安川伺服驱动说明书1

1第1章概要1.1产品的确认---------------------1-21.1.1产品的确认事项-----------------------1-21.1.2伺服电机的铭牌-----------------------1-21.1.3伺服单元的铭牌-----------------------1-31.2产品各部分的名称------------------1-41.2.1伺服电机各部分的名称--------------------1-41.2.2伺服单元各部分的名称--------------------1-51.3机器构成图---------------------1-71.3.1主电路为单相(100V，200V)规格时---------------1-71.3.2主电路为三相(200V)规格时------------------1-81.3.3与SGMCS型伺服电机连接-------------------1-91.4适合标准----------------------1-101.4.1北美安全标准(UL，CSA)-------------------1-101.4.2欧洲指令-------------------------1-101.5SGDM型功能对应表-----------------1-111-11-2第1章概要1.1.1产品的确认事项1.1产品的确认1.1.1产品的确认事项产品到货后，请就以下项目进行确认。在以上各项的确认中,如发现有不妥之处,请及时与所购地的销售店或本公司的销售处联系。1.1.2伺服电机的铭牌确认项目备注到货产品是否与您订购的产品型号相符？请通过伺服电机、SERVOPACK(伺服单元)的铭牌的“型号”栏进行确认(请参照下一项以后的说明)。伺服电机的旋转轴是否运行顺利?能用手轻轻转动则属正常。但是“带制动器的电机”则不转动。是否有损坏的地方？请查看整个外表，检查是否有因运输等引起的损伤。ACSERVOMOTORSGMCS-04C3A11842002.1WVAN200A4.0minIns.O/N9271316-1S/NDD9964567890012YASKAWAELECTRICCORPORATIONJAPAN-1ACSERVOMOTORYASKAWAELECTRICMADEINJAPANTYPESGMGH-10ACA21O/N9W0774002AS/NBB2753000039DATA0002-0391000W5.7A3.18Nm200VCONTinsF3000min-1PURODUCTSERVICEBauartgepruft..y/yACSERVOMOTORSGMAH-02AAA212002002.1WVAN3000B0.637minIns.O/N9271316-1S/NDD9964567890012YASKAWAELECTRICCORPORATIONJAPAN-111.1产品的确认1.1.3伺服单元的铭牌yy1-31-4第1章概要1.2.1伺服电机各部分的名称1.2产品各部分的名称1.2.1伺服电机各部分的名称(1)SGMAH/SGMPH型(不带减速机·不带制动器时)(2)SGMGH/SGMSH/SGMDH(不带减速机·不带制动器时）(3)SGMCS型(直接驱动电机）SGMAH型SGMPH型A11.2产品各部分的名称1.2.2伺服单元各部分的名称(1)30W～5.0kW机型■DC电抗器的连接端子有关电抗器的连接，请参照“6.4.8电源高谐波抑制用DC电抗器”。1-51-6第1章概要1.2.2伺服单元各部分的名称(2)6.0kW～15.0kW机型*控制电路与再生电阻连接端子的接线板位置因型号而异。有关各自的详细内容，请参照“第4章伺服单元的规格与外形图”。SGDM-60ADA，75ADA：请参照4.7.7，4.9.1SGDM-1AADA，1EADA：请参照4.7.8，4.9.211.3机器构成图1.3机器构成图下图所示为基本伺服系统的构成实例。1.3.1主电路为单相(100V，200V)规格时1-71-8第1章概要1.3.2主电路为三相(200V)规格时1.3.2主电路为三相(200V)规格时11.3机器构成图1.3.3与SGMCS型伺服电机连接RTCN3CN1L1CL2CB1B2UVWL1L2+1MODE/SETDATA/CHARGEPOWERCNSGDM-SERVOPACK200VYASKAWA+2-1-9A1-1第1章概要1.4.1北美安全标准(UL，CSA)1.4适合标准Σ-II系列伺服驱动装置对应于以下海外标准。1.4.1北美安全标准(UL，CSA)*1.UnderwritersLaboratoriesInc.*2.CanadianStandardsAssociation.1.4.2欧洲指令*ProductServicesGmbH(注)有关设置条件，请参照“6.4.2抗干扰配线”。由于伺服单元与伺服电机属于内部安装机器，因此必须进行机械方面的认证。型号UL∗1标准(ULFileNo.)CSA∗2标准认定机构伺服单元·SGDMUL508C(E147823)CSAC22.2No.14UL伺服电机·SGMAH·SGMPH·SGMGH·SGMSH·SGMDH·SGMCSUL1004(E165827)CSAC22.2No.100ULCRUSLISTEDCRUS型号低电压指令EMC指令认定机构EMIEMS伺服单元·SGDMEN50178EN55011classAgroup1EN50082-2或者EN61000-6-2PS∗伺服电机·SGMAH·SGMPH·SGMGH·SGMSH·SGMDH·SGMCSIEC60034-1IEC60034-5IEC60034-8IEC60034-9011.5SGDM型功能对应表1.5SGDM型功能对应表由于形式和软件版本不同，SGDM型中追加的功能分以下3类。•SGDM-□□□D型•SGDM-□□□DA型•SGDM-□□□DA型（软件版本在32以上）请参照下表对照伺服单元是否对应您所使用的功能。其他的也同样使用。（注）○：表示相对应的功能项目。×：表示不对应的功能项目。机能项目内容SGDM-参照□□□D□□□DA□□□DA软件版本在32以上对应容量等级30W～3.0kW○○○－30W～15.0kW×○○－速度前馈功能位置控制模式时，通过速度指令输入端口（V-REF），输入模拟量电压指令，来给定速度前馈指令。×○○9.4.3外部转矩限制+基于模拟量电压指令的扭矩限制/P-CL信号和/N-CL信号仅在ON时，输入模拟量电压指令，使转矩限制功能有效。×○○8.9.4输入信号的极性反转功能反转顺控用输入信号的「有效」逻辑的极性。×○○7.3.2输出信号的极性反转功能反转顺控用输出信号的「有效」逻辑的极性。×○○7.3.3旋转圈数上限值的设定使用绝对值编码器时，设定旋转圈数（多旋转）数据的上限值。×○○8.4.7「旋转圈数上限值不一致」故障检出编码器内部与伺服单元里所设定的旋转圈数上限值不一致时，检出（A.CC）故障。×○○8.4.8位置指令的移动平均滤波器伺服单元内部，可对一定频率的描令脉冲输入进行滤波。可选择加、减速滤波器和移动平均滤波器。×○○8.6.4陷波滤波器对应机械振动频率，抑制其振动的过滤功能。×○○9.4.10陷波滤器第二段设定Q值可变功能在原有的陷波滤波器上追加了第2段。另外可设定滤波器的Q值紧急程度。××○10.3.4直接驱动电机对应SGMCS型对应直接驱动电机SGMCS型。××○10.3.1对应一次旋转型绝对值编码器对应直接驱动电机中按标准搭载的一次旋转型绝对值编码器。××○10.4.2提高分频输出分辨率原16384[P/R]（相当于16Bit）反馈脉冲分频输出上限值可输出至262144[P/R]（相当于20Bit）。××○10.3.2指令脉冲输入倍率切换功能指令脉冲的倍率可以设定在1～99倍之间。××○10.3.3自动增益切换功能根据位置指令和位置偏差的条件，自动进行第1增益和第2增益切换。××○10.3.5惯量比变更设定上限惯量比设定上限由原来的100倍改变为200倍。××○10.4.1产品序列号生产日期显示功能使用英语版Sigmawin+（Ver.1.00以上）可以读出伺服单元与伺服电机的产品序列号及生产日期。××○10.4.31-11 第1章 1.1产品的确认 1.1.1产品的确认事项 1.1.2伺服电机的铭牌 1.1.3伺服单元的铭牌 1.2产品各部分的名称 1.2.1伺服电机各部分的名称 1.2.2伺服单元各部分的名称 1.3机器构成图 1.3.1主电路为单相(100V，200V)规格时 1.3.2主电路为三相(200V)规格时 1.3.3与SGMCS型伺服电机连接 1.4适合标准 1.4.1北美安全标准(UL，CSA) 1.4.2欧洲指令 1.5SGDM型功能对应表