四轴飞行器安装与调试说明

四轴飞行器 安装与调试说明 机架型号：Q4-400 玻纤机架 飞控类型：KK V5.5 黑版飞控（韩版 2.3 固件） 调速设备：新西达（XXD）30A 无刷马达：新西达（XXD）2212 KV930 注意： 请严格按照本说明中的调试方法来调试 KK 飞控，错误的操 作引起的故障将不能享受 KK 飞控三个月的保修！ 第一章 电机、电调、电调连接板的连接安装 1.先将电调上原有的三根蓝色电机连接线拆除 2.照电调背面黏贴的标签将电机线直接焊接到电调上，正转电机和反转电机的 接线是有区别的，请按标签上的标注连接！ 3. 电调连接板上焊接电池连接线，正极连接至(+)标记，负极连接 GND （注意：建议不要使用电源开关，每个人用的电机电调功率不一样，不匹配 的电源开关会引起电源问题而导致炸机） 4. 将 4组连接完成的电机电调连接至电调连接板，焊接顺序为： 1.正转电机 2.反转电机 3.正转电机 4.反转电机 第二章 Q4-400 机架及电机电调的安装 1. 安装 Q4-400 中心板下层板上的电调连接板固定螺丝 2. 安装电机臂上下层板连接螺丝 3. 连接下层电机臂和下层中心板 4. 安装电调连接板 5. 安装新西达 2212 无刷电机 6. 安装电机臂上层板 7. 安装中心板上层板上的飞控安装螺丝及飞控保护板固定螺丝 8. 连接中心板上层板和电机臂上层板 9.安装飞控板 10.安装电机臂侧板(兼起落架) 11.连接电调信号线及接收机舵机线 1.）飞控板上白色方向箭头左边电机臂为第一轴，将 3P舵机线插入 M1 插针 一般情况下 3P 舵机线的定义为： 白线为信号线对应（S）红线为电源正极对应（+）黑线为电源负极对应(GND) 也有少数电调 3P 舵机线颜色不是白红黑三色，请按实际情况连接 2.)顺时针依次为 2.3.4 电机臂，按顺序将 3P 舵机线插入 M2、M3、M4插针 3.）连接飞控和接收机之间的 3P 杜邦线 AIL 是翻滚/横滚 ELE 是升降/俯仰 THR 是油门 RUDD 是自旋/偏航 12.安装飞控保护盖 到这里 Q4-400 四轴飞行器的安装就已经完成，接下来就是 KK 飞控板的熔丝及固件烧写过程 第三章 KK 飞控板的熔丝及固件烧写 （成品板在发货时已经烧写好熔丝位和固件，请跳过这一章。更换新的单片机 后请从第 1 步开始操作。如果是升级固件请按本章的第 9 步开始操作） 1. 连接飞控板 ISP 和下载线 6针插头（6针插头上有凸起的一面朝向陀螺仪） 2.打开编程软件 progisp172，选择单片机型号：ATmege168PA 3．点击编程熔丝旁的小窗口（升级固件请跳过这一步，直接按 9开始操作） 4.将熔丝位的低位值设成：E2 高位值设成：DE 扩展位置设成：FF，然后点 击写入（升级固件请跳过这一步，直接按 9开始操作） 错误的熔丝位会锁住单片机不能正常使用 5. 软件提示：熔丝位写入成功 6. 点击窗口右边的调入 Flash.选择你需要写入的固件，请注意要选择对应自己 芯片的固件,然后点击打开 7. 软件会显示你选择的固件路径，如没有错误请点击命令下的写入 Flash 8． 软件提示:Flash 写入成功。飞控板的熔丝和固件烧写完成 9. 升级固件请先选择擦除芯片后重复步骤 6.7.8，升级不用重写熔丝位！ 第四章 KK 四轴飞行器的调试安装 AIL 是 翻滚/横滚/副翼 ELE 是 升降/俯仰 THR 是 油门 RUDD 是自旋/偏航/方向 飞行前的检查和调整： 1．发射机油门调整 1.)打开发射机和飞控电源 2.)在三轴模式和四轴模式的固件中，需要解锁后才能控制飞控板！解锁步 骤如下 （1）遥控器油门最低，开关打开；飞控板通电，板上的 LED 灯闪一下熄 灭，这样说明飞控板工作正常 （2）日本手解锁：油门保持最低，把方向摇杆向右打到底，停 2 秒，板上 的 LED 灯常亮，表示顺利解锁飞控板。如果方向摇杆设置反向，则向左打到底 试试 （3）美国手解锁：油门保持最低，把方向摇杆向右下打到底，停 2 秒，板 上的 LED 灯常亮，表示顺利解锁飞控板。如果方向摇杆设置反向，则向左下打 到底试试） 3.)如果无法完成解锁，请将油门通道的微调往下调一点再重复解锁步骤 初始化的陀螺仪感度(增益 gain)是 50%，增大感度会造成四轴快速振荡，快 速飞行需要减小陀螺仪的感度，但过低的感度也会造成操控困难或者四轴翻倒 3．电调油门行程/范围设置（千万不能装桨，以免发生意外） 1.) 将飞控板电源断开，把 YAW电位器旋转到底(德版固件及韩版 2.3 固件 逆时针拧，韩版 1.5、1.6、1.7固件顺时针拧） 2.)打开发射机电源 3.)发射机油门手柄推到最大(满油门) 4.)打开飞控板电源 5.)德版固件：飞控板 LED 灯会快速闪动数下后熄灭。约 2 秒后，听到电机 发出滴滴两声后不再发声。 韩版固件：接通飞控板电源后 LED 灯会快速闪动 数下后熄灭，隔一会儿 LED会再次快速闪动数下后熄灭。 6.)这时快速把油门拉到最低，电调会发出哔哔声来回应。 7.)关闭飞控板电源 8.)旋转 YAW 电位器，恢复到原始位置（居中） 这一步骤中，还可以更进一步校准四个电调其他编程模式参数，以保持一 致，如保护截止电压、正常启动、缓启动、近角等参数，方法是控油门保持最 大，多等一会儿，四个电调就会同时进入编程模式。建议把电池设置为镍镉模 式，锂电模式保护电压较高，飞行时间稍长，容易某个电调先进入保护而失去 平衡。以下情况也需要校准油门行程：1 重新刷过固件。2 更换了电调。3 更 换了飞控板。4 更换了遥控器。 4．检查发射机通道 1.)取下螺旋桨 2.)打开发射机和飞控电源 3.)油门推到 1/4 位置，电机应该会启动 4.)向前推俯仰手柄，俯仰轴上的后面位置的电机应该会加速；否则的话， 需要将遥控器上的俯仰通道反向设置 5.)向左推横滚手柄，横滚轴上的右边位置的电机应该会加速；否则的话， 需要将遥控器上的横滚通道反向设置 6.)向左推偏航手柄，俯仰轴上的前、后面位置的电机应该会加速；否则的 话，需要将遥控器上的偏航通道反向设置 5. 校准遥控器上微调的中立点。(如果不校准，可能控上的微调要微调很多， KK 才能平稳悬停。) 1.飞控板断电，将 PITCH 电位器旋转到底(德版固件及韩版 2.3 固件逆时针 拧，韩版 1.5、1.6、1.7固件顺时针拧） 2.)打开控，控上微调全部回中，飞控板通电，板上 LED 灯闪数下，稍等 2 秒，又闪 1 下。 3.)飞控板断电，PITCH 电位器旋回中点位置。校准微调中立点完成。 6．检查陀螺仪方向 检查方法一： 1.)取下螺旋桨 2.)打开发射机和飞控电源 3.)油门推到 1/4 位置，电机应该会启动 4.)机头(俯仰轴)向前/朝下倾斜，俯仰轴前面位置的电机应该会加速;否则 的话，俯仰陀螺需要反向设置 5.)四轴(翻滚轴)向左/朝下倾斜，翻滚轴左边位置的电机应该会加速;否则 的话，翻滚陀螺需要反向设置 6.) 沿偏航轴顺时针转动四轴，俯仰轴前、后位置的电机应该会加速;否则 的话，偏航陀螺需要反向设置 检查方法二： （该方法存在一定的危险性，请玩家自行斟酌是否使用， 特别是新手玩家反对使用该方法！如出现意外我们不承担任 何责任！！！） 1.）4 个电机装好桨，把 4 轴紧抓在手里举过头顶，再轻推油门启动电机（保 持 YAW、PITCH、ROll3 个电位器于中间位置） 2.）前后左右轻微晃动四轴，能感到四轴的电机转速发生变化，产生一股力 来抵消晃动，这说明四轴陀螺仪的方向是正确的。如果方向不正确，往其中一 边倾斜四轴后，电机会加速四轴的倾斜状态（比如你往前倾斜正常状态四轴前 部电机应该加速来抵消，陀螺仪如果反相了会是尾部电机加速来增加前倾状态） 7．陀螺方向反向设置 1.)将 ROLL 电位器旋转至 0(德版固件及韩版 2.3固件逆时针拧，韩版 1.5、 1.6、1.7固件顺时针拧） 2.)打开飞控板电源 3.)飞控板 LED 灯快闪数下 4.)在发射机上，移动一下需要反相设置的陀螺仪相应的通道手柄 5.)飞控板 LED 灯慢慢闪烁 6.)关闭飞控电源 7.)从步骤 2.)开始重复设置其他需要反向设置的陀螺仪。设置完毕后，旋 转 ROLL 电位器，恢复到原始位置（居中） 8．最后的检查 1.)抓牢四轴，缓慢加至 1/2 油门。加油门的时候一定要缓慢和让四轴保持 平稳，因为一旦油门超过 0，飞控就会对陀螺进行校正，然后陀螺就开始正常工 作了。 2.)如果四轴不能平稳保持，检查电机和螺旋桨的方向，以及检查陀螺的安 放位置和方向是否正确。这一步骤中，四轴轻微的晃动或者倾斜是正常的。 3.)如果想四轴悬停稳定，调高 YAW、PITCH、ROll3 个电位器，陀螺仪感 度变高，直到四轴飞行时在某个方向发生轻微晃动，说明那个方向的陀螺仪感 度高了，适当降低点相对应的电位器就好了。如果控制反向，在控上直接改过 来就行。注意陀螺仪反向和控制反向是两个不同概念，不要混淆了。若陀螺仪 反向了，KK 根本不能飞。 9. 遥控器摇杆不同组合模式下可进行的操作（请按自己的遥控器模式来进行） 第一模式：飞控解锁并校准陀螺仪 第二模式：飞控上锁 第三模式：解锁后再次校准陀螺仪（校准时，飞控板上点亮的 LED 灯会暗 数下。因为 KK 所使用的陀螺仪芯片存在温度漂移现象，在飞行过程中停下来 多进行几次陀螺仪的校正，能减轻温飘的影响，基本不用动微调了） 第四模式：解锁后切换至 ACRO 模式（前后左右控制变得灵活，适合特技飞 行） 第五模式：解锁后切换至 UFO 模式（旋转变得灵活，可以快速旋转） 注意： 正常的从地面起飞的过程如下： 1.)四轴和螺旋桨都需要静止不动 2.)以稍快的速度加大油门，起飞。因为缓慢加油门，油门过 0， 就进入了陀螺校正的状态。 还需要注意的事项： 1.)不要用太大的螺旋桨。桨越大，响应越慢、越不稳定 2.)一般 1/3~1/2 油门位置时,四轴会在高度上悬停，电池、桨、 电机不同，这个位置也不同。 3.）换遥控器或换不同的 KK 板要重新调油门行程，最好把桨拿 掉再调，避免电机突然高速旋转出意外 智商模型 2011 年 10 月 21 日 http://mk-baby.taobao.com/ 附图 1：飞控板示意图 1.连接你的接收机（RX）时你必须将白色信号线（也有电调信号 线为其他颜色）通道 1.2.3.4 连接到接收机的副翼、升降、油门、方 向插针，同时连接红色线至中间的插针和黑色的线连接到靠近边缘的 插针。 2.将带 BEC 的调速器连接到标注着 M1-M6 的插针，连接方式和连 接接收机一样白色连接至最靠近单片机的针脚，红色连接至中间针 脚，黑色连接至最靠边缘针脚。不同的模式电调连接至 M1-M6 的顺序 也不一样，具体顺序参照附图 2 附图 2： 各种模式下飞控板安装方向以及电调连接顺序和电机旋转方向 电机顺时针旋转，使用反桨（桨叶上有 R 的标记） 电机逆时针旋转，使用正桨 下层电机顺时针旋转，使用反桨（桨叶上有 R 的标记） 下层电机顺时针旋转，使用正桨 1.固定翼模式 2. 单轴模式 3. 同轴双桨模式 4.阿凡达模式（鱼鹰 V22）尾部 5.6 通道舵机为可选 5.Y3 模式 6.四轴十字模式 7.四轴 X 模式 8.Y4 模式 9. 六轴-圆型 10. 六轴-H型 以下模式只支持 KK 升级版飞控 1. 蝴蝶 2. X8 模式 3. 八轴-圆型 4. Y6 舵机版 5. 八轴-阿凡达模式