机器人回零教程技术服务部2015年2月目录一、回零概括二、各型号机器人零点标定三、运行回零指令一、回零概括1、需要回零的情况1）、当机器人机械零操作点和程序零点不吻合的时候2）、示教盒界面上出现“unreferenceddriver”报警的时候2、回零的步骤1）、在机器人本体上各轴回零（零点标定）2)、在程序中回零、各型号机器人零点标定定方式定位销ER16方式标定千分
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ER50、ER170、ER220方式标定标签方ER300式标定零标板ER5-4C(SCARA)方式标定其他方ER3-4C(Delta)式标定附表□ER16ER50/ER170/ER220ER300SCARADelta零点标定工具ER16-1600-06-01零标釉ER16-1600-06-Q26轴零标座零标检图文无ER54B-800-03-01」12轴零标板ER5-4B-800-03-02J3轴零标板ER54B-800-03-03J4轴零标板零标板1）、ER16ER16机器人零点标定6轴零点座零点标定杆分例、白崩，由端应用于机器人J1、」2、J3轴零点标定，B端应用于机豁入」4.J5、J6轴零点标定.在J6轴零点标定时需安装上6期辅助零点标定板.ER16机器人JPAGE\*MERGEFORMAT#轴零点标定操作步骤：，在底座和转座上各有一个销孔，通过示教盒在速度5%以下转动J1轴，肉眼观察调整两销孔对齐：2、降低J1轴速度到2%以下，将零标轴A端插入到转座J1轴箱孔内，点动J1轴，当零标轴同时也插入到底座」1轴销孔内时，该位置即为J1轴机械零点位置；ER16机器人J2、3、4、5轴零点标定J2轴零点标定J4轴零点标定3、通过示教盒设置该位置J1轴零点,此时，J1轴零点标定过程结束，可以进行其它关节的零点标定.ER16机器人JPAGE\*MERGEFORMAT#轴零点标定操作步骤：1、安装上6轴零标座.2、其余步骤■照J1轴零点标定中舞（零标轴使用日端）.轴零点标定2）、ER50、ER170、ER220ER50,170、220机器人零点标定配备定位销注意，校准时，各轴必须“负方向”向“正方向”转动查找机械零点如果必须由“正方向”向"负方向”转动，必须转过预校正位置，然后再回到标记处.这样可以消除反向间隙。ER170机器人J1轴零点标定ER170机器人J2轴零点标定ER170J2相零点,标定位置及目测示意ER170J2轴千分表零点标定示点千分表零点展定在使用千分表标定的.先使用目费审点标定方;耳时W轴进行初赤标定，燃括安装上千片窕，固定好分表r出轴函度调度到2%，左右转动」t轴，查看千分表上读数，取干分表上指针轮动方向发生变牝时的位置&J1轴零点位置.ERI70机器人J3轴零点标定ER170J3轴零点标定位置及目测示意ER17。机器人J4、5、6轴零点标定轴等标轴零标ER170J4、5、6轴零点标定位置及目测示意ER17D“轴干分表零点标定示意ER170」5轴干分表零点标定示意ER170J6轴千分表零点标定示彘3）、ER300ER300机器人零点标定ER300零点标定刻度尺ER300机器人各轴零点标定位置ER300J3轴零点标定刻度尺ER30QJ4轴零点标定刻度尺4）、SCARASCARA机器人各轴零点标定位置JisJ2轴零点板」3轴军点板J4轴零点板J3轴挈止标定不意J1珈零点标定示意J4轴零点标定示意利用塞尺检查留1mm5）、DELTADELTA机器人各轴零点标定位置J1.2.3轴零点标定50度■VXWJ4轴零点标定精度要求不高目测即可,精度要求高时用零标板校准零点三、运行回零指令1）、新建一个项目ZERO,程序ZERO。RefRobotAxis该指令用于标定回零位置，单步运行，执行后机器人根据配置中的回零方式运动，当机器人到达零点后，保存当前机器人轴位置做为该轴的零位。操作步骤：1）、加载程序2）、选择“Menu”中的“新建”3）、选择“运动”前面的“+”里面的“归零”中"RefRobotAxis”并在“Menu”中确定4）、在“数值”里填上轴号（A1）并在“Menu”中确认5）、重复1-3步骤，在“数值”里填上轴号（A2）并在“乂6门小”中确认6）、直到6个轴全部写全，如下图：7）、然后单步执行每条指令，就可以在“位置”看到如下图：8）、就可以看到A1-A6轴的角度都为0,就可以了完成！
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