以上车辆轮胎磨损严重后破裂，轮胎的损失我司不负责赔偿(?) 25.李某于2006年4月1日向我司投保一辆奥迪A6汽车，于同年10月30日于一摩托车发生双方事故，经交警裁定李某为主要责任，对于该事故作为核赔人在审核时首先核对三者方的承保情况。(?) 26.汽车转弯时，转弯半径越大车速越小，附着系数越小，中心位置越高，其操作稳定性越好。(×) 27.应当有交强险赔偿的损失和费用，如交强险未赔付，商业三者险也可赔付(×) 28. 一张照片已能反映出多个部件、部位受损真实情况的不需要单个或重复拍摄，重大配件或价格较贵的配件同样如此，不必单独牌照(×) 29.书面委托代理的授权委托书应当载明代理人的姓名或者名称、代理事项、权限和期间，并由委托人签字或盖章。(?) 30.气缸盖衬垫俗称汽缸床(?) 31.轿车一般采用边梁式车架(×) 32.汽车实际价指投保车辆在 保险合同 财产保险合同是以保险合同财产损失保险合同商业养老金保险合同保险合同模板 签订地的市场价格(×) 33.四冲程发动机的作功冲程中曲轴带动活塞从上止点向下止点运动，此时，进排气门关闭(?) 34. 公民下落不明满三年的，利害关系人可以向人民法院申请宣告他为失踪(×) 35.在道路上发生交通事故，车辆驾驶人应立即停车，保户现场，因抢救应标明位置(?) 36.保险车辆发生多次事故，累计赔付金额时，保单合同自动终止(×) 37.本公司与被保险人就赔偿金额协商确定并赔偿结案后，受害人又就同一事故向被保险人提出赔偿请求，本公司可以追加赔付(×) 38.车辆停放过程中突然遭受洪水侵袭，紧会造成电器部分及线路损坏，可给予一定的清洁费用(×) 39.本车上的财产损失属于标的商业三者险的理赔范围(×) 40.承保年度单均赔款,(统计期间该承保年度所有保单项下已决赔款，未决赔款)/统计期间该承保年度承保数量 Page 21 of 21