伺服驱动器测试报告

伺服驱动器测试报告 伺服驱动器试验报告 型号: 一、试验目的: 对****型伺服驱动器进行全面形式实验，判断是否具备批量生产条件。 二、测试日期: 2011年10月14日-2011年10月**日 三、测试人员: 四、仪器仪 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf : 示波器TDS1002B-SC 万用表UT58E 点温计K971758 调压器TDGC2-0.5 信号发生器SP1641B 试验取三台样品，一台置于-35?低温箱，一台置于+55?高温箱，一台常温测试。 五、测试项目: 1. 外观及尺寸检查 1.1. 外观尺寸如图: (驱动器外形尺寸图) 结论: 1.2. 铭牌检查: 铭牌应包括以下内容: 型号:********* 机号:********* 生产批次:*********** 生产厂商:*********** 结论: 2. 常温测试: 由于被试电机与客户电机不同，做本组测试时，允许对电流环和速度环参数进行调整以获得满意效果 实验项目 实验方法 实验数据 结果 上电状态同时上动力电和控制电，观察上位机状 指示 态 1(利用提供给用户的上位机软件进行 RS485接口控制、通信功能，提供测试软件 验证 2(通过485接口调整电机过热保护动 作点、驱动器温度保护工作点等 电源、运行、故障等相应的状态指示灯面板指示及状态代码显示 灯及状态代 1(伺服控制器运行时候对应输出的电码显示 机运行转速。 2(显示伺服故障时候的故障代码，有 详细的故障代码 说明书 房屋状态说明书下载罗氏说明书下载焊机说明书下载罗氏说明书下载GGD说明书下载 。 驱动器带电机工作在速度环，用对拖方式 出电流，驱动器给定100%开使能，调节 负载使驱动器电流反馈到达15A的额定 额定电流 电流。 用霍尔穿过驱动器对电机的一端输出，用 示波器勾霍尔看霍尔反馈波形。电阻为 51欧，霍尔比例为1:1000 驱动器带电机工作在速度环，用对拖方式 出电流，驱动器给定100%开使能，调节 负载使驱动器电流反馈到达45A的最大 最大电流 电流。 用霍尔穿过驱动器对电机的一端输出，用 示波器勾霍尔看霍尔反馈波形。电阻为 51欧，霍尔比例为1:1000 驱动器带电机负载工作在速度环给定 80%开使能，使驱动器出13.5A和45A的 电流纹波 电流。 用外部霍尔穿过驱动器输出的一端，用示 波器观测霍尔波形。 驱动器工作在速度环，电机空载给定为最高转速 100%，开使能。 驱动器工作在速度环，电机空载给定为最低转速及0.01%，开使能，记录电机转一圈所用的 调速比 时间。 动力电电压在380VAC时，驱动器工作在 速度环，速度给定为0，开使能，分别给静态刚性 电机加上正负方向的负载，至驱动器出 15A电流，记录电机转速。 动力电电压为380V驱动器工作在速度 环，速度依次给定?400rpm, ?1500rpm， 动态刚性 ?2000rpm。开使能，分别给电机加上正 负方向的负载，至驱动器出15A电流，记 录电机转速。 驱动器带电机空载工作在速度环，给定频速度环阶跃率为2HZ幅值为10%的方波信号，用示波 响应 器检测MOUT1速度反馈波形。 驱动器工作在速度环，电机空载，给定一 速度环正弦正弦信号，调整给定正弦信号幅值不出现 频带响应带限流。通过MOUT1来监控速度反馈信号。 宽 当监测的反馈信号下降为1V初始值、 70.7%时给定的频率大于30Hz。 驱动器工作在速度环，在设定范围内调速线性误-10V~10V，取20个点记录设定电压及对 差 应转速，记录每点的转速和给定的电压 值。 带电机并联电阻+电感负载(电机运行温升测试 于2410rpm下)35A连续运行，记录温升 过程(与高温55度时的记录对照) 频率 从5Hz到25Hz 振幅 振动测试 3mm ,25Hz到200Hz，3g,30min 按冲击18g，6ms，半波，300次(每轴冲击测试 每向50次，共三轴六向) 3. 低温试验 实验项目 实验方法 实验数据 结果 上电状态同时上动力电和控制电，观察上位机状 指示 态 1(利用提供给用户的上位机软件进行RS485接口控制、通信功能，提供测试软件 验证 2(通过485接口调整电机过热保护动 作点、驱动器温度保护工作点等 电源、运行、故障等相应的状态指示灯 及状态代码显示 面板指示1(伺服控制器运行时候对应输出的电灯及状态代 机运行转速。 码显示 2(显示伺服故障时候的故障代码，有 详细的故障代码说明书。 驱动器带电机工作在速度环，用对拖方式 出电流，驱动器给定100%开使能，调节 负载使驱动器电流反馈到达15A的额定额定电流 电流。 用霍尔穿过驱动器对电机的一端输出，用 示波器勾霍尔看霍尔反馈波形。电阻为 51欧，霍尔比例为1:1000 驱动器带电机工作在速度环，用对拖方式 出电流，驱动器给定100%开使能，调节 负载使驱动器电流反馈到达45A的最大最大电流 电流。 用霍尔穿过驱动器对电机的一端输出，用 示波器勾霍尔看霍尔反馈波形。电阻为 51欧，霍尔比例为1:1000 驱动器带电机负载工作在速度环给定 80%开使能，使驱动器出13.5A和45A的电流纹波 电流。 用外部霍尔穿过驱动器输出的一端，用示 波器观测霍尔波形。 驱动器工作在速度环，电机空载给定为最高转速 100%，开使能。 驱动器工作在速度环，电机空载给定为最低转速及0.01%，开使能，记录电机转一圈所用的 调速比 时间。 动力电电压在380VAC时，驱动器工作在 速度环，速度给定为0，开使能，分别给静态刚性 电机加上正负方向的负载，至驱动器出 15A电流，记录电机转速。 动力电电压为380V驱动器工作在速度 环，速度依次给定?400rpm, ?1500rpm，动态刚性 ?2000rpm。开使能，分别给电机加上正 负方向的负载，至驱动器出15A电流，记 录电机转速。 驱动器带电机空载工作在速度环，给定频速度环阶跃率为2HZ幅值为10%的方波信号，用示波 响应 器检测MOUT1速度反馈波形。 驱动器工作在速度环，电机空载，给定一 正弦信号，调整给定正弦信号幅值不出现速度环正弦限流。通过MOUT1来监控速度反馈信号。 频带响应带 当监测的反馈信号下降为1V初始值的宽 70.7%时给定的频率大于30Hz。(外部给 定) 驱动器工作在速度环，在设定范围内调速线性误-10V~10V，取20个点记录设定电压及对 差 应转速，记录每点的转速和给定的电压 值。 4. 高温测试 实验项目 实验方法 实验数据 结果 上电状态同时上动力电和控制电，观察上位机状 指示 态 1(利用提供给用户的上位机软件进行RS485接口控制、通信功能，提供测试软件 验证 2(通过485接口调整电机过热保护动 作点、驱动器温度保护工作点等 面板指示灯 电源、运行、故障等相应的状态指示灯 及状态代码及状态代码显示 显示 1(伺服控制器运行时候对应输出的电 机运行转速。 2(显示伺服故障时候的故障代码，有 详细的故障代码说明书。 驱动器带电机工作在速度环，用对拖方式 出电流，驱动器给定100%开使能，调节 负载使驱动器电流反馈到达15A的额定额定电流 电流。 用霍尔穿过驱动器对电机的一端输出，用 示波器勾霍尔看霍尔反馈波形。电阻为 51欧，霍尔比例为1:1000 驱动器带电机工作在速度环，用对拖方式 出电流，驱动器给定100%开使能，调节 负载使驱动器电流反馈到达45A的最大最大电流 电流。 用霍尔穿过驱动器对电机的一端输出，用 示波器勾霍尔看霍尔反馈波形。电阻为 51欧，霍尔比例为1:1000 驱动器带电机负载工作在速度环给定 80%开使能，使驱动器出13.5A和45A的电流纹波 电流。 用外部霍尔穿过驱动器输出的一端，用示 波器观测霍尔波形。 驱动器工作在速度环，电机空载给定为最高转速 100%，开使能。 驱动器工作在速度环，电机空载给定为最低转速及0.01%，开使能，记录电机转一圈所用的 调速比 时间。 动力电电压在380VAC -时，驱动器工作 在速度环，速度给定为0，开使能，分别静态刚性 给电机加上正负方向的负载，至驱动器出 15A电流，记录电机转速。 动力电电压为380V驱动器工作在速度 环，速度依次给定?400rpm, ?1500rpm，动态刚性 ?2000rpm。开使能，分别给电机加上正 负方向的负载，至驱动器出15A电流，记 录电机转速。 驱动器带电机空载工作在速度环，给定频速度环阶跃率为2HZ幅值为10%的方波信号，用示波 响应 器检测MOUT1速度反馈波形。 速度环正弦驱动器工作在速度环，电机空载，给定一 频带响应宽 正弦信号，调整给定正弦信号幅值不出现 限流。通过MOUT1来监控速度反馈信号。 当监测的反馈信号下降为1V初始值的 70.7%时给定的频率大于30Hz。(外部给 定) 驱动器工作在速度环，在设定范围内 调速线性误-10V~10V，取20个点记录设定电压及对 差 应转速，记录每点的转速和给定的电压 值。 5. 环境温度应力筛选 温度范围 ,40?,+60? 循环次数:12次(不通电) 温度变化率:5?/min 保温时间:40min 试验结果: 6. 电磁兼容 EUT名称 规格型号 机身号 电压、频率 220V/50Hz 环境温度 20 相对湿度 50 项目及 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 检验仪器 检测点 检测 规范 编程规范下载gsp规范下载钢格栅规范下载警徽规范下载建设厅规范下载 检测记录 接触放电:?4 KV，10 次， 静电放电 间隔1 次/秒。 GB/T17626.2 EMS61000-2B 外壳端口 空气放电:?7 KV，10 次，GB/T17799.2 间隔 1次/秒。 相位0? L-N 相位90? ?1KV，各 5 次，相位 间隔时间 10s 180? 相位 交流电源输270? 入/输出端口 相位0? L-PE 相位90? 浪涌(冲击) ?1 KV，各5 次，GB/T17626.5 EMS61000-5B 相位 间隔时间 10 s GB/T17799.2 180? 相位 270? L-N ? KV，各 次，间隔时间 s 直流电源输 入/输出端口 L-PE ? KV，各 次，间隔时间 s L-PE 信号端口 ? KV，各 次，间隔时间 s 交流电源输? 2KV，脉冲频率 5kHz，持续 入/输出端口 时间 1 min 快速瞬变 直流电源输? 2 KV，脉冲频率 5 kHz，持 GB/T17626.4 EMS61000-4B 入/输出端口 续时间 1 min GB/T17799.2 ? 2 KV，脉冲频率 5 kHz，持信号端口 续时间 1 min 依据性能B，试验后试品应按预期继续进行，当试品按预期使用时，其性能降低和功能丧失判定准则 不允许低于本公司的企业标准或相应的技术指标，在试验过程中，性能下降是允许的，但不 允许实际运行状态或存储数据有所改变。 备注 测试结果: 7. 参数检查: 序号 名称 测试方法 测试内容 结果 (1) 去掉泄放电阻让调压 器给驱动器电容两端 上电当电压大于 750V。 CA-1 告警代码 (2) 去掉泄放电阻让调压 器给驱动器电容两端 上电当电压大于 800V。 CA-2 系统状态 开启不同的系统状态 当驱动器工作在速度环时，给 CA-3 速度反馈 一定值开使能。速度反馈随着 定值的变化出现规律变化。 给驱动器上电连接上位机，观 CA-4 转矩设定 察转矩设定是否为0，不为0 可调力矩环设定零偏。 驱动器工作在速度环，在上位 机上更改定值设定，速度设定CA-5 速度设定 会随着给定的定值出现规律 的转速变化。 驱动器工作在速度环，上位机 CA-6 电力反馈 的给定使电流反馈出现规律 变化 停止485通信，取消连续下485通信波PA-05 传，在串口设置上更改波特 特率 率，开启通信，然后保存参数。 MOUT1输出MOUT1和MOUT2分别都对应参 PA-07 量类别选数的选择 择 1 表示速度反馈 2 表示速度设定 3 表示电流反馈 MOUT2输出给定速度环或电流环带电机PA-08 类别选择 工作，给一定值开使能。用示波器分别监控MOUT1的反馈MOUT2的设定。 驱动器带上电机工作在速度 PA-09 最高转速 环，给定100%，更改最高转 速的参数，开使能。 修改参数为30A的电流，使驱PA-10 最大电流 动器带负载工作在速度环。 把电机过热温度保护点调低电机过热PA-13 42?，用驱动器工作在速度环 温度保护 带负载开使能。 (1) 去掉泄放电阻，用调 压器给驱动器的功率 电容上电，电压上升 至750V。 (2) 驱动器带电机工作在 速度环，带负载出45A 电流。 (3) 在驱动器带电机开使 能工作，断开反馈线。 (4) 驱动器带电机开使能 告警停机工作，断开温控线缆。 PA-14 锁定 (5) 更改上位机过压2参 数400V用调压器把 电压调至400V左右。 (6) 断开输出端驱动器工 作在速度环给定1%开 使能。 (7) 去掉泄放电阻，把泄 放保护点调低，然后 调节母线的电压。 把参数更改为FFFF，让驱动器出现一些相应的故障。 (8) 去掉泄放电阻，用调 压器给驱动器的功率告警信号PA-15 电容上电，电压上升 屏蔽 至750V。 (9) 驱动器带电机工作在 速度环，带负载出45A 电流。 (10) 在驱动器带电机开使 能工作，断开反馈线。 (11) 驱动器带电机开使能 工作，断开温控线缆。 (12) 更改上位机过压2参 数400V用调压器把 电压调至400V左右。 (13) 断开输出端驱动器工 作在速度环给定1%开 使能。 (14) 去掉泄放电阻，把泄 放保护点调低，然后 调节母线的电压。 工作选择选择模式为1 2 3 PA-19 模式 修改上位机参数 改变比例系数，速度环积分常速度环比PC-01 数一定，带上电机工作在速度 例系数 环给定为0，开使能。 比例系数一定，改变速度环积速度环积PC-02 分常数为0，带上电机工作在 分常数 速度环给定为0，开使能。 速度环反驱动器带电机工作在速度环PC-03 馈零偏 给定为0开使能。 驱动器工作在电流环，看上位速度环设PC-05 机的速度设定，更改速度环设 定零偏 定零偏使速度设定变为0 驱动器带电机空载工作在速速度环上度环给定100%开使能，转速 PC-07 升梯度延为2000rpm，上升延时分别为 时 0S 2S 5S 10S 速度到达 时间。 驱动器带电机空载工作在速速度环下度环给定100%开使能，转速 PC-08 降梯度延为2000rpm，把给定打0。 时 记录下降梯度设置为0S 2S 5S 10S速度到达时间。 速度环电修改参数为0和1驱动器带电 PC-09 机方向选机工作在速度环给定为1%分 择 别开使能。 8. 安全检查: 项目 测试方法 测试结果 判定 给驱动器供正常电压控制电，待通 讯正常后，使用调压器逐渐抬高动力欠压保护 电电压供电，同时观察上位机及驱动 器状态 1(缓上电功能试验:在驱动器初上电 时，调整调压器供电至标准供电电压， 合上空气开关，合上动力电与控制电， 同时监测母线电压及驱动器、上位机 状态 缓上电保护 2(缓上电保护可靠性试验:在正常上 动力电，关动力电低于300V左右上动 力电，重复30次。 泄放保护 去掉泄放电阻用调压器给功率电容上 电。 过压1 常温32?: 驱动器带电机空载工作在速度环，把 上位机上升和下降梯度设为0，给定 80%开使能，然后马上打0。 低温-40?: 去掉泄放电阻，用升压器给驱动器的 功率电容上电。 高温55?: 去掉泄放电阻，用升压器给驱动器的 功率电容上电。 过压2 去掉泄放电阻，用升压器给驱动器的 电容两端上电。 瞬时过流告驱动器带电机空载工作在速度环，4F 警 模式，调试输入1设为500， 给定115%开使能。 电流超差告断开驱动器输出，给定1%工作在速度 警 环，开使能。 电机过热 驱动器带电机工作在速度环，用对托 方式出电流，驱动器给定100%开使能， 调节负载使驱动器电流反馈到达45A 的最大电流。 电机温控断断开电机温控至驱动器的接线，观察 线保护 驱动器及上位机状态 超温保护 驱动器带电机工作在速度环，用对托 方式出电流，驱动器给定100%开使能， 调节负载使驱动器电流反馈到达45A 的最大电流。 六、整机测试结论: 附表:速度环线性: 低温调速线性误差 低温-35? 序号 给定电压(V) 反馈电压(V) 电机转速(rpm) Di/Bi 线性度 1 1 1.027 200 194.7420 0.11% 2 2 2.056 400 194.5525 0.05% 3 3 3.086 600 194.4264 0.02% 4 4 4.115 800 194.4107 0.03% 5 5 5.145 1000 194.3635 0.05% 6 6 6.172 1200 194.4264 0.04% 7 7 7.202 1400 194.3904 0.04% 8 8 8.231 1600 194.3871 0.04% 9 9 9.255 1800 194.4895 0.01% 10 10 10.287 2000 194.4201 0.02% 11 -1 -1.027 -200 194.7420 0.11% 12 -2 -2.056 -400 194.5525 0.05% 13 -3 -3.084 -600 194.5525 0.05% 14 -4 -4.116 -800 194.3635 0.05% 15 -5 -5.146 -1000 194.3257 0.07% 16 -6 -6.175 -1200 194.3320 0.07% 17 -7 -7.201 -1400 194.4174 0.02% 18 -8 -8.227 -1600 194.4816 0.01% 19 -9 -9.26 -1800 194.3844 0.04% 20 -10 -10.283 -2000 194.4958 0.02% 194.4628 0.05% 常温调速线性误差 常温32? 序号 给定电压(V) 反馈电压(V) 电机转速(rpm) Di/Bi 线性度 1 1 1.027 200 194.7420 0.14% 2 2 2.034 400 196.6568 0.05% 3 3 3.105 600 193.2367 0.03% 4 4 4.127 800 193.8454 0.03% 5 5 5.155 1000 193.9864 0.05% 6 6 6.205 1200 193.3924 0.02% 7 7 7.237 1400 193.4503 0.04% 8 8 8.255 1600 193.8219 0.04% 9 9 9.298 1800 193.5900 0.01% 10 10 10.314 2000 193.9112 0.02% 11 -1 -1.022 -200 195.6947 0.14% 12 -2 -2.036 -400 196.4637 0.05% 13 -3 -3.053 -600 196.5280 0.05% 14 -4 -4.081 -800 196.0304 0.05% 15 -5 -5.103 -1000 195.9632 0.07% 16 -6 -6.145 -1200 195.2807 0.07% 17 -7 -7.172 -1400 195.2036 0.02% 18 -8 -8.203 -1600 195.0506 0.01% 19 -9 -9.225 -1800 195.1220 0.04% 20 -10 -10.259 -2000 194.9508 0.02% 194.8460 0.05% 高温调速线性误差 +55? 序号 给定电压(V) 反馈电压(V) 电机转速(rpm) Di/Bi 线性度 1 0.5 1.027 200 194.7420 0.12% 2 1 2.056 400 194.5525 0.05% 3 1.5 3.086 600 194.4264 0.04% 4 2 4.115 800 194.4107 0.03% 5 2.5 5.145 1000 194.3635 0.05% 6 3 6.172 1200 194.4264 0.02% 7 3.5 7.202 1400 194.3904 0.04% 8 4 8.231 1600 194.3871 0.04% 9 4.5 9.255 1800 194.4895 0.01% 10 5 10.287 2000 194.4201 0.02% 11 -0.5 -1.027 -200 194.7420 0.12% 12 -1 -2.056 -400 194.5525 0.05% 13 -1.5 -3.084 -600 194.5525 0.05% 14 -2 -4.116 -800 194.3635 0.05% 15 -2.5 -5.146 -1000 194.3257 0.07% 16 -3 -6.175 -1200 194.3320 0.07% 17 -3.5 -7.201 -1400 194.4174 0.02% 18 -4 -8.227 -1600 194.4816 0.01% 19 -4.5 -9.26 -1800 194.3844 0.04% 20 -5 -10.283 -2000 194.4958 0.02% 21 -5.5 194.4628 0.05%