工业机器人技术--装配机器人及操作应用ppt课件

工业机器人技术及应用—装配机器人及其操作应用.章节目录9.1装配机器人的分类及特点9.2装配机器人的系统组成9.3装配机器人的作业示教9.3.1螺栓紧固作业9.3.2鼠标装配作业思考练习学习目标导入案例扩展与提高本章小结课堂认知9.4装配机器人的周边设备….9.4.1周边设备9.4.2工位布局返回目录1/40.课前回顾所处位置———— 如何进行涂装机器人的简单作业编程？ 简述涂装机器人周边设备有哪些？【课前回顾】返回目录2/40.学习目标所处位置———— 了解装配机器人的分类及 能够识别装配机器人工作特点。【站基本构成。学 掌握装配机器人的系统组习 能够进行装配机器人的简目成及其功能。单作业示教。标】 熟悉装配机器人作业编程的基本流程。 熟悉装配机器人典型周边设备与布局返回目录3/40认知目标能力目标.导入案例机器人助力手 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 机芯生产线，实现装配自动化所处位置————【导入案例】目前，国内某公司正式采用70多台平面关节型装配机器人完成整个机芯的组装，手表部件很轻，通过合理 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 夹具，额定负载1KG的平面关节型装配机器人成为主要装配机器人。其高精度，高速度及低抖动的特性，确保实现机芯机械部件的装配，装螺钉，加机油，焊接晶体，并进行安装质量 检测 工程第三方检测合同工程防雷检测合同植筋拉拔检测方案传感器技术课后答案检测机构通用要求培训 。装配机器人与第三方相机也可以很容易完成通讯。操作界面简单，便于现场维护人员学习，操作。返回目录4/40.9.1装配机器人的分类及特点装配机器人是工业生产中用于装配生产线上对零件或部件进行装配的一所处类工业机器人。作为柔性自动化装配的核心设备具有精度高、工作稳定、柔位顺性好、动作迅速等优点。归纳起来，装配机器人的主要优点如下：置————1）操作速度快，加速性能好，缩短工作循环时间；【课堂2）精度高，具有极高重复定位精度，保证装配精度；认知3）提高生产效率，解放单一繁重体力劳动；】4）改善工人劳作条件，摆脱有毒、有辐射装配环境；5）可靠性好、适应性强，稳定性高；返回目录5/40.9.1装配机器人的分类及特点装配机器人在不同装配生产线上发挥着强大的装配作用，装配机器人大多由4-所处6轴组成，就目前市场上常见的装配机器人以臂部运动形式分直角式装配机器人位和关节式装配机器人，关节式装配机器人亦分水平串联关节式、垂直串联关节式置————和并联关节式。【课堂认知】b)水平串联关节式c)垂直串联关节式d)并联关节式a)直角式装配机器人分类返回目录6/40.9.1装配机器人的分类及特点所常见装配机器人以臂部运动形式分直角式装配机器人和关节式装配机器人。处位 直角式装配机器人亦称单轴机械手，以XYZ直角坐标系统为基本数学置————模型，整体结构模块化设计。可用于零部件移送、简单插入、旋拧等作业，广泛运用于节能灯装配、电子类产品装配和液晶屏装配等场合。【课堂认知】直角式装配机器人装配缸体返回目录7/40.9.1装配机器人的分类及特点所常见装配机器人以臂部运动形式分直角式装配机器人和关节式装配机器人。处位 关节式装配机器人关节式装配机器人亦分水平串联关节式、垂直串联关置————节式和并联关节式。1）水平串联式装配机器人亦称为平面关节型装配机器人或SCARA机器人，是【目前装配生产线上应用数量最多的一类装配机器人。它属于精密型装配机器人，课堂具有速度快、精度高、柔性好等特点，驱动多为交流伺服电机，保证其较高的认重复定位精度，广泛运用于电子、机械和轻工业等有关产品的装配，适合工厂知】柔性化生产需求。返回目录水平串联关节式装配机器人拾放超薄硅片8/40.9.1装配机器人的分类及特点所常见装配机器人以臂部运动形式分直角式装配机器人和关节式装配机器人。处位 关节式装配机器人关节式装配机器人亦分水平串联关节式、垂直串联关置————节式和并联关节式。2）垂直串联式装配机器人垂直串联式装配机器人多有六个自由度，可在【空间任意位置确定任意位姿，面向对象多为三维空间的任意位置和姿势的作课堂业。认知】返回垂直串联关节式装配机器人组装读卡器目录9/40.9.1装配机器人的分类及特点所常见装配机器人以臂部运动形式分直角式装配机器人和关节式装配机器人。处位 关节式装配机器人关节式装配机器人亦分水平串联关节式、垂直串联关置————节式和并联关节式。3）并联式装配机器人亦称拳头机器人、蜘蛛机器人或Detla机器人，是一【款轻型、结构紧凑高速装配机器人，可安装在任意倾斜角度上，独特的并联课堂机构可实现快速、敏捷动作且减少了非累积定位误差。其具有小巧高效、安认装方便、精准灵敏等优点，广泛运用于IT、电子装配等领域。知】目前在装配领域，并联式装配机器人有两种形式可供选择，3轴手腕（合计6轴）和1轴手腕（合计4轴）。返回并联式装配机器人组装键盘目录10/40.9.1装配机器人的分类及特点通常装配机器人本体与搬运、焊接、涂装、装配机器人本体精度制造上所处有一定的差别，原因在于机器人在完成焊接、涂装作业时，机器人没有与作位业对象接触，只需示教机器人运动轨迹即可，而装配机器人需与作业对象直置————接接触，并进行相应动作；搬运、装配机器人在移动物料时运动轨迹多为开放性，而装配作业是一种约束运动类操作，即装配机器人精度要高于搬运、【课码垛、焊接和涂装机器人。堂认尽管装配机器人在本体上较其它类型机器人有所区别，但在实际运用中无知】论是直角式装配机器人还是关节式装配机器人都有如下特性：1）能够实时调节生产节拍和末端执行器动作状态；2）可更换不同末端执行器以适应装配任务的变化，方便、快捷；3）能够与零件供给器、输送装置等辅助设备集成，实现柔性化生产；4）多带有传感器，如视觉传感器、触觉传感器、力传感器等，以保证装配任务的精准性。返回目录11/40.9.2装配机器人的系统组成装配机器人的装配系统主要有操作机、控制系统、装配系统（手爪、气体发生所处装置、真空发生装置或电动装置）、传感系统和安全保护装置组成。位置————【课堂认知】1—机器人控制柜；2—示教器；3—气体发生装置；4—真空发生装置；5—机器人本体；6—视觉传感器；7—气动手爪装配机器人系统组成返回目录12/40.9.2装配机器人的系统组成目前市场的装配生产线多以关节式装配机器人中的SCARA机器人和并联机所器人为主，在小型、精密、垂直装配上，SCARA机器人具有很大优势。随着社处位会需求增大和技术的进步，装配机器人行业亦得到迅速发展，多品种、少批量生置————产方式和为提高产品质量及生产效率的生产工艺需求，成为推动装配机器人发展的直接动力。【课堂认知】a)KUKAKR10SCARAR600b)FANUCM-2iAc)ABBIRB360d)YASKAWAMYS850L“四巨头”装配机器人本体返回目录13/40.9.2装配机器人的系统组成装配机器人的末端执行器是夹持工件移动的一种夹具，类似于搬运、码垛机器所处人的末端执行器，常见的装配执行器有吸附式、夹钳式、专用式和组合式。位置 吸附式吸附式末端执行器在装配中仅占一小部分，广泛应用于电视、录音机、————鼠标等轻小物品装配场合。 夹钳式夹钳式手爪是装配过程中最常用的一类手爪，多采用气动或伺服电机驱【动，闭环控制配备传感器可实现准确控制手爪起动、停止、转速并对外部信号课堂做出准确反映，具有重量轻、出力大、速度高、惯性小、灵敏度强、转动平滑、认力矩稳定等特点。知】返回夹钳式手爪目录14/40.9.2装配机器人的系统组成装配机器人的末端执行器是夹持工件移动的一种夹具，类似于搬运、码垛机器所处人的末端执行器，常见的装配执行器有吸附式、夹钳式、专用式和组合式。位置 专用式专用式手爪是在装配中针对某一类装配场合而单独设定的末端执行器，且————部分带有磁力，常见的主要是螺钉、螺栓的装配，同样亦多采用气动或伺服电机驱动。【课 组合式组合式末端执行器在装配作业中是通过组合获得各单组手爪优势的一类手堂认爪，灵活性较大。多在机器人进行相互配合装配时，可节约时间、提高效率。知】返回目录组合式手爪专用式手爪15/40.9.2装配机器人的系统组成带有传感系统的装配机器人可更好的完成销、轴、螺钉、螺栓等柔性化装所配作业，在其作业中常用到的传感系统有视觉传感系统、触觉传感系统。处位置 视觉传感系统配备视觉传感系统的装配机器人可依据需要选择合适装配零————件，并进行粗定位和位置补偿，可完成零件平面测量、形状识别等检测。【课距离测定器距离信号堂认知外】图像处理器界环计算机系统境变改捉A/D转换器量变器视参图形信号视觉捕捉器觉数捕等机器人控制装置视觉系统原理返回目录16/40.9.2装配机器人的系统组成带有传感系统的装配机器人可更好的完成销、轴、螺钉、螺栓等柔性化装所配作业，在其作业中常用到的传感系统有视觉传感系统、触觉传感系统。处位 触觉传感系统装配机器人的触觉传感系统主要是时刻检测机器人与被装配置————物件之间的配合，机器人触觉可分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉等五种传感器。在装配机器人进行简单工作过程中常见到的有接触觉、接近觉和力觉等。【课1)接触觉传感器接触觉传感器一般固定在末端执行器的指端，只有末端执堂认行器与被装配物件相互接触时才起作用。接触觉传感器由微动开关组成。知】a)点式(b)棒式c)缓冲器式d)平板式e)环式返回接触觉传感器目录17/40.9.2装配机器人的系统组成带有传感系统的装配机器人可更好的完成销、轴、螺钉、螺栓等柔性化装所配作业，在其作业中常用到的传感系统有视觉传感系统、触觉传感系统。处位 触觉传感系统装配机器人的触觉传感系统主要是时刻检测机器人与被装配置————物件之间的配合，机器人触觉可分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉等五种传感器。在装配机器人进行简单工作过程中常见到的有接触觉、接近觉和力觉等。【课2)接近觉传感器接近觉传感器同样固定在末端执行器的指端，其在末端执堂认行器与被装配物件接触前起作用，能测出执行器与被装配物件之间的距离、知相对角度甚至表面性质等，属于非接触式传感。】电电光时压感容波间力量量量量量超电气磁声光场流场波涡流反射电荷阻力反射返回目录接近觉传感器18/40.9.2装配机器人的系统组成带有传感系统的装配机器人可更好的完成销、轴、螺钉、螺栓等柔性化装所配作业，在其作业中常用到的传感系统有视觉传感系统、触觉传感系统。处位 触觉传感系统装配机器人的触觉传感系统主要是时刻检测机器人与被装配置————物件之间的配合，机器人触觉可分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉等五种传感器。在装配机器人进行简单工作过程中常见到的有接触觉、接近觉和力觉等。【课3)力觉传感器力觉传感器普遍存在于各类机器人中，在装配机器人中力觉传堂认感器不仅存在末端执行器与环境作用过程中的力测量，而且存在于装配机器人知自身运动控制和末端执行器夹持物体的夹持力测量等情况。常见装配机器人力】觉传感器分关节力传感器、腕力传感器、指力传感器。a)DraperWaston腕力传感器b)SRI六维腕力传感器c)林纯一腕力传感器d)非径向中心对称三梁腕力传感器腕力传感器返回目录19/40.9.3装配机器人的作业示教TCP点确定：所处对于装配机器人，末端执行器结构不同TCP点设置点亦不同，吸附式、夹位置钳式可参考搬运机器人TCP点设定；专用式末端执行器（拧螺栓）TCP一般设————在法兰中心线与手爪前端平面交点处，组合式TCP设定点需依据起主要作用的单组手爪确定。【课堂认知】工具中心在法兰中心线与专用手爪前端平TCP面交点处a)拧螺栓手爪TCPb)生产再现·返回目录专用式末端执行器TCP点及生产再现20/40.9.3装配机器人的作业示教9.3.1螺栓紧固作业所处现依工件装配为例，选择直角式（或SCARA机器人），末端执行器为专用位式螺栓手爪。采用在线示教方式为机器人输入装配作业程序。置————【课堂认程序点9程序点1知传送带程序点8】程序点5程序点6A程序点7DCB程序点2程序点4给料器程序点3装配运动轨迹返回目录21/40.9.3装配机器人的作业示教9.3.1螺栓紧固作业所程序点说明处位程序点说明手爪动作程序点说明手爪动作置程序点1机器人原点程序点6装配作业点抓取————程序点2取料临近点程序点7装配作业点放置【课程序点3取料作业点抓取程序点8装配规避点堂认程序点4取料规避点抓取程序点9机器人原点知】程序点5移动中间点抓取登陆程序点8示教前的准备登陆程序点9设定装配条件登陆程序点7新建一个程序运行确认（跟踪）登录程序点1登陆程序点6再现装配登录程序点2登录程序点5登录程序点3登录程序点4返回目录螺栓紧固机器人作业示教流程流程22/40.9.3装配机器人的作业示教9.3.1螺栓紧固作业所(1)示教前的准备处1)给料器准备就绪。位置2)确认自己和机器人之间保持安全距离。————3)机器人原点确认。(2)新建作业程序【点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程序“Assembly_bolt”。课堂(3)程序点的输入认螺栓紧固作业示教知】程序点示教方法 按第3章手动操作机器人要领移动机器人到装配原点。程序点1 插补方式选择“PTP”。（机器人原点） 确认并保存程序点1为装配机器人原点。 手动操作装配机器人到取料作业临近点，并调整末端执行器姿态。程序点2 插补方式选择“PTP”。（取料临近点） 确认并保存程序点2为装配机器人取料临近点。 手动操作装配机器人移动到取料作业点且保持末端执行器位姿不变。程序点3 插补方式选择“直线插补”。返回（取料作业点） 再次确认程序点，保证其为取料作业点。目录23/40.9.3装配机器人的作业示教9.3.1螺栓紧固作业所螺栓紧固作业示教处位置程序点示教方法———— 手动操作装配机器人到取料规避点。程序点4 插补方式选择“直线插补”。【（取料规避点）课 确认并保存程序点4为装配机器人取料规避点。堂认 手动操作装配机器人到移动中间点，并适度调整末端执行器姿态。知程序点5 插补方式选择“PTP”。】（移动中间点） 确认并保存程序点5为装配机器人移动中间点。 手动操作装配机器人移动到装配作业点且调整抓手位姿以适合安放螺栓。 插补方式选择“直线插补”。程序点6 再次确认程序点，保证其为装配作业开始点。（装配作业点） 若有需要可直接输入装配作业命令。返回目录24/40.9.3装配机器人的作业示教9.3.1螺栓紧固作业所处位螺栓紧固作业示教置————程序点示教方法 手动操作装配机器人到装配作业点。【程序点7课 插补方式选择“直线插补”。堂(装配作业点)认 确认并保存程序点7为装配机器人作业终止点。知】 手动操作搬运机器人到装配作业规避点。程序点8 插补方式选择“直线插补”。(装配规避点) 确认并保存程序点8为装配机器人作业规避点。 手动操作装配机器人到机器人原点。程序点9 插补方式选择“PTP”。(机器人原点) 确认并保存程序点9为装配机器人原点。返回目录25/40.9.3装配机器人的作业示教9.3.1螺栓紧固作业所处(4）设定作业条件位置————1)在作业开始命令中设定装配开始规范及装配开始动作次序；2)在作业结束命令中设定装配结束规范及装配结束动作次序；3)依据实际情况，在编辑模式下合理选择配置装配工艺参数及选择【课合理的末端执行器堂认(5）检查试运行知】1)打开要测试的程序文件。2)移动光标到程序开头位置。3)按住示教器上的有关【跟踪功能键】，实现装配机器人单步或连续运转。(6）再现装配1)打开要再现的作业程序，并将光标移动到程序的开始位置，将示教器上的【模式开关】设定到“再现/自动”状态。2)按示教器上【伺服ON按钮】，接通伺服电源。3)按【启动按钮】，装配机器人开始运行。返回目录26/40.9.3装配机器人的作业示教9.3.2鼠标装配作业所处在垂直方向上的装配作业，直角式和水平串联式装配机器人具有无可比拟位的优势，但在装配行业中，垂直串联式和并联式装配机器人仍具有重要地位。置————现依简化后的鼠标装配为例，末端执行器选择组合式。吸附手爪【课专用手爪堂认知】夹钳手爪成品托盘程序点1程序点8程序点7程序点5装配工作台程序点6专用装配夹具程序点4程序点2程序点3ABC给料器返回鼠标装配机器人运动轨迹目录27/40.9.4装配机器人的周边设备与工位布局9.4.1周边设备所处常见的装配机器人辅助装置有零件供给器、输送装置等。位置 零件供给器零件供给装置的主要作用是提供机器人装配作业所需零部————件，确保装配作业正常进行。目前运用最多的零件供给器主要有给料器和托盘，可通过控制器编程控制。【1)给料器用振动或回转机构将零件排齐，并逐个送到指定位置，通常课给料器以输送小零件为主。堂认2）托盘装配结束后，大零件或易损坏划伤零件应放入托盘中进行运输。知】返回托盘目录振动式给料器28/40.9.4装配机器人的周边设备与工位布局9.4.1周边设备所处 输送装置在机器人装配生产线上，输送装置承担将工件输送到各作业点，位在输送装置中以传送带为主。置————9.4.2工位布局在实际生产中，常见的装配工作站可采用回转式和线式布局。 回转式布局回转式装配工作站可将装配机器人聚集在一起进行配合装配，【课亦可进行单工位装配，灵活性较大，可针对一条或两条生产线，具有较小堂认的输送线成本，减小占地面积，广泛运用于大、中型装配作业。知 线式布局线式装配机器人是依附于生产线，排布于生产线的一侧或两】侧，具有生产效率高、节省装配资源、节约人员维护，一人便可监视全线装配等优点，广泛运用于小物件装配场合。返回目录回转式布局线式布局29/40.装配机器人技术的新发展1.机器人系统所处位 操作机日本川田工业株式会社推出的NEXTAGE装配机器人，打破机器人置定点安装的局限，机器人底部配有移动导向轮，可适应装配生产线不同结构————形式，NEXTAGE装配机器人具有15个轴，每只手臂×6、颈部×2、腰部×1，且“头部”类似于人头部配有2个立体视觉传感器，每只“手爪”亦配有立【体视觉传感器，极大程度上保证装配任务的顺利进行。YASKAWA机器人公扩展司亦推出双臂机器人SDA10F，亦具有15个轴，并配备VGACCD摄像头。与提高】NEXTAGE装配机器人YASKAWASDA10F装配机器人返回目录30/40.装配机器人技术的新发展1.机器人系统所处 控制器装配生产线随着产品结构不断升级，促进机器人新机型不断涌位现和控制器处理能力不断增强。2013年安川机器人正式推出更加适合取置————放动作能力的控制器FS100L。该控制器主要针对负载在20Kg以上中大型取放机器人，控制器内部单元与基板均高密度实装，节省空间，与之【前同容量机种相比体积小近22%；处理能力提高，具有4倍高速生产能扩力，缩短I/O应答时间。展与提高】FS100L控制器返回目录31/40.装配机器人技术的新发展2.传感技术所处 控制器机器人视觉伺服系统是机器人视觉与机器人控制的有机结合，位为非线性、强耦合的复杂系统，涉及图像处理、机器人运动学、动力学置————等多学科，常见包括位置视觉伺服系统和图像视觉伺服系统。【扩展摄像机系统与摄像机系统提高】图像特位姿期征期望望值值+基于位置控+基于图像控关节控制器关节控制器制器制器--图像图像特当前位征值姿估算图像特图像图像特征提值征值图像特征提取位姿估计取返回位置视觉伺服系统图像视觉伺服系统目录32/40.装配机器人技术的新发展2.传感技术所处位 多传感器融合技术多传感器融合技术是将分布在机器人不同位置的多个置同类或不同类传感器所提供的信息数据进行综合和分析，消除各传感器之————间可能存在的冗余和矛盾，加以互补，降低其不确定性，获得被操作对象一致性解释与描述，获得比各组成部分更充分信息的一门实践性较强的应【用技术。扩展1）数据层融合数据层融合是采集到的原始数据对未经太多加工的传感器与提观测数据进行综合和分析，此层融合是最低层次融合，如通过模糊图像进行高】图像处理和模式识别，但可以保存较多的现场环境信息，能提供其他融合层次不能提供的细微信息。传感器1数特据关征识联合识别结果层传感器2提联别融取合传感器N返回数据层融合过程目录33/40.装配机器人技术的新发展2.传感技术所处位 多传感器融合技术多传感器融合技术是将分布在机器人不同位置的多个置同类或不同类传感器所提供的信息数据进行综合和分析，消除各传感器之————间可能存在的冗余和矛盾，加以互补，降低其不确定性，获得被操作对象一致性解释与描述，获得比各组成部分更充分信息的一门实践性较强的应【用技术。扩展与2）特征层融合特征层融合是将传感器获得的原始数据进行提取的表示量提和统计量作为特征信息，对它们进行分类和综合。特征层融合属于融合技高】术中的中间层次，主要用于多传感器目标跟踪领域。传感器1特特征征关识联合识别结果层传感器2提联别融取合传感器N返回特征层融合过程目录34/40.装配机器人技术的新发展2.传感技术所处位 多传感器融合技术多传感器融合技术是将分布在机器人不同位置的多个置同类或不同类传感器所提供的信息数据进行综合和分析，消除各传感器之————间可能存在的冗余和矛盾，加以互补，降低其不确定性，获得被操作对象一致性解释与描述，获得比各组成部分更充分信息的一门实践性较强的应【用技术。扩展3）决策层融合决策层融合是利用来自各种传感器的信息对目标属性进行与提独立决策，并对各自得到的决策结果进行融合，以得到整体一致的决策。决高策层融合属于融合技术中的最高层次，具有较高的灵活性、实时性，抗干扰】能力强等优点。传感器1I/D1识别1决特策征关联合识别结果层传感器2I/D2识别2提联融取合I/DN识别N传感器N返回目录决策层融合过程35/40.本章小结所装配机器人以臂部运动形式分直角式装配机器人和处位关节式装配机器人，关节式装配机器人亦分水平串联关置————节式、垂直串联关节式和并联关节式。装配机器人多依附于生产线进行装配，形成相应装【本配工作站，常见有回转式和线式。末端执行器以被抓取章小物料不同而有不同的结构形式，常见有吸附式、夹钳式、结】专用式和组合式，为实现准确无误的装配作业，装配机器人需配备多种传感系统，以保证装配作业顺利进行，在简单示教型装配机器人中多为视觉传感器和触觉传感器，触觉传感器又包含接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉等五种传感器，各个传感器相互配合、作用，可完成相应装配动作。返回目录36/40.思考练习1.填空所处位(1)按臂部运动形式分，装配机器人可分为、。置————(2)装配机器人常见的末端执行器主要有、专用式和。(3)装配机器人系统主要由、、、和安全保护装置等组成。【思考2.选择练习】(1)装配工作站可分为（）。①全面式装配②回转式装配③一进一出式装配④线式装配A.①②B.②③C.②④D.①②③④(2)对装配机器人而言，通常可采用的传感系器有（）。①视觉传感器②力觉传感器③听觉传感器④滑觉传感器⑤接近觉传感器⑥接触觉传感器⑦压觉传感器A.①②③⑦B.①③⑤⑦C.②③④⑦D.①②④⑤⑥⑦返回目录37/40.思考练习3.判断所(1)目前应用最广泛的装配机器人为6轴垂直关节型，因为其柔性处位化程度最高，可精确到达动作范围内任意位置。（）置————(2)机器人装配过程较为简单根本不需要传感器协助。（）(3)吸附式末端执行器TCP多设在法兰中心线与吸盘所在平面交点处。（）【思考4.综合应用练习】(1)简述装配机器人本体与焊接、涂装机器人本体有何不同。(2)依据下图画出Ⅰ、Ⅱ托盘上零件装配运动轨迹示意图。(3)依图并结合Ⅰ、Ⅱ托盘上零件进行示教完成下表（请在相应选项下打“√”或选ⅠⅡ择序号）。 题 快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题 4图返回目录38/40.思考练习装配作业示教四、综合应用所处位装配作业插补方式末端执行器置①原点②中间点①吸附式②————程序点作业点③规避点④临近PTP直线插补夹钳式③专点用式【思程序点1考练程序点2习】程序点3程序点4程序点5程序点6程序点7程序点8返回目录39/40.思考练习四、综合应用所处装配作业示教位置装配作业插补方式末端执行器————①原点②中间点程序点①吸附式②夹作业点③规避点④临近PTP直线插补【钳式③专用式点思考程序点9练习程序点10】程序点11程序点12程序点13程序点14程序点15程序点16返回目录40/40..