激光雷达替代多普勒雷达功能技术要求说明书

激光雷达替代多普勒雷达功能技术要求说明 书 关于书的成语关于读书的排比句社区图书漂流公约怎么写关于读书的小报汉书pdf LtDPAGE\*MERGEFORMAT12激光雷达替代多普勒雷达功能技术参数要求说明书无锡物联网产业研究院防入侵事业部2023/04/28目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc291845375"目录PAGEREF_Toc291845375\h1HYPERLINK\l"_Toc291845376"前言PAGEREF_Toc291845376\h2HYPERLINK\l"_Toc291845377"一、工程概述PAGEREF_Toc291845377\h3HYPERLINK\l"_Toc291845378"1.1工程名称PAGEREF_Toc291845378\h3HYPERLINK\l"_Toc291845379"1.2工程来源PAGEREF_Toc291845379\h3HYPERLINK\l"_Toc291845380"1.3工程背景及用户需求PAGEREF_Toc291845380\h3HYPERLINK\l"_Toc291845381"1.4工程目标PAGEREF_Toc291845381\h3HYPERLINK\l"_Toc291845382"二、道口防入侵系统功能PAGEREF_Toc291845382\h4HYPERLINK\l"_Toc291845383"2.1系统原理实现PAGEREF_Toc291845383\h4HYPERLINK\l"_Toc291845384"2.2系统功能设计PAGEREF_Toc291845384\h4HYPERLINK\l"_Toc291845385"2.3性能设计PAGEREF_Toc291845385\h5HYPERLINK\l"_Toc291845386"2.4技术架构PAGEREF_Toc291845386\h6HYPERLINK\l"_Toc291845387"三、雷达定位子系统性能参数PAGEREF_Toc291845387\h7HYPERLINK\l"_Toc291845388"3.1激光雷达技术参数PAGEREF_Toc291845388\h7HYPERLINK\l"_Toc291845389"3.2激光雷达拟定验收环境PAGEREF_Toc291845389\h7HYPERLINK\l"_Toc291845390"3.3激光雷达拟用验收用例PAGEREF_Toc291845390\h8前言道口防入侵解决方案作为周界防入侵新的子系统和业务，具有创新性、独特性和很高的技术要求。本文主要对工程的总体解决方案进行描述，对使用激光雷达定位子系统替代多普勒雷达定位子系统的技术参数需求进行明确，并设置相关测试验收用例一、工程概述1.1工程名称“上海浦东国际机场道口防入侵〞1.2工程来源参看?上海浦东国际机场道口防入侵解决方案技术解析?1.3工程背景及用户需求一般机场的周界都有几十公里长，几十个出入口。由于机场和外部业务往来较多，会有大量的人车出入，所以机场出入口是除围界外唯一可能的可疑人员闯入的通道。由于保安人员在车辆安检过程中注意力分散，可能会有恶意人员从伴随车辆一起进入机场；另外，在夜间，保安人员值班疲惫，也可能会有可疑人员从车辆通道混入机场。在出入口实现自动探测非授权人员进入机场，将大大降低潜在隐患。1.4工程目标选择一个出入口的行车区域，进行系统开发、验证、演示，实现授权人员和非授权人员识别、分类、轨迹跟踪、球机联动跟踪。二、道口防入侵系统功能2.1系统原理实现目标定位：在出入口车道通行区域中，利用相控阵毫米波雷达被动定位所有现场活动目标，构建现场活动目标轨迹图；同时利用UWB超宽带电子标签主动定位机场工作人员〔授权目标〕，从而获知所有非工作人员的位置信息。目标跟踪：在此根底上，利用卡尔曼算法连续跟踪目标运动，构建目标空间数据库，结合现场GIS规那么，对穿越出入口的非授权目标进行提示。球机跟踪：指挥临近的摄像机进行自动跟踪目标，放大锁定目标面部，进行辨识。2.2系统功能设计目标位置信息实时视频显示及球机控制电子地图：显示出入口行车区域内所有活动目标的轨迹非授权目标捕获：对于出入口行车区域内新出现的目标进行提示非授权目标分类：对出入口行车区域内新目标进行分类，车、人出入口行车区域内授权目标运动轨迹出入口行车区域内非授权目标违反预设规那么，声光提示出入口行车区域内非授权目标进入机场，声光提示，并触发球机自动跟踪系统管理规那么设定预警跟踪区域：非授权目标进入靠近出入口6米距离报警区域：非授权目标越过大门，进入机场系统配置授权目标电子标签信息雷达配置信息球机跟踪参数设置2.3性能设计非授权目标识别率：95%非授权目标跟踪成功率：90%授权目标识别率：100%误报率：2次/日定位精度：1米定位误差：小于70厘米人、车分类成功率：95%；跟踪准确率：能够保证需要跟踪的目标稳定保持在屏幕中央，目标偏移小于1/4画面触发视频与报警延迟时间：报警目标出现到触发视频与报警的延迟时间小于2秒目标检测延迟时间：目标出现到系统成功检测延迟时间小于1秒2.4技术架构整个系统共分为3个子系统：目标定位子系统毫米波雷达被动探测定位系统RTLS主动UWB电子标签实时定位系统基于GIS的传感器信息融合子系统空间数据库目标轨迹跟踪行为规那么目标球机联动跟踪/手动操作跟踪人机操作界面三、雷达定位子系统性能参数3.1激光雷达技术参数目标识别距离≥10m检测角度≥180°检测〔包括跟踪〕响应时间≤1s人员定位误差≤0.5m设备工作温度：-20℃～+50℃输出参数：坐标〔径向距离，角度〕与速度矢量目标检测最小距离≤1m检测人员数≥5人人员距离分辨率≤0.5m车辆定位误差≤1m人、车辆识别率≥90%人车分辨距离≤1m测量刷新频率≥10Hz抗噪能力：具体见验收测试用例3.2激光雷达拟定验收环境双子座楼下开阔场地〔第一次实验场地，马路边〕面对墙的场地〔地下停车场〕注：两种场地均满足上述指标为准3.3激光雷达拟用验收用例1、验收测试示图图1测试示图2、测试用例图标指标用例预计效果目标识别距离≥10m人站立于a点,极坐标坐标〔10m，-90°〕系统测得a坐标〔10±0.5m，-90°〕人站立于b点,极坐标坐标〔10m，-45°〕系统测得b坐标〔10±0.5m，-45°〕人站立于c点,极坐标坐标〔10m，0°〕系统测得c坐标〔10±0.5m，-0°〕人站立于d点,极坐标坐标〔10m，45°〕系统测得d坐标〔10±0.5m，-45°〕人站立于e点,极坐标坐标〔10m，90°〕系统测得e坐标〔10±0.5m，90°〕检测角度≥180°人站立于a点,极坐标坐标〔10m，-90°〕系统测得a坐标〔10±0.5m，-90°〕人站立于f点,极坐标坐标〔5m，-90°〕系统测得f坐标〔5±0.5m，-90°〕人站立于g点,极坐标坐标〔5m，90°〕系统测得g坐标〔5±0.5m，90°〕人站立于e点,极坐标坐标〔10m，90°〕系统测得e坐标〔10±0.5m，90°〕检测〔包括跟踪〕响应时间≤1s人从c点边界外走入测试区域系统对人进行报警，时间<1s人从c点走到m点位置系统对人移动检测刷新，时间<1s人从b点边界外走出测试区域系统对人进行报警，时间<1s人员定位误差≤0.5m人站在h点,坐标〔1m，0°〕系统测得h点,坐标〔1±0.5m，0°〕人站在m点,坐标〔5m，-45°〕系统测得m点,坐标〔5±0.5m，-45°〕人站在k点,坐标〔5m，45°〕系统测得k点,坐标〔5±0.5m，45°〕目标检测最小距离≤1m人站在距离激光雷达1米位置〔1m，-45°〕系统测得坐标〔1±0.5m，-45°〕人站在距离激光雷达1米位置〔1m，45°〕系统测得坐标〔1±0.5m，45°〕检测人员数≥5人5个人同时出现在区域中b,h,m,k,d系统同时测得各个坐标与实际符合5个人同时出现在区域中随意走动系统同时测得各个人运动轨迹与实际符合6个人同时出现在区域中b,h,m,k,d，g点系统同时测得各个坐标与实际符合6个人同时出现在区域中随意走动系统同时测得各个人运动轨迹与实际符合人员距离分辨率≤0.5m两个人距离0.5m,在h点位置系统能分辨两个目标两个人距离0.5m,在k点位置系统能分辨两个目标两个人距离0.5m,在m点位置系统能分辨两个目标两个人距离0.5m,在c点位置系统能分辨两个目标两个人距离0.5m,在区域中走动系统能分辨两个目标车辆定位误差≤1m车距离雷达1m处坐标〔1m，-45°〕系统测得车坐标分别为〔1±1m，-45°〕车距离雷达5m处坐标〔5m，45°〕系统测得车坐标分别为〔5±1m，45°〕车沿A方向运动系统测得车的运动轨迹与实际符合车沿B方向运动系统测得车的运动轨迹与实际符合人车分辨距离≤1m人在h点位置，车在沿A方向，距离人1m系统能区分人和车人在k点位置，车在沿B方向，距离人1m系统能区分人和车人在h点位置，车在沿x方向，距离人1m系统能区分人和车人、车辆识别率≥90%人在h点不动，车沿A方向驶进区域,距离人1m可以准确区分人与车人在h点走动，车沿A方向驶进区域,距离人1m可以准确区分人与车人在k点不动，车沿A方向驶进区域可以准确区分人与车人在k点走动，车沿A方向驶进区域可以准确区分人与车人在车后跟车走动，车沿A方向驶进区域,距离人1m可以准确区分人与车人在车后跟车走动，车沿B方向驶进区域,距离人1m可以准确区分人与车车沿A方向运动，人从车上下来，距离车1m可以准确区分人与车人在车靠雷达一侧，跟车沿A方向驶进区域,距离人1m可以准确区分人与车人在车靠雷达一侧，跟车沿A方向驶出区域,距离人1m可以准确区分人与车人在雷达附近走动，车沿B方向驶进区域可以准确区分人与车两个人在h点附近走动，车沿A方向驶进区域,距离人1m可以准确区分人与车两个人分别在h,k点附近走动，车沿A方向驶进区域可以准确区分人与车两个人跟在车后1m处，跟车沿A方向驶进区域可以准确区分人与车两个人分别在车前后1m处，跟车沿A方向驶进区域可以准确区分人与车抗噪能力室外，有矮树，杂草背景干扰系统探测不受其影响室内停车场，有墙反射干扰系统探测不受其影响