机器人手眼标定原理介绍(含详细推导过程)使用Tsai-Lenz算法 &nbsh1; 机器人手眼标定原理介绍(含详细推导过程)使用Tsai-Lenz算法 &nbs...
大家好,我是小智。
上几节主要介绍了手眼标定程序的使用,但没有对手眼标定原理进行介绍,所以本文主要介绍手眼标定的原理,并介绍手眼标定算法Tsai-Lenz(实际是作者的名字)的计算过程,以及AX=XB的推导过程。
如果你要进行手眼标定,可以参考我的其他文章:
如果上述程序使用过程中遇到问题,可以参考:
如果你对手眼标定原理感兴趣,可以参考以下文章:
当我们要使用机械臂结合视觉进行抓取时,通过相机获取了物体在空间中的位姿信息,但此时的位姿信息是基于相机坐标系的,并不能直接使用。
我们想让机器人末端执行器到达目标位置,那就要知道目标位置在机器人坐标系下(一般指机器人底座)的位姿。