发那科OI-MD系统机械手排刀、不能换刀故障排除方法
一、梯图版本号为：SH4B-B2。
二、Z轴不在第二参考点的时候，在MDI下输入一个换刀指令，例如：T1 M6；按程式启动键后，Z轴不动，没有回第二参考点的动作。马上出现#1002 Z AXIS NOT 2 POSITIONO（Z轴不在换刀点）报警。
但是单独输入一个G91 G30 Z0的回第二参考点程式，Z轴又能够回到第二参考点，在第二参考点再输入一个换刀指令，例如：T1 M6；按程式启动键后，刀臂有时候不动，有时候又会执行换刀动作，但到把刀送到主轴以后就又不动了，刀臂卡在那里。但这个时候刀杯又开始回刀动作了，刀杯卡到刀臂上，幸好这个时候没有刀头，没有造成大的损失，（只是刀杯损坏了一点）。然后刀盘开始不停的正转一会、反转一会，找不到刀号，按任何键都停不下来，只有按下急停按钮。另外一种现象就是如果输入的刀号不是倒下来的刀杯号的话，例如：倒下来的是#1刀，如果要换#3刀的话，输入T3 M6，按程式启动键后刀臂不会动，刀盘在那里不停的正转、反转，找不到相应的刀号，重复上面的第一种情况。
经检查与刀库有关的输入、输出点位一切正常。
X5.2--------刀库定位与记数；
X5.3--------刀杯向下到位检测；
X5.1--------刀杯向上到位检测；
X11.4-------紧刀到位检测；
X11.5-------松刀到位检测；
Y5.2---------刀杯向上；
Y7.2---------刀杯向下；
Y4.6---------刀臂正转；
Y5.0---------刀臂反转；
Y0.5---------刀盘正转；
Y1.5---------刀盘反转；
Y7.0---------主轴松刀。
刀臂动作时序
表
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；
发那科时的输入点位
X4.3
X4.5
X4.4
三菱时的输入点位
X3B
X3A
X39
原位
0
1
1
1
1
1
45度时
1
0
1
扣刀到位
0
0
1
拉刀
1
0
1
刀臂旋转
1
1
1
回刀
0
1
0
1
1
0
1
1
1
循环以上的动作。
机械手要换刀就必须用到宏程式，检查发现程序当中没有宏程式，宏程式平时是隐藏看不到的，要看到的话就必须先把参数#3202的第四位设为1，见下图：
然后在程式编辑画面输入以O9001开头的程式（宏程式中只认O9001）。宏程式如下：
输入完成以后必须把参数#3202的第四位设为0，便于保护宏程式不会被修改，出现乱动做。
执行换刀指令，还是一样的故障现象，没有变化。通过检查发现出现#1002报警是由于F96.2没有=1的时候就发出了M6换刀指令（R500.6=1）。想一下宏程式中动作次序，正常情况下是不应该出现这种现象的，只有一种可能，宏程式还是没有执行、动作。经过思考和求教后才知道还有一个参数控制宏程式，即把参数#6071由0设为6就可以了。
三、排刀方法：
1、先按“SYSTEM”若干次，出现以下画面：
这里可以不一样，是跟最后一次查过的参数有关。
2、按屏幕右下方的向右“ ”软键 次，出现以下画面：
主要是必须显示出这个画面，在诊断下也会显示出来，上面这里就会不一样。
3、按屏幕下方的 软键，出现下面的画面：
要注意这里必须是“BCD”显示，如果不对就要更改；
如果出现的不是这个画面，就按一下屏幕下方的“计数器”软键。
在手轮模式下，按动刀盘正、反转将刀盘转到“#1”刀位，然后在这个位置输入“1”；（再转到MDI模式下才能输入）。
4、按屏幕下方的 软键，出现下面的画面：
注意这里也必须要设，
5、按屏幕下方的 软键，出现下面的画面：
6、按屏幕下方的 软键，出现下面的画面：
这一排显示的是刀盘上的数字； 这个位置代表的是主轴上现在的刀号；
这个画面中可以看到刀号不是按从低到高排列的，就说明刀盘上的数字和刀号是对不起来的，编的程式中如果写的不对就会乱刀，甚至出现撞机现象。这里面的数字是会随着刀具的交换而发生改变的。
这里显示的是刀盘上对应程式中的T代码刀号。
7、将模式开关打到“归零”位置，同时按下“程式启动”和“程式暂停”键，然后按“MDI”键盘上的“RST”复位键，排刀就完成了。完成以后上面显示的画面会变成下面的样子：
制作人：王新立
2008年9月25日
浙公网安备 33021202002483