①机械系统的决定负载质量M（kg）5·滚珠丝杠节距P（mm）10·滚珠丝杠直径D（mm）20·滚珠丝杠质量MB（kg）3·滚珠丝杠摩擦系数μ0.1·因无减速器，所以G=1、η=11②动作模式的决定速度(mm/s)单一变化300·负载移动速度V（mm/s）·行程L（mm）360·行程时间tS（s）1.4·加减速时间tA（s）0.20·定位精度AP（mm）0.010.210.20.2时间(s)③换算到电机轴负载惯量的计算滚珠丝杠的惯量JB=0.00015kg.m2负载的惯量JW=0.000162678kg.m2换算到电机轴负载惯量JL=JWJL=G2x(JW+J2)+J10.000162678kg.m2④负载转矩的计算对摩擦力的转矩Tw0.0078025478N.m换算到电机轴负载转矩TL=Tw0.0078025478N.m⑤旋转数的计算转数NN=60V/P.G0r/min⑥电机的初步选定[选自OMNUCU系列的初步选定举例]选定电机的转子·惯量为负载的1/30*以上的电机JM≥JL/300.0000054226kg.m2初步选择定R88M-U20030(Jm=0.0000123选定电机的额定转矩×0.8比换算到电机轴负载转矩大的电机N.mTMx0.8＞TL0.5096＞7.8E-03根据R88M-U20030的额定转矩Tm=0.637(N.m)＊此值因各系列而异，请加以注意。⑦加减速转矩的计算加减速转矩TA0.000N.m⑧瞬时最大转矩、有效转矩的计算必要的瞬时最大转矩为T1T1=TA+TL0.0078N.mT2=TL0.0078N.mT3=TL-TA0.0078N.m有效转矩Trms为0.009N.m⑨讨论负载惯量JL1.63E-04kg.m2≦[电机的转子惯量JM1.23E-05×[适用的惯量比=30]条件满足有效转矩Trms0.009N.m﹤[电机的额定转矩0.5096N.M条件满足瞬时最大转矩T10.0078N.m﹤[电机的瞬时最大转矩1.528N.M条件满足必要的最大转数N0r/min≦[电机的额定转数3000r/min条件满足编码器分辨率R=P.G/AP.S1000(脉冲/转)U系列的编码器规格为2048（脉冲/转），经编码器分频比设定至1000（脉冲/转）的情况下使用。条件满足
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