三菱FX3U系列PLC编程技术与应用 第三章

§3.1连接驱动指令及其应用1．取指令LD功能：取用常开触点与左母线相连。操作元件：X、Y、M、T、C、S、D□.b2．取反指令LDI（又称为“取非”指令）功能：取用常闭触点与左母线相连。操作元件：X、Y、M、T、C、S、D□.b3.1.1基础知识：连接驱动指令3．驱动指令OUT（又称为输出指令）功能：驱动一个线圈，通常作为一个逻辑行的结束。操作元件：Y、M、T、C、S、D□.b当OUT指令的操作元件为定时器T或计数器C时，通常还需要一条常数设定语句。§3.1连接驱动指令及其应用OUT指令用于并行输出，能连续使用多次。§3.1连接驱动指令及其应用门铃上的一个按钮电路，只有在门铃按钮按下时，门铃才响，即只能在工作的同一时间段内工作。输入输出输入设备输入编号输出设备输出编号按钮X000门铃Y000输入输出端口分配3.1.2应用实例：门铃控制§3.1连接驱动指令及其应用§3.1连接驱动指令及其应用3.1.3应用实例：水池水位控制如图所示，一个注水水池的自然状态是：浮阀“悬”空，进水阀打开，这样水就流入注满容器，当容器逐渐地注满了水，浮阀的浮标抬起，浮阀发出信号时，进水阀关闭，停止注水。输入输出输入设备输入编号输出设备输出编号浮阀X000进水阀Y000输入输出端口分配操作元件：X、Y、M、T、C、S、D□.b1．与指令AND功能：常开触点串联连接2．与反指令ANI功能：常闭触点串联连接。操作元件：X、Y、M、T、C、S、D□.b§3.2串并联指令及其应用3.2.1基础知识：串联指令AND、ANI指令用于一个触点的串联，但串联触点的数量不限，这两个指令可连续使用。若OUT指令之后，再通过触点对其他线圈使用OUT指令，称之为纵接输出。§3.2串并联指令及其应用检测随传送带运动物品的位置，自动贴商标装置。当产品从传送带上送过来时，经过两个光电管，即可检测传送线上物品的位置。当信号被两个光电管同时被接收到，贴商标执行机构自动完成贴商标操作。输入输出输入设备输入编号输出设备输出编号光电按钮1X001帖商标执行机构Y000光电按钮2X002端口（I/O）分配§3.2串并联指令及其应用3.2.2PLC控制传送带贴商标检测瓶子是否直立的装置。当瓶子从传送带上移过时，它被两个光电管检测确定瓶子是否直立，如果瓶子不是直立的，则被推出杆推到传送带外。若推出了3个空瓶，则点亮报警指示灯，提醒操作人员进行检查。检测瓶子是否直立的装置§3.2串并联指令及其应用3.2.3PLC控制传送带检测瓶子I/O分配表输入输出输入设备输入编号输出设备输出编号报警复位按钮X000推出活塞Y000自动检测瓶底光电管1X001报警指示灯Y001自动检测瓶顶光电管2X002梯形图所对应的指令语句表§3.2串并联指令及其应用计数器C按十进制编号，可用用户程序存储器内的常数K作为设定值，也可以用数据寄存器（D）的内容作为设定值。在后一种情况下，一般使用有掉电保护功能的数据寄存器。计数器§3.2串并联指令及其应用1．16位增计数器它是16位二进制加法计数器，其设定值在K1～K32767范围内有效。注意：设定值K0与K1含义相同，即在第一次计数时，其输出触点就动作。C0～C99为通用计数器；C100～C199为保持用计数器，即使发生停电，当前值与输出触点的动作状态或复位状态也能保持。§3.2串并联指令及其应用2．32位双向计数器它是可设定计数为增或减的计数器，其中C200～C219为通用型32位计数器；C220～C234为保持型32位计数器。计数范围均为﹣2147483648～+2147483647。计数方向由特殊辅助继电器M8200～M8234与计数器一一对应进行设定，当对应的特殊辅助继电器置1（接通）时为减计数，置0（断开）时为增计数。§3.2串并联指令及其应用OR、ORI是用于一个触点的并联连接指令，可连续使用并且不受使用次数的限制。1．或指令OR功能：常开触点并联连接。2．或非指令ORI功能：常闭触点并联连接。§3.2串并联指令及其应用3.2.4基础知识：并联指令操作元件：X、Y、M、T、C、S、D□.b操作元件：X、Y、M、T、C、S、D□.b控制风扇电路。按下按钮SB1，电动机启动使电风扇运行。按下停止按钮SB2电动机停止使电风扇停转。PLC控制风扇电路电风扇控制的I/O分配表输入输出输入设备输入编号输出设备输出编号启动按钮SB1X001电动机Y000停止按钮SB2X002§3.2串并联指令及其应用3.2.5应用实例：自锁电路应用自动检票放行装置。当一辆车到达检票栏时，按钮被司机按下，接收一张停车票后，输出驱动电机，栏杆升起，允许车辆进入停车场。定时器计时10s后，栏杆自动回到水平位置，等待下一位顾客。自动检票放行装置I/O分配表输入输出输入设备输入编号输出设备输出编号收停车票SB1X000升起栏杆电机Y000语句表梯形图§3.2串并联指令及其应用3.2.6应用实例：PLC控制自动检票放行装置§3.2串并联指令及其应用定时器通常分为以下两类：非积算型定时器的特点：当驱动定时器的条件满足时，定时器开始定时，时间到达设定值后，定时器动作；当驱动定时器的条件不满足时，定时器复位。若定时器定时未到达设定值，驱动定时器的条件由满足变为不满足时定时器也复位，且当条件再次满足后定时器再次从0开始定时。T0～T199为100ms定时器，设定值为0.1～3276.7s；T200～T245为10ms定时器，设定值为0.01～327.67s。定时器（T）1．非积算型定时器2．积算型定时器T246～T249为1ms积算定时器，设定值为0.001～32.767s；T250～T255为100ms积算定时器，设定值为0.1～3276.7s。§3.2串并联指令及其应用三菱FX3U系列PLC所提供定时器，相当于一个通电延时时间继电器，若要实现断电延时功能，必须依靠编程实现。§3.2串并联指令及其应用§3.3电路块指令及其应用3.3.1基础知识：电路块指令1．串联电路块的并联指令ORB两个以上的触点串联联结的电路称为串联电路块，当串联电路块和其它电路并联连接时，支路的起点用LD、LDI指令开始，分支结束要使用ORB指令。ORB指令是无数据的指令，编程时只输入指令。因此，ORB指令不表示触点，可以看成电路块之间的一段连接线。如需要将多个电路块并联连接，应在每个并联电路块之后使用一个ORB指令，用这种方法编程时并联电路块的个数没有限制。§3.3电路块指令及其应用可将所有要并联的电路块依次写出，然后在这些电路块的末尾集中写出ORB的指令，但这时ORB指令最多不允许超过8次。§3.3电路块指令及其应用2．并联电路块的串联指令ANB两个以上的触点并联联结的电路称为并联电路块。支路的起点用LD、LDI指令开始，并联电路块结束后，使用ANB指令与前面串联。ANB指令是无数据的指令，编程时只输入指令。如需要将多个电路块串联连接，应在每个串联电路块之后使用一个ANB指令，用这种方法编程时串联电路块的个数没有限制。§3.3电路块指令及其应用可将所有要串联的电路块依次写出，然后在这些电路块的末尾集中使用ANB指令，但此时ANB指令使用次数最多不允许超过8次。§3.3电路块指令及其应用§3.3电路块指令及其应用3.3.2应用实例：双联开关控制楼上、楼下照明控制系统。在楼上楼下设置两个普通开关，以实现双联开关控制楼梯灯的效果。I/O分配表输入输出输入设备输入编号输出设备输出编号顶楼开关K1X000楼梯灯HL1、HL2Y000底楼开关K2X001§3.3电路块指令及其应用3.3.3应用实例：PLC控制搬运小车启动按钮SB1用来开启运料小车，停止按钮SB2用来立即停止运料小车。工作 流程 快递问题件怎么处理流程河南自建厂房流程下载关于规范招聘需求审批流程制作流程表下载邮件下载流程设计 如下：（1）按SB1启动按钮，小车在1号仓停留（装料）10秒后，第一次由1号仓送料到2号仓碰限位开关SQ2后，停留（卸料）5秒，然后空车返回到1号仓碰限位开关SQ1停留（装料）10秒；（2）小车第二次由1号仓送料到3号仓，经过限位开关SQ2不停留，继续向前，当到达3号仓碰限位开关SQ3停留（卸料）8秒，然后空车返回到1号仓碰限位开关SQ1停留（装料）10秒；（3）然后再重新工作上述工作过程。（4）按下SB2，小车在任意状态立即停止工作。§3.3电路块指令及其应用I/O分配表输入输出输入设备输入编号输出设备输出编号启动按钮SB1X000向前接触器KM1Y000停止按钮SB2X001向后接触器KM2Y001限位开关SQ1X002限位开关SQ2X003限位开关SQ3X004主控指令中用到的M0、M1称为辅助继电器。PLC内有很多的辅助继电器，其线圈与输出继电器一样，由PLC内各软元件的触点驱动。按照功能不同分为以下几类：1．通用型辅助继电器（M0～M499）通用辅助继电器相当于中间继电器，用于存储运算中间的临时数据，它没有向外的任何联系，只供内部编程使用。它的内部常开/常闭触点使用次数不受限制。2．保持型辅助继电器（M500～M1023）PLC在运行中若突然停电，通用型辅助继电器和输出继电器全部变为断开的状态，而保持型辅助继电器当PLC停电时，依靠PLC后备锂电池进行供电保持停电前的状态。辅助继电器§3.3多重输出与主控指令及其应用3．特殊辅助继电器（M8000～M8255）特殊辅助继电器是PLC厂家提供给用户的具有特定功能的辅助继电器，通常又可分为以下两大类：（1）只能利用触点的特殊辅助继电器：M8000：运行监控特殊辅助继电器M8002：初始脉冲特殊辅助继电器M8012：产生100ms时钟脉冲的特殊辅助继电器M8013：产生1s脉冲的特殊辅助继电器。（2）可驱动线圈的特殊辅助继电器M8033：PLC停止时输出保持特殊辅助继电器M8034：禁止输出特殊辅助继电器M8039：定时扫描特殊辅助继电器§3.3多重输出与主控指令及其应用§3.3电路块指令及其应用程序结束指令END功能：程序执行到END指令结束，对于END指令以后的程序不于执行。该指令无操作元件。1．进栈指令MPS进栈指令MPS的功能：将该时刻的运算结果压入堆栈存储器的最上层，堆栈存储器原来存储的数据依次向下自动移一层2．读栈指令MRD读栈指令MRD的功能：将堆栈存储器中最上层的数据读出。执行MRD指令后，堆栈存储器中的数据不发生任何变化3．出栈指令MPP读栈指令MPP的功能：将堆栈存储器中最上层的数据取出，堆栈存储器原来存储的数据依次向上自动移一层。（a）堆栈中原来情况（b）执行MPS指令后的情况（c）执行MRD指令后的情况(d）执行MPP指令后的情况（a）（b）（c）（d）§3.4多重输出与主控指令及其应用3.4.1基础知识：多重输出指令有单个常开触点（或常闭触点）串联§3.4多重输出与主控指令及其应用有电路块串联§3.4多重输出与主控指令及其应用直接驱动线圈§3.4多重输出与主控指令及其应用堆栈的嵌套使用§3.4多重输出与主控指令及其应用功能：通过MC指令的操作元件的常开触点将左母线移位，产生一根零时的左母线，形成主控电路块。功能：使主控指令产生的零时左母线复位，即左母线返回，结束主控电路块。操作元件：主控标志N0～N7；Y、M，但不能是特殊辅助继电器。1．主控指令MC2．主控复位指令MCR操作元件：N0～N7，且必须与主控指令相一致。§3.4多重输出与主控指令及其应用3.4.2基础知识：主控指令MC/MCR指令的使用（a）多路输出梯形图（b）主控梯形图（c）主控指令语句表§3.4多重输出与主控指令及其应用主控的嵌套使用§3.4多重输出与主控指令及其应用主持人位置上有一个总停止按钮S06控制3个抢答桌。主持人说出 题 快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题 目并按动启动按钮S07后，谁先按按钮，谁的桌子上的灯即亮。当主持人再按总启动停止S06后，灯才灭（否则一直亮着）。三个抢答桌的按钮安排：一是儿童组，抢答桌上有两只按钮S01和S02，并联形式连接，无论按哪一只，桌上的灯LD1即亮；二是中学生组，抢答桌上只有一只按钮S03，且只有一个人，一按灯LD2即亮；三是大人组，抢答桌上也有两只按钮S04和S05，串联形式连接，只有两只按钮都按下，抢答桌上的灯LD3才亮。当主持人将启动按钮S07按下之后，10秒之内有人按抢答按钮，电铃DL即响。智力竞赛抢答装置控制系统示意图§3.4多重输出与主控指令及其应用3.4.3应用实例：智力抢答器系统输入输出输入设备输入编号输出设备输出编号儿童按钮S01X000儿童组指示灯LD1Y000儿童按钮S02X001中学生组指示灯LD2Y001中学生按钮S03X002大人组指示灯LD3Y002大人按钮S04X003电铃DLY003大人按钮S05X004主持人总停按钮S06X005主持人启动按钮S07X006输入输出端口配置：§3.4多重输出与主控指令及其应用多重输出形式智力竞赛抢答装置控制程序§3.4多重输出与主控指令及其应用采用主控形式智力竞赛抢答装置控制程序§3.4多重输出与主控指令及其应用§3.5脉冲指令与脉冲式触点指令及其应用3.5.1基础知识：运算结果脉冲化指令1．运算结果上升沿指令MEP在到MEP指令为止的运算结果，从OFF变为ON时产生一个周期的脉冲输出。该指令无操作元件，通常在串联多个触点的情况下，实现脉冲化处理。2．运算结果下降沿指令MEF在到MEF指令为止的运算结果，从ON变为OFF时产生一个周期的脉冲输出。该指令无操作元件，通常在串联多个触点的情况下，实现脉冲化处理。§3.5脉冲指令与脉冲式触点指令及其应用1．脉冲上升沿微分指令PLS功能：在输入信号的上升沿产生一个周期的脉冲输出。操作元件：Y、M，不能是特殊辅助继电器2．脉冲下降沿微分指令PLF操作元件：Y、M，不能是特殊辅助继电器。功能：在输入信号的下降沿产生一个周期的脉冲输出。3.5.2基础知识：脉冲微分指令§3.5脉冲指令与脉冲式触点指令及其应用1．取脉冲上升沿指令LDP功能：该指令用以检测连接到母线触点的上升沿，仅在指定软元件的上升沿（从OFF→ON）时刻，接通一个扫描周期。操作元件：X、Y、M、T、C、S、D□.b等软元件的触点。3.5.3基础知识：脉冲式触点指令§3.5脉冲指令与脉冲式触点指令及其应用2.取脉冲下降沿指令LDF功能：该指令用以检测连接到母线触点的下升沿，仅在指定软元件的上升沿（从ON→OFF）时刻，接通一个扫描周期。操作元件：X、Y、M、T、C、S、D□.b等软元件的触点。§3.5脉冲指令与脉冲式触点指令及其应用3．与脉冲上升沿指令ANDP功能：该指令用以检测串联触点的上升沿，仅在指定串联软元件的上升沿（从OFF→ON）时刻，接通一个扫描周期。操作元件：X、Y、M、T、C、S、D□.b等软元件的触点。§3.5脉冲指令与脉冲式触点指令及其应用4.与脉冲下降沿指令ANDF功能：该指令用以检测串联触点的下降沿，仅在指定串联软元件的下降沿（从ON→OFF）时刻，接通一个扫描周期。操作元件：X、Y、M、T、C、S、D□.b等软元件的触点。§3.5脉冲指令与脉冲式触点指令及其应用5．或脉冲上升沿指令ORP功能：该指令用以检测并联触点的上升沿，仅在指定并联软元件的上升沿（从OFF→ON）时刻，接通一个扫描周期。操作元件：X、Y、M、T、C、S、D□.b等软元件的触点。§3.5脉冲指令与脉冲式触点指令及其应用6．或脉冲下降沿指令ORF功能：该指令用以检测并联触点的下降沿，仅在指定并联软元件的下降沿（从ON→OFF）时刻，接通一个扫描周期。操作元件：X、Y、M、T、C、S、D□.b等软元件的触点。§3.5脉冲指令与脉冲式触点指令及其应用§3.5脉冲指令与脉冲式触点指令及其应用对于控制系统工程师，一个常用的安全手段是使操作者必须处在一个相对任何控制设备都很安全的位置。其中最简单的方法是使操作者在远处操作，如图所示，该安全系统被许多工程师称为“无暇手柄”，它是一个很简单但非常实用的控制方法。端口（I/O）分配表输入输出输入设备输入编号输出设备输出编号左手按钮SB1X000预定作用Y000右手按钮SB2X0013.5.4应用实例：工业控制手柄§3.5脉冲指令与脉冲式触点指令及其应用一个简单的两键控制实例，它采用串联的形式进行控制指令语句表梯形图采用了脉冲上升沿微分指令PLS，要求按钮同时按下，则M0、M1才能同时接通，驱动Y000动作。由于M0、M1只接通一个扫描周期，为保证Y0动作继续，应加入M2自锁。梯形图指令语句表§3.5脉冲指令与脉冲式触点指令及其应用§3.5脉冲指令与脉冲式触点指令及其应用采用了脉冲上升沿微分指令的PLC控制“无暇手柄”§3.5脉冲指令与脉冲式触点指令及其应用采用了脉冲触点指令的PLC控制“无暇手柄”§3.5脉冲指令与脉冲式触点指令及其应用在库门的上方装设一个超声波探测开关，当来人（车）进入超声波发射范围内，开关便检测出超声回波，从而产生输出电信号，由该信号启动接触器KM1，电机M正转使卷帘上升开门。在库门的下方装设一套光电开关，用以检测是否有物体穿过库门。光电开关由两个部件组成，一个是能连续发光的光源；另一个是能接收光束，并能将之转换成电脉冲的接收器。当行人（车）遮断了光束，光电开关便检测到这一物体，产生电脉冲，当该信号消失后，启动接触器KM2，使电机M反转，从而使卷帘开始下降关门。用两个行程开关K1和K2来检测库门的开门上限和关门下限，以停止电机的转动。3.5.5应用实例：自动开关门系统§3.5脉冲指令与脉冲式触点指令及其应用PLC控制仓库门自动开闭I/O分配表输入输出输入设备输入编号输出设备输出编号超声波开关S01X000正转接触器（开门）KM1Y000光电开关S02X001反转接触器（关门）KM2Y001开门上限开关K1X002关门下限开关K2X003§3.5脉冲指令与脉冲式触点指令及其应用采用脉冲下降沿微分PLF指令的PLC控制仓库门自动开闭程序§3.5脉冲指令与脉冲式触点指令及其应用采用了脉冲触点指令的PLC控制仓库门自动开闭程序§3.5脉冲指令与脉冲式触点指令及其应用§3.6置位、复位指令及其应用1．置位指令SET功能：使被操作的元件接通并保持。操作元件为：Y、M、S、D□.b。2．复位指令RST功能：使被操作的元件断开并保持。操作元件：Y、M、T、C、S、D□.b、D、V、Z。3.6.1基础知识：置位、复位指令电动机连续控制电路接线原理图，其典型控制梯形图如图所示。连续控制电路控制程序一指令语句表梯形图§3.6置位、复位指令及其应用3.6.2应用实例：连续控制电路§3.6置位、复位指令及其应用连续控制电路控制程序二3.6.3应用实例：金属、非金属分拣系统当落料口有物体落下，光电开关将检测到物体后，启动传送带运行，在非金属落料口上方装有金属检测传感器，若传送带启动3秒后，金属传感器仍未检测到信号则说明该物体为非金属，则非金属推料杆伸出将物料推入非金属出料槽后收回，若3秒内金属传感器检测到物体，则在金属传感器检测到物料6秒后由金属出料杆将物料推入金属出料槽。§3.6置位、复位指令及其应用输入输出输入设备输入编号输出设备输出编号落料口光电检测X000传送带运行Y000金属传感器X001非金属出料杆电磁阀Y001非金属出料杆伸出到位X002金属出料杆电磁阀Y002金属出料杆伸出到位X003表3-12PLC控制金属、非金属分拣系统I/O分配表PLC控制金属、非金属分拣系统I/O分配表§3.6置位、复位指令及其应用PLC控制金属、非金属分拣系统控制程序§3.6置位、复位指令及其应用§3.7其他基本指令及其应用3.7.1基础知识：逻辑运算结果取反指令指令的作用是将运算结果取反。该指令无操作元件，且不能直接与母线连接。3.7.2基础知识：空操作指令执行这条指令不做任何逻辑操作，NOP指令是无操作数，在普通指令之间插入NOP指令，对程序执行结果没有影响，适当的加入空操作指令，在变更程序或增加程序时，可以减少程序号的变化。§3.7其他基本指令及其应用3.7.3应用实例：逻辑分析与梯形图处理某报警系统如图所示，该系统有三个输入信号，系统采用低电平报警，当三个信号中任何一个检测信号为低电平时，输出点亮报警指示灯，当三个输入均为高电平时，报警指示灯熄灭，表示线路正常。§3.7其他基本指令及其应用§3.7其他基本指令及其应用§3.7其他基本指令及其应用§3.7其他基本指令及其应用§3.8转换继电-接触器线路为梯形图3.8.1应用实例：电动机正反转控制§3.8转换继电-接触器线路为梯形图§3.8转换继电-接触器线路为梯形图§3.8转换继电-接触器线路为梯形图§3.8转换继电-接触器线路为梯形图3.8.2应用实例：Y—△降压启动控制§3.8转换继电-接触器线路为梯形图§3.8转换继电-接触器线路为梯形图§3.8转换继电-接触器线路为梯形图§3.8转换继电-接触器线路为梯形图§3.9起保停方式设计梯形图3.9.1应用实例：Y—△降压启动控制§3.9起保停方式设计梯形图§3.9起保停方式设计梯形图§3.9起保停方式设计梯形图§3.9起保停方式设计梯形图§3.9起保停方式设计梯形图3.9.2应用实例：PLC控制水塔、水池水位（1）当水池水位低于水池低水位界限时，液面传感器的开关S01接通（ON），发出低位信号，指示灯1闪烁（1s一次）；电磁阀门Y打开，水池进水。水位高于低水位界时，开关S01断开（OFF）；指示灯1停止闪烁。当水位升高到高于水池高水位界时，液面传感器使开关S02接通（ON），电磁阀门Y关闭，停止进水。控制要求如下：（2）如果水塔水位低于水塔低水位界时，液面传感器的开关S03接通（ON），发出低位信号，指示灯2闪烁（2s一次）；当此时S1为OFF，则电动机M运转，水泵抽水。水位高于低水位界时，开关S03断开（OFF）；指示灯2停止闪烁。水塔水位上升到高于水塔高水界时，液面传感器使开关S04接通（ON）电动机停止运行，水泵停止抽水。电动机由接触器KM控制。§3.9起保停方式设计梯形图§3.9起保停方式设计梯形图§3.9起保停方式设计梯形图§3.9起保停方式设计梯形图§3.9起保停方式设计梯形图§3.10时序逻辑方式设计梯形图PLC控制彩灯闪烁电路系统示意图（1）彩灯电路受一启动开关S07控制，当S07接通时，彩灯系统LD1～LD3开始顺序工作。当S07断开时，彩灯全熄灭。（2）彩灯工作循环：LD1彩灯亮，延时8秒后，→闪烁三次（每一周期为亮1秒熄1秒），LD2彩灯亮，延时2秒后，LD3彩灯亮；LD2彩灯继续亮，延时2秒后熄灭；LD3彩灯延时10秒后，进入再循环。3.10.1应用实例：PLC控制彩灯闪烁§3.10时序逻辑方式设计梯形图§3.10时序逻辑方式设计梯形图§3.10时序逻辑方式设计梯形图3.10.2应用实例：PLC控制红绿灯§3.10时序逻辑方式设计梯形图§3.10时序逻辑方式设计梯形图§3.10时序逻辑方式设计梯形图§3.10时序逻辑方式设计梯形图§3.11顺序控制方式设计梯形图3.11.1应用实例：PLC控制钻孔动力头§3.11顺序控制方式设计梯形图§3.11顺序控制方式设计梯形图§3.11顺序控制方式设计梯形图§3.11顺序控制方式设计梯形图3.11.2应用实例：PLC控制传送带装置工作流程：（1）按启动按钮S01，电动机D3开始运行并保持连续工作，被运送的物品前进；（2）被传感器3检测到，启动电动机D2运载物品前进；（3）被传感器2检测到，启动电动机D1运载物品前进；延时2秒，停止电动机D2；（4）物品被传感器1检测到，延时2秒，停止电动机D1。（5）上述过程不断进行，直到按下停止按钮S02电动机D3立刻停止。设定I/O分配表输入输出输入设备输入编号输出设备输出编号启动按钮S01X00电动机D3Y00停止按钮S02X01电动机D2Y013#传感器X02电动机D1Y022#传感器X031#传感器X04§3.11顺序控制方式设计梯形图根据系统控制要求和I/O分配表，编写控制程序梯形图和指令语句表§3.11顺序控制方式设计梯形图