稳态误差计算（补充）
扰动作用下稳态误差的计算
动态误差系数法稳态误差计算
系统在控制信号作用下的稳态误差
稳态误差：瞬态过程结束后误差e(t)的稳态分量
系统在扰动作用下的稳态误差
稳态误差：瞬态过程结束后误差e(t)的稳态分量
从上式得出两点结论：
1. 稳态误差与系统输入信号r(t)或扰动信号n(t)的形式有关；
2. 稳态误差与系统的结构及参数有关。
干扰信号作用下的稳态误差
扰动信号n(t)作用下
的系统结构图如图
所示
扰动信号n(t)作用下的误差
函数
excel方差函数excelsd函数已知函数 2 f x m x mx m 2 1 4 2拉格朗日函数pdf函数公式下载
为
稳态误差
若 ，则上式可近似为
干扰信号作用下产生的稳态误差essn除了与干扰信号的形式有关外，还与干扰作用点之前(干扰点与误差点之间)的传递函数的结构及参数有关，但与干扰作用点之后的传递函数无关。
例1 设控制系统如图1所示，其中
给定输入 ，扰动输入
（ 和 均为常数），试求系统的稳态误差。
图1
解 当系统同时受到给定输入和扰动输入的作用时，其
稳定误差为给定稳态误差和扰动稳态误差的叠加。
所以给定稳态误差为
令n(t)=0时，求得给定输入作用下的误差传递函数为
令r(t)=0时，求得扰动输入作用下的误差传递 函数为
由上式计算可以看出，r(t)和n(t)同是阶跃信号，由于在系统中的作用点不同，故它们产生的稳态误差也不相同。此外，由扰动稳态误差的
表
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达式可见，提高系统前向通道中扰动信号作用点之前的环节G1(s)的放大系数（即 ），可以减小系统的扰动稳态误差。
所以扰动稳态误差为
该系统总的稳态误差为
为了
分析
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系统中串联的积分环节对稳态误差的影响，我们假设图1中
给定输入和扰动输入保持不变。这时，系统的稳态误差可按上述相同的方法求出，即 ：
系统总的稳态误差为
比较以上两次计算的结果可以看出，若要消除系统的给定稳态误差，则系统前向通道中串联的积分环节都起作用。若要消除系统的扰动稳态误差，则在系统前向通道中只有扰动输入作用点之前G1(s)的积分环节才起作用。因此，若要消除由给定输入和扰动输入同时作用于系统所产生的稳态误差，则串联的积分环节应集中在前向通道中扰动输入作用点之前(即G1(s)中） 。
解：给定信号下的稳态误差
扰动信号下的稳态误差
系统总的稳态误差：
例2
稳态误差小结：
1.公式小结
（1）
（2）
（3）
（4）
（5）
（1）基本公式
给定输入单独作用时
扰动单独作用时
给定输入和扰动共同作用时
（6）
（7）
（8）
（9）
（10）
1. 稳态误差与系统输入信号r(t)或扰动信号n(t)的形式有关；
2. 稳态误差与系统的结构及参数有关。
稳态误差系数和稳态误差
减小和消除稳态误差方法
提高系统的开环增益
增加开环传递函数中积分环节
系统的稳定性
sE(s)的极点不全部分布在[S]平面的左半部
终值定理
例3
动态误差系数方法
前面研究的稳态误差主要讨论的是典型输入信号下的稳态误差，对于部分非典型信号（如正弦信号）下，求稳态误差的极限计算方法可能不能用。另外，我们可能还需要了解输出响应在进入稳态（t>ts)后变化的规律如何。这些问
题
快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题
用前面介绍的方法都不方便。因此，下面再介绍一种适应范围更广泛的方法：动态误差系数法（又称广义误差系数法）。
根据定义误差信号的拉氏变换式为：
将误差传递函数Φe（s）在s=0的邻域内展开成泰勒级数，得
得误差信号拉氏变换的一般表达式为：
在零初始条件下，对上述级数求拉氏反变换，得稳态误差随时间变化得函数关系如下：
特别称C0为动态位置误差系数；
C1为动态速度误差系数；
C2为动态加速度误差系数。
说明：
“动态”二字的含意是指这种方法可以完整描述系统稳态误差ess(t)随时间变化的规律。
动态误差系数的计算方法：
多项式除法：
1）将分子多项式和分母多项式分别按升幂排列；
2）用多项式除法逐项求出C0，C1，C2，…
开环传递函数
分母除分子，得：
误差传递函数
误差：
比较一下：
也就是动态误差系数
例4：已知单位反馈系统的开环传递函数为：
系统一：
系统二：
求动态误差系数。
解：根据公式得：
用长除法
系统一：
动态误差系数：
C0=0，C1=0.1，C2=0.09，C3=-0.019，…………
用长除法
系统二：
系统二动态误差系数：
C0=0
C1=0.1
C2=0. 19
C3=-0.039
…………
例5：
系统的开环传递函数
解：误差传递函数：
求稳态误差？
输入为
误差系数：C0=0，C1=0.1，C2=0.09，C3=-0.019，…
改善系统稳态精度的方法
从上面稳态误差分析可知，采用以下途径来改善系统的稳态精度：
＊1. 提高系统的型号或增大系统的开环增益，可以保证系统对给定信号的跟踪能力。但同时带来系统稳定性变差，甚至导致系统不稳定。
＊ 2. 增大误差信号与扰动作用点之间前向通道的开环增益或积分环节的个数，可以降低扰动信号引起的稳态误差。但同样也有稳定性问题。
＊ 3. 采用复合控制，即将反馈控制与扰动信号的前馈或与给定信号的顺馈相结合。
若
输入量补偿的复合控制
Gc(s)
G1(s)
G2(s)
E(s)
C(s)
-
+
R(s)
系统在扰动信号作用下
干扰量补偿的复合控制
传递函数：
�
Gc(s)�
G1(s)�
G2(s)�
N(s)�
-�
E(s)�
�
�
�
�
�
C(s)�
-�
+�
R(s)�
物理上难实现（分子阶次高于分母的阶次），近似取
实际上只能实现近似补偿
假设
则：
�
Gc(s)�
G1(s)�
G2(s)�
N(s)�
-�
E(s)�
�
�
�
�
�
C(s)�
-�
+�
R(s)�
例6:
解：系统输出:
若选 则系统的输出不受扰动的影响,但不容易物理实现。因为一般物理系统的传递函数都是分母的阶次高于或等于分子的阶次。
这就是稳态全补偿, 实现很方便。
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