SERVOSTAR驱动器使用说明书

SERVOSTAR驱动器使用 说明 关于失联党员情况说明岗位说明总经理岗位说明书会计岗位说明书行政主管岗位说明书 书镭目公司湖南省衡阳市高新技术开发区嘉华花苑Tel：（0086）7348852989Fax:（0086）7348852098E_mail:sale@ramon.com.cn网址：www.ramon.com.cn目录第一节一般说明怎样使用本包裹安装和设置手册只读光盘内容保证说明按指示使用缩略语第2节系统描述SERVOSTAR产品特性电流/扭矩控制速度控制位置控制侧面坡度控制电机可控性反馈装置系统通讯传动链软件环境监视及故障解决工具故障及安全检测概要ServoStarS或ServoStarCD零件号码说明Cx电气规格Sx电气规格Cx再生说明产品家族控制规格总线模式产品特性总线零件号码说明总线电气规格反馈装置分解器规格电缆长度分辨率及精确度编码器规格电缆长度分辨率及精确度正弦编码器规格电缆长度分辨率及精确度编码器等价输出分解器系统编码器系统正弦编码器系统EEO定相分解器系统编码器及正弦编码器系统第三节硬件安装启封及检验安装ServoStarCx硬件规格ServoStarSx硬件规格总线模块硬件规格外形尺寸安装操作外壳接线接地连接可供选择的连接方法系统联结CE过滤技术输入功率过滤电机线路过滤输入/输出过滤第四节系统开机系统通讯计算机要求驱动器通讯RS-232-A连接RS-485连接设置驱动器地址发送/收回系统数据传动链安装在PC机上安装运行程序初次启动使用传动链传动链启动向导传动链主界面终端模式多点通讯通电次序使能系统第五节SERCOS设置介绍硬件建立配置DIP开关设置驱动器地址设置发送能力级别状态显示联结通讯驱动器配置CP预备CP2初始化CP3初始化操作注意第六节系统操作状态显示操作模式系统输入/输出模拟输入（ANIN）远程使能输入（REMOTE）可配置输入（IN1，IN2，IN3）可配置输出（ANOUT，O1）故障输出继电器（RELAY，RELAYMODE）控制环核心处理器伺服环描述电流环换向环速度环位置环扭矩环操作串行扭矩模拟扭矩电流采样监测系统驱动器检测系统电机检测系统第七节帮助功能错误代码致命故障代码非致命故障代码7.3.3无信息故障故障监测系统安全须知只有合格的人员才被允许搬运、组装、调试及维护此设备。合格人员是指那些熟悉电机的搬运、组装、安装、调试及操作和具有其工作的相称资格的人员。这些合格人员必须了解并遵守下列 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 和规章：IEC364resp.CENELECHD384或DINVDE0100IEC664报告或DINVDE0100安全和事故预防的国家规章或VBG4·组装和调试前阅读所有文件。对本手册内产品的不正确使用会导致对人身的伤害和机械的损坏。请严格遵守技术说明里的安装要求。·必须确保所有系统部件都接地。如果没有低电阻接地措施，电气安全是不可能的。·ServoStar®产品含有可被不正确使用损坏的对静电敏感的部件。在接触产品之前请先放电。避免接触高绝缘材料（人工纤维，塑料胶卷等等）。将产品置于导电表面上。·操作过程中请关上所有的盖子及柜门。否则，将会有对人体健康或产品造成严重损害的重大危险。·在操作中，基于外壳保护的程度，产品可能有带电的或表面炙热的裸露部件。即使当电机没有运转时，控制电缆和电源电缆也可能带有高压，。·当系统在运作时切勿拔出或插上产品的插头。这样将会有产生电弧和伤害人身和触点的危险。·当关掉产品的电流后，至少等10分钟再接触设备的带电部分或松开连接点（例如触点，螺纹接头）。在电流被切断后电容器仍能在长时间内储存有危险电压。为安全起见，在接触触点之前请用仪表测量。·安全警报符号有：警告警惕注意当在本手册中看到这些符号时，需警惕可能会受到人身伤害。请遵守包涵在这些警示符号里的我们建议的预防及安全操作实践。本手册的安全提示包含有重要信息。在尝试安装、操作或维护之前，请阅读并熟悉这些提示。本部分的目的在于使用户警惕与此设备有关的可能的安全危险，以及为减少人身伤害和设备损坏的风险所必须采取的预防措施。不遵守这些预防措施可能导致严重的人身伤害、设备损坏或操作困难。“警告”警告用户注意潜在的物理危险或伤害。不遵守警告提示可导致人身伤害或死亡。“警惕”使用户注意一些一般预防措施，如不遵守，可导致人身伤害或（和）设备损坏。“注意”强调能帮助用户理解或使用产品的很重要和关键的信息。指示和标准为符合美国及加拿大市场的UL/cUL508C标准，ServoStarS和ServoStarCD产品系列都经过了成功的测试和评估。这一标准表明，如频率转换器、饲服放大器等电子操作的功率转换装备的最少要求的设计已经实现。该设计旨在消除由那些装备引起的起火、电子震动或人身伤害的风险。CE标志一致性饲服驱动器是旨在合并入工业用的设备和机械的成分。当饲服驱动器被合并入机械或设备后，只有当机械或设备满足EC机械指令（89/392/EEC）和ECEMC指令（89/336/EEC）的要求，驱动器才能运转。同时还得遵守EN60204和EN292。除低压指令（73/23/EEC）外，EN50178系列协调标准以及EN60439-1、EN60146和EN60204标准都适用于放大器。机械或设备的生产厂家负有责任确保他们满足EMC规章要求的限度。在这份文件里可以找到关于正确安装EMC的建议，如屏蔽、接地、过滤器的安排、连接器的处理以及电缆的布置等。在欧洲共同体内供给饲服驱动器，强制要求与ECEMC指令（89/336/EEC）和低压指令（72/23/EEC）一致。一家经授权的测试实验室已经测试过饲服驱动器。本文件描述的结构和安装的任何分歧都表明，您负有责任使用新的测量方法以确保满足规章要求。镭目公司的ServoStarS系列和C系列驱动器和系统都成功经过测试和评估，符合ECEMC指令（89/336/EEC）和EC低压指令（72/73/EEC）的限制和要求。生产线经过评估，作为机械成分，符合EN50178和EN60204及其他有关标准。一个系统的EMC可以通过发射和免疫性确定。发射是指EMI的产生，免疫性是指设备的易感性水平。限制来自EN55081-2和EN55082-2关于重工业环境的一般标准。ServoStarS和ServoStarCD系列驱动器和总线已经经过辐射性发射、受引导发射、EFI、ESD，电涌、受引导免疫性和辐射免疫性测试。这些测试依据EN55011，EN61000-4-2，ENV50140，IEC1000-4-4，EN61000-4-5和ENV50141作出。在系统及机械的EMC设计中，设备的安装是很关键的。在装配及安装驱动器系统时，为符合CE一致性，必须按照本手册第三节中的安装建议和CE过滤实践进行。警惕第一节一般说明怎样使用本包裹产品支持包（PSP）旨在向您提供关于ServoSTARS或者ServoSTARCD驱动器系统的简单安装和设置、特性理解以及应用执行的一套完整的支持工具。本包裹分为两部分：安装手册和一分只读光盘。只读光盘的内容包括驱动器的软件包、软件参考指导、应用提示以及销售公告。硬拷贝只读光盘图1—1产品支持包内容安装和设置手册本手册用于引导您恰当地安装和设置ServoSTARS或者ServoSTARCD系统。要能理解本手册中的内容的前提是，您对基本电子学、电脑、机械学以及恰当的安全操作具有基本的理解。但是，为安装和操作本驱动器系统，您不必是一位运动控制的专家。我们建议您在尝试安装或操作之前通读本手册。本手册中的内容编排是为了于引导您通过下列步骤：·产品描述及产品特征　（第二节）·系统硬件安装　（第三节）·通过主交流器启动系统　（第四节）·SERCOS安装　（第五节）·系统多种操作模式的基本理论　（第六节）·系统故障解决及客户支持　（第七节）·驱动器输出接口说明(附录Ａ)·创造可程序化的单轴解决 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 　（附录Ｂ）只读光盘内容只读光盘内含软件界面包裹。如果您想要对ServoSTAR系统获得一个更全面的理解，我们还向您提供有产品特征的内容。为阅读和打印这些文档，Adobe公司的AcrobatReader是必需的。Adobe公司的AcrobatReader４.０被用于简单安装。如果您的版本早于３.０１，为图形清楚起见，我们建议您重新安装４.０版本。只读光盘提供关于本产品的下列信息：·应用提示及销售公告（数据公告和系统技术公告），提供产品全面特征和应用讲解。·MotionLink®软件包。·两分软件参考 规范 编程规范下载gsp规范下载钢格栅规范下载警徽规范下载建设厅规范下载 ：VarCom参考规范（可变／控制装置）和SERCOSIDN参考规范（ＩＤＮ装置）.担保说明本手册所包括的所有产品都被担保在材料和工艺上免于瑕疵并且与本手册或者产品名目描述中声明的规格相一致。所有镭目公司的无刷电机及电子装置都有２４个月（自安装时起算）或者３０个月（自装运时起算）的保证期，以先到的期限为准。没有超出本担保之外的其他担保（明示或暗示，包括担保本产品的适销性及特定目的的适用性）。镭目公司担保当本手册所包括的产品被用于通常目的时免于专利侵害。按指示使用下列准则表明恰当使用ServoSTAR　S或者ServoSTAＲ　ＣＤ系统的限制：·放大器是电子装备或机械的组成部分，只能作为这些装备的整体部件使用。·servo放大器只适用于接地、三相工业干线供电网（TN－系统，TT—系统需接地中性点）.·servo放大器不得在不接地或者不对称接地的供电网络上操作。·在居民区或者商业场所使用servo放大器，必须另外装置隔音设施。·servo放大器只适用于驱动特定的镭目公司无刷同步servo电机，并带有转矩、速度及位置的闭合线路控制。电机额定电压至少与servo放大器直流电压相同。·考虑到表2-1和2-3表明的环境规格对周围环境的要求，servo放大器只适于在闭合变速箱内工作。·只有在由镭目公司供给组件（电机、电缆、放大器等等）的情况下，镭目公司才保证servo放大器符合本手册前部分表明的工业地区标准。缩略语ф相°度﹪百分之µS微秒‹cr›回车A/Amp/Amps安培AC交流电Ac光纤电缆衰减(以dBm./m)A/D模拟-数字（转换）Arms安培，均方根AWG美国电信标准CA加利佛尼亚Cat.目录CC﹡顺时针方向CCW﹡逆时针方向CD-ROM只读光盘CE欧洲一致性C摄氏温度CENELEC电子技术标准欧洲委员会cm.厘米cmd命令CMR常式排斥CNC可配置网络处理，改变提示代码Cnts记数CUCT控制单位循环时间（以毫秒计）dB分贝DC直流电DIN德国工业标准DIP双嵌入包装DPRAM双工随机存储DSP监视器E外部EC欧洲委员会EEC欧洲经济委员会EEO编码器等价输出量EEPROM电可檫除只读存储器e.g.例如EMC电磁容量EMF电动势EMI电磁干扰EN/ENV欧洲准则etc.等等Ext.外部F华氏温度ft.英尺g重力HPC监视器Hz赫兹I内部IDN集成数字电路IEC国际电子技术委员会IL伊利诺伊(美国州名)in.英寸Info. 通知 关于发布提成方案的通知关于xx通知关于成立公司筹建组的通知关于红头文件的使用公开通知关于计发全勤奖的通知 ，资料I/O输入/输出IP网际协议kgs千克KHz千赫兹KVA千伏安kW千瓦lbs磅LED发光二极管m米mA毫安Max.最大值Mb兆字节MHz兆赫Min.最小值mm毫米mSec/ms毫秒mV毫伏NJ新泽西No.号码NY纽约PA宾西法尼亚PC微机PLC电力线调节器，可程序化逻辑控制（器）PM永久磁体ppm部分/百万PSP产品支持包裹PWM已调制脉冲幅度RAM随机存储RDC（error）参考名称代码REC接收rms/avg均方根/平均数RPM转/分Rx接收器RxD接收数据Sec秒SERCOS串联实时传送标准sw软件TN接地三相工业干线供电网TT接地中性点干线供电网Tx发送器TxD传送数据UCB集中控制板V伏特VAC伏，交流电VarCom变量/命令设置VDC伏，直流电VDE德国电工技术委员会vel速度XMIT传送*顺时针方向和逆时针方向可见电机输出轴。第二节系统描述servostarServoStarS或者ServoStarCD是一种能满足诸如机械加工、包装、电子组装以及文件处理等多种伺服应用需要的数字伺服电机放大器。它被设计成多层面放大器，能够驱动镭目公司多种电机及其配套反馈装置。S系列驱动器有3，6，10，20，30，55及85安培的标准包装。交流电系列有3安和6安两中规格。为使所占空间最小，所有驱动器都被包装成小尺寸框架。此产品可通过模拟、串联及SERCOS用户界面指挥，并在镭目公司的传动链中有其量身定做的视窗软件环境。产品特色ServoStarS或者ServoStarCD特色众多。其多样的控制技术、界面及用户工具提供给用户一个兼容的驱动器来满足绝大多数运动控制应用要求。用户特征包括：以大写字母开头的加黑文字表示正式特征名称。大写文字表示与特征相关联的软件变量和命令。本节将指引您至VarCom参考手册以获取这些特征的细节。电流/扭矩控制·数字电流回路控制（扭矩模式—OPMODE2或3），接收串联（T）或者模拟命令。·脉冲宽度已调的正弦波通讯，提供流畅精确的低速控制和高速运行。·电流回路自适应增益（MLGAINC，MLGAINP，MLGAINZ）。·系统电流限制能力（ILIM，ILIM2，IMAX，MICONT，MIPEAK）。·指数电流及时间限制器（FOLD，FOLDMODE）。·反电动势补偿器（MBEMFCOMP）。对电流/扭矩控制特性的全面介绍参见第6节。速度控制·数字速度回路控制（速度模式—OPMODE0或者1），接收串联（J0、模拟（ANIN）及I/O发动的命令（MISPEED1，MISPEED2，MISPEED3，IN1，IN2，IN3，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE）。·速度步进及频繁反复起动能力（STEP，J）。·通过由可配置的输入/输出发动的存储命令进行的串联控制（IN1，IN2，IN3，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE）。·通过自动调谐功能进行的自动控制线路调整（TUNE）。·可配置的应用及系统速度限制（VLIM，VOSPD，VMAX）。·先进的控制算式（COMPMODE）：1、比例—整体（GV，GVI）。2、前馈虚拟衍生物（KV，KVI，KVFR）。3、标准极性安排（BW，MJ，LMJR，TF）。4、扩展标准极性安排（BW，MJ，LMJR，TF）。·第一、二次序低通过滤能力（FILTMODE，LPFHZ1，LPFHZ2，COMPFILT）。·切口过滤能力（FILTMODE，NOTCHHZ，NOTCHBW）。·带宽达400Hz。·在模拟速度模式（OPMODE1）下，通过可配置的输入或终端实现的在线自动引导能力（HOMETYPE）。·速度控制与电流/扭矩控制在线切换（IN1，IN2，IN3，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE）。上面所列的特性的全面介绍参见产品支持包裹的只读光盘上的应用提示ASU006H及ASU008H。位置控制·串联定位回路控制（位置模式—OPMODE8&PCMDMODE），接收串联或输入/输出控制的命令（IN1，IN2，IN3，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE）。·模拟定位回路控制（位置模式—OPMODE8&PCMDMODE），在±10V的范围内具有缩放能力（PSCALE，GEAR，GEARI，GEARO）及输入/输出发动。·“在位”指示器进行递增绝对定位（MI，MA，INPOS，PEINPOS）。·通过串行端口或硬件可配置的输入进行的（IN1，IN2，IN3，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE）的简单绝对递增标定指数，具有输入/输出发动能力（MAPOS，MASPEED，MIDIST0，MIDIST1，MIDIST2，MIDIST3，MISPEED0，MISPEED1，MISPEED2，MISPEED3）。·通过串行端口或可配置的输入（IN1，IN2，IN3，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE）进行的位置自导引，具有输入/输出发动能力（MH，HOMESPD，HOMESTATE，HOMETYPE）。·以脉冲跟踪或通过C8连接器分辨率可达3mhz主编码器能力为特征的（通过C3连接器的光分隔器可达2.5khz）电子传动装置（位置模式—OPMODE4），（GEAR，GEARMODE，GEARI，GEARO，PEXT，PEXTOFF，VEXT，XENCRES，XENCDIR）。并具有自动引导能力。·双回路模式（DUALFB），能够在通过电机反馈（C2输入）控制速度及扭矩的同时，通过负载反馈（C8输入，PEXTOFF，PEXT，VEXT，XENDIR）定位。·PID位置回路调整（GP，GPD，GPI），将前馈加速度增量输入至速度回路和电流回路（GPAFR，GPAFR2），将前馈速度增量输入速度回路（GPVFR）。·软件位置限制（PLIM，PMAX，PMIN，PEMAX）。·通过行程的可配置的整合器动力学（GPISATOUT，GPISATIN）。·累积、旋转及错误位置计数器（PFB，HWPOS，PRD，PE）。·位置指示器（INPOS，PEINPOS，PE，PEMAX，PFB，PFBOFF）。以上特性的全面介绍参见产品支持包裹的只读光盘上的应用提示ASU007H（位置控制）和ASU002H（脉冲控制）。侧面坡度控制·电子制动（STOPMODE，ISTOP）。关于此特征的详细介绍参见产品支持包裹的只读光盘上的应用提示ASU005H。·在速度和位置模式下，独立的ACCEL和DECEL线性坡度控制（ACC，DEC，PROFMODE）。·在位置模式下，（OPMODE=8）的S-曲线ACCEL和DECEL坡度控制（PROFSCRV，PROFMODE）。·当驱动器被启动（STOP，HOLD，CWLIM，CCWLIM，LIMDIS）或无法启动（K，S，ACKFAULT，DIS）时，减速是受控制的并伴随有加速度前馈（DECSTOP，DISSPEED，DISTIME）。此特性可与电子制动特性联合使用。·库仑摩擦的扭矩补偿器和重量的逆向平衡（IFRIC，IGRAV）。电机可控性·提供自动单位转化的线性和旋转电机控制（MOTORTYPE，MPITCH，MENCRES）。·可配置的反电动势特性以实现有效的电流回路控制器设计和命令（MBEMF，MBEMFCOMP）。·镭目公司扭矩角度控制的专利技术，可使电机输出功率最大化（MTANGLC，MTANGLP，MVANGLF，MVANGLH）。·电机速度和电流限制（MSPEED，MICONT，MIPEAK）。·适于任何电机的热防护控制（MFOLD，MFOLDD，MFOLDDIS，MFOLDR，MFOLDT）。·自动配置特性（ACONFIG，ACONFIGST，MFBDIR），可自动配置电机的功率和反馈电缆，并可检查、警告及纠正反馈电缆的不正确接线。·可配置的强制运动方向（DIR）。反馈装置·装置零位调整模式使电机旋转至电零点（ZERO，IZERO）。分解器：·多种电机和分解器电极结合（MPOLES，MRESPOLES）。·分解器—零点复位（MPHASE）。·系统精确度高于20弧分（当分解器电极计数增加时降低）。·在最低位中的Inter-LSB插入（ILSBMODE），可容许18位速度控制和16位定位能力。·基于应用速度要求的自动分解配置（RDRES，VMAX）。编码器：·接四芯线前最大频率达3MHz。·电机每一电循环计数达10000000（MENCRES）。·自动配置（ENCINIT，ENCINITST，ENCSTART，IENCSTART）。·标志脉冲复位能力（MENCOFF）。·多种编码器类型：1、带标志或无标志编码器。2、带指数或无指数编码箱（MHINVA，MHINVB，MHINVC，HALLS）。正弦编码器：·256x内部插值。·高达128x编码器等价输出（SININTOUT）。·上面提到的大多数编码器特性。详细介绍参见产品支持包裹的只读光盘上的应用提示ASU009H（正弦编码器反馈）。系统通讯·串行通讯端口（地址设置通过驱动器顶部DIP开关）。1、RS232单点及多达31轴多点定址（ADDR）。2、RS485单点及多达31轴多点定址（ADD）。3、9600或19200数据传送（DUMP，GET，LIST，MLIST，GETMODE）波特率。4、可配置的协议（ECHO，PROMPT，ACKMODE，GETMODE，MSG）。5、接口可通过镭目公司的传动链或哑终端。参见产品支持包裹只读光盘上串行通讯协议中的应用提示ASU003H。·差动模拟输入命令（ANIN）。1、±10V14位分解。2、在低于4V输入电压下使用双增益特性进行低速运转，±10V15位分解，（仅适用于ANDG—SE单元）。3、输入信号过滤（ANLPFHZ）。4、灵活的模拟输入缩放比例（VSCALE，ISCALE，ANOFF，ANZERO，ANDB）。·SERCOS通讯端口（仅适用于SERCOS版本）。1、2毫秒刷新速率。2、整套生产商IDN。3、通过串行端口进行传动链通讯。·编码器等价输出信号（C4连接器）免除额外装配位置反馈装置的需要。标准编码器最大输出频率为3MHz，正弦编码器最大输出频率为1.2MHz。1、建立在分解器基础上的系统：此种系统是通过R/D硬件电路开发的，目的是为了把相位滞后最小化。此种系统提供给一个前四分之一分辨率高达16384线（65536四分之一计数）每电机轴转一转。这个信号分辨率是可配置的。可以对标志脉冲进行甚至一个完整的分辨率那么大的改变。2、建立在编码器基础上的系统：实际编码器信号通过此输出端口输出（MENCRES）并可被缩放两倍（ENCOUTO）。3、正弦编码器系统：此种系统是通过内插电路（SININTOUT）开发并被编码成正交信号。本系统提供有频率限制器（MSINFRO）进行故障保护。传动链软件环境·简易的安装、命令和监视技术。·内含镭目公司多种电机系列的详尽数据库。·具有后备显示屏提供系统参数自动装入。·多种系统参数实时测量。·PC范围特征以进行侧面记录及实时运动性能测量。·任选终端模式特征以便通过键盘控制和监视。·状态屏显示系统运作及故障/错误检查。·详尽的在线帮助文件（F1）帮助用户了解传动链的直观特性。·一套限额文件夹使用户能够在一个显示屏上操纵位置、速度、电流及过滤界限。·一个输入/输出显示屏以便于操纵驱动器的输入/输出、恒温器选项、编码器输出以及硬件位置限制等性能。·一个反馈装置显示屏提供实时图示位置信息，并包括分解器定零位程序及编码器初始化文件夹。·调谐显示屏使用户能迅速调整控制回路增量，与此同时并能用眼睛观察到这种调整对传动链性能的影响。·控制回路显示屏提供对速度和位置回路增量参数的直接操作。监视及故障解决工具·性能记录（RECDONE，RECING，RECOFF，RECORD，RECRDY，RECTRIG）。·系统状态检查（STAT，STATUS，STATUS2）。·控制回路监视：1、电流/扭矩（I，IA，IC，ICMD，IMAX，ICONT，DICONT，DIPEAK）。2、速度（V，VCMD，VE）。3、位置（PCMD，PFB，PE，HALLS，HWPOS，INPOS，PRD，PEXT，PEINPOS）。·12位分辨率模拟输出（ANOUT）和被设定用来监视速度、扭矩、电流、功率、速度误差、跟踪误差以及位置反馈（PFB）的灵活缩放（PSCALE）。仅可用作监视工具。·双态数字输出（O1，O1MODE，O1RST，O1TRIG），可根据绝对电流、速度及位置的多种参数设置转换，并可用于传达信号混合、电机制动的出现以及遥控使能硬件开关的状态。·状态显示（TESTLED）指示器，可传送操作及故障特征。·实时读取10位DIP开关（DIP，DIPEN）。·软件状态开关指示器，用于可配置的输入（IN1，IN2，IN3，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE）。故障及安全检测·监视定时器故障。·一般故障（ACKFAULT，STAT，STATUS）。·可跑的低压保护（UVMODE，UVTIME，UVRECOVER）。·速度和电流保护（VOSPD，VLIM，ACC，DEC，ILIM，ILIM2）。·带有提供给主机文本解释的致命及非致命错误编码（ERR，FLTHIST，FLTCLR）。并提供有一个记录错误发生时间的动态计算器（TRUN）。·可配置电机热保护，适用多种恒温器类型（THERM，THERMODE，THERMTYPE，THERMTIME）。·通过信号混合特性（FOLD，FOLDMODE）进行可配置驱动器热保护。它设定驱动器向电机提供峰值电流（Sx下2：1或Cx下3：1）的最大时限。·通过电机信号混合特性（MFOLD，MFOLDD，MFOLDDIS，MFOLDR，MFOLDT）进行可配置电机热保护。它设定驱动器能够向电机提供持续电流的最大时限。·硬件位置限制开关检测（CCWLIM，CWLIM，LIMDIS，IN1，IN2，IN3，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE）。·可配置软件位置限制（PLIM，PMAX，PMIN，PEMAX）。·可配置故障继电器输出（RELAY，RELAYMODE，DISTIME，IN1MODE，IN2MODE，IN3MODE）。·活性禁止特性（ACKFAULT）容许用户在故障发生时决定系统该如何反应。系统可以立即自动停止，电机将在惯性运动后停止，或者它也可被设计为一种受控制的减速停止（DECSTOP，DISSPEED，DISTIME，STOPMODE，ISTOP）。·通过十进制状态显示的活性激活指示器（ACTIVE，DRIVEOK，SWEN，READY，REMOTE，DIPEN）。概要·多种激活和禁止特性（K，S，STOP，REMOTE，EN，DIS）。·闪动固件存储器使现场升级安装变得简单。·镭目公司用于嵌入式磁体电机设计（MTANGLC，MTANGLP，MTANGLF，MTANGLH）的专利“扭矩角度控制”技术，被定义为通过换向重叠角优化速度和扭矩，相对于电机的反电动势波形而言，优化了电机的输出电流波形。·通过终端表示固件及序列号信息（VER，SERIALNO，MOTOR）。ServoStarS及ServoStarCD零件号码说明生产月份A-一月B-二月生产年份：生产地址L-十二月生产单元8ServoStar®放大器家族电机线圈S—S系列C—C系列（致密电机）电机框架及堆栈长度电机家族反馈装置D—DDR系列R—分解器0—无比较E—编码器G—金线（B，M，EB）H—高速编码器（仅S系列中有）X—金线（XT）B—正弦编码器R—RBE（H）H—银线额定电流（安培）L—直线（无铁芯）S系列：03，06，10，20，30，55，85C—直线（铁芯）C系列：03，06，10P—铂线XTS—金线（可浸入水中）S系列硬件选项电压水平100－199自定义DCB选项0—无比较200标准1—115Vac（160Vdc）201SERCOS2—230Vac（325Vdc）C系列硬件选项J—仅有带.SSV变量250标准w/230V逻辑输入（参见使用说明）文件的低电感电机251SERCOSw/230V逻辑输入Y—特别补偿260标准w/24V逻辑输入Y指示符伴有3位延伸261SERCOSw/24V逻辑输入注：250代替原来的200标准选项，200选项最初只用于单相3/6安培单元。 产品模式 Cx03﹡ Cx06﹡ Cx10 主输入功率 标定电压（VACL-L）±10％ 110至230 230 115VAC 1φ或3φ 仅3ф 230VAC 1φ或3φ 仅3ф 行频 47—63 115V时KVA 0．44（1φ）0．6（3φ） 0．89（1ф）1．1（3ф） 2．4（仅3ф） 230VAC时KVA 0．88（1φ）1．4（3φ） 1．8（1ф）2．8（3ф） 4．6（仅3ф） 持续电流（安培） 6．2（1φ）4（3φ） 10（1ф）7．8（3ф） 13（仅3ф） 500毫秒峰值电流（安培） 18．6（1φ）12（3φ） 30（1ф）23．4（3ф） 26（仅3ф） 2秒峰值电流（安培） 12．4（1φ）8（3φ） 20（1ф）15．6（3ф） 26（仅3ф） 电源保险丝（FRN-R，LPN或相等） 10 20 25 逻辑输入功率 ＋24VDC外部逻辑电压（伏特） 22至27 +24VDC外部逻辑电流（￥￥￥） 1．5 软启动 最大电涌电流（安培） 30 最大负荷时间（秒） ．25 保护功能 故障接触定值 1安 故障接触周期（毫秒） 闭合=3毫秒，开启=2毫秒 超温跳闸 80℃（176℉） 额定主输出（Ma，Mb，Mc） 115VAC线路输入持续功率（KVA）（周围温度45℃（113℉）） 0．35（1φ）0．55（3φ） 0．7（1φ）1．1（3φ） 1．8（3φ） 230VAC线路输入持续功率（KVA）（周围温度45℃（113℉）） 0．7（1φ）1．1（3φ） 1．4（1φ）2．2（3φ） 3．5（3φ） 持续电流（安培） 3 6 10 500毫秒峰值电流（安培） 9 18 20 2秒峰值电流（安培） 6 12 20 PWM频率（kHz） 16 8 8 PWM电机电流脉动（kHz） 32 16 16 形状系数（rms/avg） ≤1.01 防护功能 电压不足跳闸（标定） 90VDC 超压跳闸 430VDC 超温跳闸 80℃（176℉） 内部散热（瓦） 60 80 132 环境 运行温度 5℃（41℉）至45℃（113℉） 贮藏温度 0℃（32℉）至70℃（158℉） 周遭湿度 10%至90% 空气 无腐蚀性气体或灰尘 高度 3300英尺（1000米）以上每1000英尺（300米）减少5% 振动 0．5gCx电气规格（表2—1）（注：产品模式CxOx200仅为单相）Sx电气规格（表2—2） 产品型号 Sx03 Sx06 Sx10 Sx20 Sx30 Sx55 Sx85 主输入（总线＋/总线－） 总线（VDC） 125至360 260至360 直流电时额定功率（kW） 0.63-1.4 1.26-2.79 1.96-4.34 8.68 13.33 24.45 37.20 额定主输出（MA，MB，MC） 165VDC总线输入时持续功率（KVA）（周遭温度45℃（113℉）） 0.55 1.1 1.6 N/A N/A N/A N/A 325VDC总线输入时持续功率（KVA）（周遭温度45℃（113℉）） 1.1 2.2 3.6 7.2 11 20 33.8 持续电流（安培） 3 6 10 20 30 55 85 500毫秒峰值电流（安培） 6 12 20 40 60 110 170 2秒峰值电流（安培） 6 12 20 40 60 110 170 PWM频率（kHz） 16 8 PWM电机电流脉动（kHz） 32 16 形状系数（rms/avg） ≤1.01 控制输入（下降） ＋8VDC供给电压 7.3至8.5 ±15VDC供给电压 14.3至15.5 ＋8VDC供给电流（安培） 1.1 ±15VDC供给电流（安培） 0.37 0.38 0.5 0.47 0.66 0.87 防护功能 电压不足跳闸（￥￥￥） 90VDC 255VDC 电压不足跳闸（标定） 90VDC 125VDC 超压跳闸 430VDC 超温跳闸 118℃ 90℃ 环境 在持续电流及45℃（113℉）周遭温度时内部散热（不包括￥￥※） 37w 84w 120w 240w 254w 465w 675w 运行温度 0℃（32℉）至45℃（113℉） 贮藏温度 －20℃（－4℉）至70℃（158℉） 湿度（非冷凝） 10%至90% 空气 无腐蚀性气体或灰尘 高度 3000英尺以上每1000英尺减少5% 振动 0.5gCx再生说明（表2—3） 产品型号 Cx03 Cx06 Cx10 外部分流调整器 峰值电流（安培） 20 最小电阻（欧姆） 20 瓦数 200 使用说明 电容（法拉） .00082 .00164 总线电压（标定）（VDC） 325 VHYS（再生电路断开）（VDC） 370 VMAX（再生电路接通）（VDC） 390 外部再生配件 ERH—26 √ √ √﹡再生配件使用规格指导，参见产品支持包裹只读光盘ASU001H使用说明。产品家族控制规格（表2—4） 产品型号 控制规格 电流线路 刷新频率 62.5µS（16kHz） 频带宽度 ＜2000Hz 通讯线路 刷新频率 62.5µS（16kHz） 输出波形 正弦 速度线路 刷新频率 250µS（4kHz） 频带宽度 ＜400Hz 速度命令分辨率 串行/模拟：14位 最大/最小速度 500Hz／［串行：1RPM或模拟：（1/2048）×VMAX］ 长期速度调节 .01％（µP时差） 位置线路 刷新频率 500µS（2kHz） 输入/输出连接器（C3，通过引出线） 模拟输入（2，3） 最大电压 13V差动 输入分辨率 14位 灵敏度 4.9mV/14位 电压范围 －8V至＋8V（标准）/－10V至＋10V（重新调整） 输入阻抗/CMR ＞10千欧姆/50分贝 长期偏差 100ppm（0.075％/℃） 故障输出继电器（5，6） 最大容量 24VDC1A 可遥控（7，8）结构输入值（7，9，10，11） 输入频率 2.5kHz（——————） 输入电压范围 标定12V至24V 最小开值/最大关值 10V/1V 每输入电压电流需求 20mA 结构数字输出（7，12） 输出电压（最大值） 标定0V至48V—双向（集电极开路） （最小开值） 1V 最大输出电流 60mA 结构模拟输出（13，4） 最大输出电流 1mA（1欧姆内部串联电阻） 灵敏度/分辨率 4.9mA/14位 电压范围 －10V至＋10V 编码器等价输出（C4，通过引出线） A/B/I及补充（1，2，4，5，7，8） 25℃时输出电压（高电平） 20mA，最小值为2.5V 25℃时输出电压（低电平） 20mA，最大值为0.5V RS485线性驱动器类型 DS26C31TM 遥控编码器输入（C8，通过引出线） A/B/I及补充（1，2，4，5，7，8） 25℃时输入电压（高/低电平） 标定5V/0V（＋0.2V/－0.2V） 输入阻抗 100欧姆 RS485线路接受器类型 SN75173关于使用本输入的特性参见第6节位置线路部分。注：通过01引出线连接的电感负载需要回描二极管。总线模块ServoStar家族包括多种总线模式，它们将单相逻辑电压及三相交流线路转换为驱动器的直流逻辑功率及主直流总线。关于在应用中选择总线模式规格的说明，请参考产品支持包裹只读光盘ASU000H使用说明。产品特性·将单相或三相交流电主线转换成整流直流电总线（检查总线模式电气规格表以核实特定的总线模式运作）。输入电路含有一个3ф二极管电桥和数个总线电容器。这些电容器有助于使总线波动及在负载所要求的峰值功率时的总线下垂最小化。·所有装置都具有软启动性能，使启动时间内所固有的电流尖峰拥挤的影响最小化。该特性消除了使用昂贵的隔离变压器的需要。·所有装置的逻辑总线模式都含有一个SMPS，以产生必需的从主线（使用LA或LB）或一个独立的交流线路输入的±15V及＋8V逻辑输入电压。大多数总线模式能支持多达4个标准驱动器（SRXX200或SEXX200）。逻辑支持的细节请参见产品支持包裹只读光盘ASU000H使用说明。·产品特性有： 指示器 PA08 PA14/28 PA50/75/85 1绿LED X X X 2黄LED N/A X X 3红LED N/A N/A X 4故障继电器 N/A X X 5软启动 X X X 6再生 N/A I/E E1指示电压——————。2指示装置正在运行，当装置过分加速时闪动。3指示装置仞处于软启动状态。该LED也用于指示当再生过程中过多能量抽回系统时发生的超压故障。4该继电器是一个通常开启的接触器，当装置发动并脱离软启动状态后关闭。当总线电压不正常、内部再生电阻器过热或者主散热器过热时接触器开启。5具有软启动性能。6E—外部的，I—内部的。·PA—LM装置仅是逻辑源，只能在驱动器数量超出总线的逻辑能力时用于多轴应用（逻辑支持的细节请参见产品支持包裹只读光盘ASU000H使用说明）。此装置伴有三个绿LED，它们核实＋15V、－15V及8V源极是否存在。注：这些特性的详细情况参见表2—6（总线电气规格）。总线零件号码说明制造月份A-一月B-二月：：L-十二月制造年份生产单元ServoStar®总线模式硬件类型00－标准额定电流（安培）08，14，28，50，75，85，LM总线模块电气规格（表2—6） 产品型号 PA-LM PA08 PA14 PA28 PA50 PA75 PA85 主输入电源 ±10％标定电压（VACL-L） 110-240 110-120 208-240 1和3115VAC 1/3 1/3 N/A 1和3230VAC 1/3 1/3 3 行频 47-63 115VAC时KVA 0.92（1φ）1.6（3φ） 1.6（1φ）2.8（3φ） 230VAC时KVA 1.8（1φ）3.2（3φ） 3.2（1φ）11.2（3φ） 20（3φ） 30（3φ） 34（3φ） 115VAC持续电流（安培） 8（1φ）8（3φ） 14（1φ）14（3φ） 230VAC持续电流（安培） 8（1φ）8（3φ） 14（1φ）28（3φ） 50（3φ） 75（3φ） 85（3φ） 2秒/50毫秒115VAC峰值电流（安培） 12（1φ）16（3φ） 1φ：21/283φ：28/42 正常运行时2秒/50毫秒230VAC峰值电流（安培） 1φ：12/163φ：16/24 1φ：21/283φ：56/84 3φ：75/100 3φ：115/150 3φ：1130/170 电源保险丝（FRN，LPN或相等） 10 20 35 60 80 100 主输出电源 DC总线电压（标定） 140/3110 140 310 310 310 310 115VAC线路输入时功率（千瓦） 0.67（1φ）1.24（3φ） 1.1（1φ）2.1（3φ） 230VAC线路输入时功率（千瓦） 1.3（1φ）2.48（3φ） 2.0（1φ）8.7（3φ） 15.5（3φ） 23.3（3φ） 26.4（3φ） 逻辑输入功率 ±10标定电压（VAC）％ 110至120 208至240 最大单相电流（安培） 1 1 1 1 1 1 1 行频 47-63 47-63 47-63 47-63 47-63 47-63 47-63 内部熔丝（安培）（内部） 2.5 2.5 2.5 2.5 2.5 2.5 2.5 逻辑输出功率 ＋8VDC供给电压 +7.25VDC至+8.5VDC ＋8VDC供给电流（安培） 2.2 2.2 2.2 4.4 4.4 4.4 4.4 15V供给电压（±VDC） 14.25至16 15V供给电流（安培） 0.8 0.8 0.8 2.4 2.4 2.4 2.4 内部熔丝（安培）（±15V或＋8V） 1.5/3.5 1.5/3.5 3.5/7 3.5/7 3.5/7 3.5/7 3.5/7 源极驱动器最大型号 参见产品支持补丁只读光盘上ASU000H使用说明 软启动 115VAC关闭电平（加电） 70 70 115VAC开启电平（标定） 50 50 230VAC关闭电平（加电） 70 125 125 125 125 230VAC开启电平（标定） 50 112 35 35 35 在功率应用时最大冲击电流（安培） 30 20 50 40 40 40 最大充电时间（秒） 0.75 0.25 0.5 0.75 0.85 保护功能 故障接触定级 115VAC时，最大值1安培（±15％） 故障接触闭合周期（毫秒） 250毫秒 超压跳闸 N/A 90℃（194℉） 环境 内部散热 7 45 70 130 200 275 294 运行温度 5℃（41℉）至45℃（113℉） 贮藏温度 0℃（32℉）至70℃（158℉） 周围湿度 10％至90％ 空气 无腐蚀性气体或灰尘 高度 3000英尺以上每1000英尺减少5％ 振动 0.5g（续表2—6）反馈装置ServoStar能接收分解器、编码器或正弦编码器反馈。镭目公司提供带有这些多种反馈装置的选项的多种电机。当次序确定时，优先选择的装置及配套的型号必须确定。以下内容提供对驱动器反馈要求的一般说明：分解器ServoStar使用单速（双极）或多速（多极）分解器反馈以监视电机轴的位置。分解器可以被认为是变换器，其关于任何特定轴位置的输出信号都是独特的（绝对位置反馈）。这个转换器用一个正弦波基准信号驱动。两个AC信号从分解器返回至正弦和余弦输入。所有这三个正弦波信号都是低电平的并且易受噪音影响。规格：（表2—9） 分解器规格 类型 控制发射器 转换比率 0.47 调制频率 7—8kHz 输入电压（从驱动器） 4.25VAC 最大DC电阻 120欧姆 最大驱动器电流 55mAAC-RMS 输出电压（至驱动器） 2VAC电缆长度：使用被恰当保护的电缆及使其远离其他噪音散发装置和电缆是很重要的。我们不推荐将反馈电缆和电机电缆安装在同一管道中。镭目公司测试过长达75英尺（22.9m）的电缆而没有性能减退的现象。但是，基于电机和分解器类型，电缆性能可能有不同。测试是用镭目公司的标准电缆及低阻抗和镭目公司金线电机分解器。当电缆长度超过250英尺（76米）时，其所要求的电缆及分解器阻抗规格请向工厂请教。镭目公司建议反馈电缆使用双保护绞线。分辨率和精确度：ServoStar计算电机速度作为位置的派生物（在时间上的位置改变）。应用其专利技术，所有阅读都延伸至18位分辨率。关于速度反馈计算，驱动器将分解器输入信号转化为18位分辨率，提供平稳的电机速度控制。依据应用速度限制（VLIM），分解器至数字转换器系统的数字分辨率（RDRES）可以自动确定。下面是ServoStar的分辨能力的一个摘要： VLIM（RPM） RDRES 每转计数 编码器等价输出（C4） ＞6100 12 4096 4096四倍数 1500至6100 14 16348 16384四倍数 ＜1500 16 65536 65536四倍数表2—10：R/D转换器规格使用分解器反馈的系统精确度受多种成分的影响。下表给出这些成分每个对标准ServoStar系统的整体精确度的偏差的说明： 成分 弧分 R/D转换器 4 分解器结构（循环） 8 在电机轴上的分解器装配 2 内部LSB（最低位上的数字振动） 5 总计（较坏情形） 19表2—11：分解器精确度规格编码器ServoStar能使用编码器反馈以监视电机轴位置。与作为绝对位置反馈装置的分解器相反，编码器是一个指示位置变化的增量装置。ServoStar的编码器分辨率（以及驱动器的编码器等价输出）是确定的，因为它是编码器装置的硬件特性。编码器界面包括三组电线：1、A/B（及补足）线路构成编码器正交信号。这种信号在被传递过线路中断检测电路之前，被线路接收机差别接收。2、指引脉冲通常每转出现一次，指示电机轴的已知物理位置。这种脉冲在被传递过线路中断检测电路之前，被线路接收机差别接收。这种信号可被硬件捕捉。3、大厅信号表示提供电机轴的近似绝对位置的信息。从这个信息，电机可以成正弦曲线整流，直到指示信号被检测到，这时真实位置被知道。这些信号被一个光耦合器隔离，并可以是差动型或开放集流器型信号。规格：（表2—12） 编码器要求 需求的信号 类型：A，B带或不带指引脉冲；A，B，指数带或不带霍尔频道 信号类型：A-quad-B和Mar