川崎工业机器人I/O信号的连接一、I/O信号的连接川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连接到E20控制器的1TR板的端子块上（X7、X8、X9连接器）。川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括软件专用信号）连接到E20的由控制器中的1TW板处的连接器上（CN2、CN4连接头）。E20控制器内部结构一、I/O信号的连接-硬件专用信号的连接1.外部控制电源ON/OFF1）使用“外部控制器电源ON/OFF”时的连接将1TR板X9连接器端子块的引脚3-4开路，给引脚1供上＋24V，给引脚2供上0V，接线方法如所示。2）不使用“外部控制器电源ON/OFF”时的连接将1TR板X9连接器端子块的引脚1-2开路，将引脚3-4短接，接线方法如图所示。2.外部马达电源ON1）使用“外部马达电源ON”时的连接短接1TR板端子块连接器X9的引脚5-6，开启马达电源至ON。在连接器X9上的引脚5和6之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号，不允许一直闭合。2）不使用“外部马达电源ON”时的连接断开1TR板端子块连接器X9的引脚5-6，在这两个引脚之间不连任何电线。3.安全回路OFF“安全回路OFF”信号能从外部切断马达电源。当此信号断开时，马达电源OFF。可使用以下三类安全回路输入信号。（1）外部紧急停止（在示教和再现模式下有效）（2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效）（3）外部触发开关输入（仅在示教模式下有效）（1）外部紧急停止（在示教和再现模式下有效）1）使用“外部紧急停止”时的连接（使用2个安全回路，直接连接外部开关触点）将1TR板的端子块连接器X7的引脚3-4和5-6跳线去除，并按下图来连接紧急停止开关触点，跳接引脚1-2与7-8。2）不使用“外部紧急停止”时的连接将1TR板的端子块连接器X7的引脚1-2，3-4，5-6，和7-8跳线。（2）安全围栏输入（仅在再现模式下有效）1）使用“安全围栏输入”（使用2个安全回路时）将1TR板的端子块连接器X8的引脚1-2和3-4上的跳线去除，按下图所示连接安全围栏的开关触点。2）不使用“安全围栏输入”时的连接将1TR板的端子块连接器X8的引脚1-2，3-4跳线。（3）外部触发开关输入（仅在示教模式下有效）1）使用“外部触发开关输入”（使用2个安全回路）2）不使用“外部触发开关输入”将1TR板端子块连接器X8的引脚5-6和7-8跳接。4.外部暂停1）使用“外部保持”将1TR板端子块连接器X9的引脚7-8上的跳接线去除，按下图连接外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。2）不使用“外部暂停”在1TR板的端子块连接器X9连接器上，将引脚7-8跳接。5.示教/再现（硬件输出信号）此信号从1TR板端子块连接器X8的引脚9-10上输出。6.错误发生（硬件输出信号）此信号由1TR板端子块连接器X8的引脚11与12向外部输出错误出现，是个触点信号。一、I/O信号的连接-通用信号的连接通用输入/输出信号（包括软件专用信号），由控制器中的1TW板处理。1）外部输入信号（外部→机器人）1TW板CN4连接器提供32个输入信号，有两个由外部提供的24V的公共连接：CN4的引脚18和引脚19。地线与外部电源相连，输入24V（1GW）或0V（1HW）。每个公共分别给CN4中的引脚1-16以及引脚20-35连接的16个通道提供电源。外部输入信号与这些引脚相连。电路数量32输入类型光电耦合器输入输入电压DC24V ±10%输入电流10mA连接器类型37针D型连接器2）外部输出信号（机器人→外部）1TW板CN2连接器提供32个输出信号。外部＋24V电源通过CN2的引脚18和19，提供给输出电路。两个公共引脚（CN2中的36和37引脚）分别提供0V给OUT1-16和OUT17-32输出电路。电路数量32输入类型晶体管输出输入电压DC24V ±10%输入电流0.1A或以下连接器类型37针D型连接器二、软件专用信号的编号信号编号
标准
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范围最大范围软件专用外部输出信号1-321-960软件专用外部输入信号1001-10321001-1960物料搬运软件专用信号（标准设置）三、课程预告川崎工业机器人I/O信号的应用实例TheEnd！
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