气动横走机械手控制系统使用说明书

目    录 安装注意事项    1 第一章 系统配置及安装    2 1.1 基本配置    2 1.2 控制系统的安装及调试    2 第二章  操作说明    3 2.1手动操作    3 2.2 全自动操作    5 2.3 模式操作    6 2.4 页面操作说明    10 2.4.1 中英文切换    10 2.4.2 功能选择页面    10 2.4.3 特殊功能页面    10 2.4.4 动作限制时间设定页面    11 2.4.5 延迟时间设定页面    11 2.4.6 监视页面    11 参考：警报及错误讯息    13 安装注意事项 1、 外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系统的外部设置安全电路。 2、 安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容；使用时也必须熟知相关机械、电子常识及一切有关安全注意事项。 注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤害或设备事故等。 3、 请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。 4、 使用时必须安全接地。 5、 配线作业必须由专业电工进行。 6、 确认电源断开后才能开始作业。 7、 使用环境温度为0～50℃，不要使用在结露及冰冻的地方。 第一章 系统配置及安装 1.1 基本配置 1、 控制板：(一套) 1） 控制板 2） 键盘板 2、 中继板：(一套) 1） 主机板 3、电源部分：(一套) 1） 开关电源 4、其它 1） 37芯线一根    1.2 控制系统的安装及调试 1、控制系统的安装及注意事项 1) 安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。若电控箱为密闭式则易使控制器温度过高，影响正常工作，须安装抽风扇，电箱内适宜温度为50℃以下。 2) 控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近，避免不必要的突波干扰。 3) 确保37芯线的金属接头与其它线路、机壳隔离。 2、维护注意事项 请定期维护保养本控制系统，确保中继板清洁、继电器正常工作。 第二章  操作说明 2.1手动操作 手臂向上                            手臂向下 手臂前进                            手臂后退 姿势水平                            姿势垂直 横入                                横出 夹、吸                            夹放、吸放 选择主臂 选择副臂 选择双臂 选择吸 选择预留 注塑机开模完成，按      键，即进入手动操作画面。 ****手动(选择)**** 主臂：无动作 副臂：无动作 手动操作画面 依所需动作，先按“选择键”，再按“动作键”，机械手即依序动作。 一般动作的操作如下： 选择键  动作键                        选择键  动作键 主臂  上升：按      =>                主臂  下降：按      => MAIN  UP                              MAIN  DOWN 副臂  上升：按      =>                副臂  下降：按       => SUB    UP                              SUB  DOWN 双臂  上升：按      =>                双臂  下降：按       => BOTH  UP                              BOTH  DOWN 主臂  前进：按      =>                主臂  后退：按      => MAIN  FORE                            MAIN  BACK 副臂  前进：按      =>                副臂  后退：按      => SUB  FORE                            SUB  BACK 双臂  前进：按      =>                双臂  后退：按      => BOTH  FORE                            BOTH  BACK 主夹    夹：按      =>                主夹    放：按      => MAINGRIP  ON                            MAINGRIP OFF 副夹    夹：按      =>                副夹    放：按      => SUBGRIP  ON                            SUBGRIP  OFF 双臂    夹：按      =>                双臂    放：按      => BOTHGRIP  ON                            BOTHGRIP OFF 真空    吸：按      =>                真空    放：按      => SUCKER    ON                            SUCKER  OFF 姿势  垂直：按                        姿势  水平：按    POSE VERTICAL                        POSE HORIZON 横行    回：按                        横行    出：按    TRAVERSE  IN                          TRAVERSE  OUT 为确保机械手及注塑机模具安全有下列几项限制情形： 1） 机械手下降后，不能做垂直或水平动作。 2） 机械手下降后，不能做横行动作。 3） 机械手未在横轴两端，不能做下降动作。 4） 无开模完成信号，机械手不能做型内下降动作。 2.2 全自动操作 取出成品发生无确认警报时，可打关安全门消除警报，且机械手继续动作。 按              键即进入全自动画面。 <<自动周期>> 00.0 <<产量0000>> 主臂：无动作 0.0 副臂：无动作 0.0 注：当模具进入量产时，下班机械关机后，隔天上班使用者须按 键，机械手即依昨天设定之程式动作，不须再按任何键。 2.3 模式操作 按      键进入模式选择页面。 模式选择 当前模号： [object Object] 主臂模式： 01 副臂模式： 01 系统可 记录 混凝土 养护记录下载土方回填监理旁站记录免费下载集备记录下载集备记录下载集备记录下载 100套模组资料，每套资料包括：主臂模式、副臂模式、各模号功能选项、动作延迟时间、预置产量、开模周期。 主臂模式有六种 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 模式，分别为： 1、L型夹公模 手臂下降 手臂前进 吸 手臂后退 手臂上升 2、L型夹母模 手臂下降 手臂后退 吸 手臂前进 手臂上升 3、U型夹公模 手臂下降 夹 手臂后退 手臂上升 手臂前进 4、U型夹母模 手臂下降 夹 手臂前进 手臂上升 手臂后退 5、L型夹吸公模 手臂下降 手臂前进 夹 吸 手臂后退 手臂上升 6、L型吸夹公模 手臂下降 手臂前进 吸 夹 手臂后退 手臂上升 副臂模式有八种标准模式，分别为： 1、L型夹母模 手臂下降 手臂后退 夹 手臂前进 手臂上升 2、L型夹公模 手臂下降 手臂前进 夹 手臂后退 手臂上升 3、U型夹母模 手臂下降 夹 手臂前进 手臂上升 手臂后退 4、U型夹公模 手臂下降 夹 手臂后退 手臂上升 5、L型夹母模  内置料 手臂下降 手臂后退 夹 手臂前进 手臂上升 6、二次置料夹母模 手臂下降 手臂前进 夹 手臂后退 夹放 手臂上升 7、二次置料夹公模 手臂下降 夹 手臂后退 夹放 手臂上升 8、二次置料夹母模 手臂下降 夹 手臂前进 夹放 手臂上升 手臂后退 选择模式0，表示不使用该手臂。 再按      键进入模式功能选择页面。 模组选择 水平方式 内侧姿 主臂置物 [object Object] 副臂置物 副外上 各功能选项定义如下： 1、水平方式 内侧姿（默认）：横出入时先做侧姿（水平）动作，以防撞及安全门。 外侧姿：横出时不侧姿，在横出终点做侧姿。 不侧姿：横出横入时都不做侧姿动作，保持姿势垂直。 2、主臂置物 主外上（默认）：主臂横出终点不下降放置成品。 主外下：主臂横出终点后下降到位放置成品。 3、臂置物 副外上（默认）：副臂横出终点不下降放置成品。 副外下：副臂横出终点后下降到位放置成品。 4、夹吸检知 全程（默认）：夹吸产品后直到置物后中间一直检测夹吸信号。 模内：夹吸产品后直到横出到模外后中间一直检测夹吸信号，模外夹吸不良不报警。 5、待机位置 原点（默认）：正常取物待机位置。 终点：如果受制于模具而无法原点待机时，可选择终点待机。注塑机开模完成后，机械手横入到原点位置下行取物后横出置物于横出终点处待机。 6、待机姿势 垂直待机（默认）：机械手待机时，治具组在垂直位置 水平待机：如果受制于模具而无法垂直待机时可选水平待机。注塑机开模完成后，机械手先垂直，再下行取物，完成置物后仍做水平动作待机。水平待机可配合终点待机使用。 7、置物方式 同时置物（默认）：横出到达终点后副臂治具才可以做置物动作。 横出置物：横出过安全门后经“夹放开关”延时开始，计时时间到后副臂做置物动作。