ABB机器人编程指令与函数

1指令AccSet－降低加速度ActEventBuffer-事件缓冲启用ActUnit-启用机械单元Add-增加数值AliasIO-确定I/O信号以及别名AliasIOReset-重置I/O信号以及别名":="-分配一个数值BitClear-在一个字节或双数值数据中清除一个特定位BitSet-在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位BookErrNo-登记RAPID系统错误编号Break-中断程序执行CallByVar-通过变量，调用无返回值程序CamFlush-从摄像头删除集合数据CamGetParameter-获取不同名称的摄像头参数CamGetResult-从集合获取摄像头目标CamLoadJob-加载摄像头任务到摄像头CamReqImage-命令摄像头采集图像CamSetExposure-设置具体摄像头的数据CamSetParameter-设置不同名称的摄像头参数CamSetProgramMode-命令摄像头进入编程模式CamSetRunMode-命令摄像头进入运行模式CamStartLoadJob-开始加载摄像头任务到摄像头CamWaitLoadJob–等待摄像头任务加载完毕CancelLoad-取消模块加载CheckProgRef-检查程序参考CirPathMode-圆周路径期间的工具方位调整Clear-清除数值ClearIOBuff-清除串行通道的输入缓存ClearPath-清除当前路径ClearRawBytes-清除原始数据字节数据的内容ClkReset-重置用于定时的时钟ClkStart-启动用于定时的时钟ClkStop-停止用于定时的时钟Close-关闭文件或者串行通道CloseDir-关闭路径Comment-备注CompactIF-如果满足条件，那么（一个指令）ConfJ-接头移动期间,控制配置ConfL-线性运动期间,监测配置CONNECT-将中断与软中断程序相连CopyFile-复制文件CopyRawBytes-复制原始数据字节数据的内容CorrClear-移除所有修正发电机CorrCon-与修正发电机相连CorrDiscon-与修正发电机断开CorrWrite-写入修正发电机DeactEventBuffer-事件缓冲启用DeactUnit-停用机械单元Decr-减量为1DitherAct-促使软伺服抖动DitherDeact-促使软伺服停止抖动DropSensor-使物体落于传感器上DropWObj-使工件落于传送带上EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动EGMActMove－编写一次经过路径校正的EGM移动EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动EGMGetId－获取一个EGM标识EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动EGMReset－重置一项EGM进程EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM移动EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM移动EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号EGMSetupAO－为EGM设施模拟输出信号EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP 协议 离婚协议模板下载合伙人协议 下载渠道分销协议免费下载敬业协议下载授课协议下载 EGMSetupUC－为EGM设置UdpUc协议EGMStop－停止一次EGM移动EOffsOff-停用附加轴的偏移量EOffsOn-启用附加轴的偏移量EOffsSet-启用附加轴（使用已知值）的偏移量EraseModule-擦除模块ErrLog-写入错误消息ErrRaise-写入警告，调用错误处理器ErrWrite-写入错误消息EXIT-终止程序执行ExitCycle-中断当前循环，并开始下一循环FOR-重复给定的次数FricIdInit-开始摩擦识别FricIdEvaluate-评估摩擦识别FricIdSetFricLevels-在摩擦识别后设置摩擦等级GetDataVal-获得数据对象的值GetSysData-获取系统数据GetTrapData-获取当前TRAP的中断数据GOTO-转到新的指令GripLoad-定义机械臂的有效负载HollowWristReset-重置IRB和IRB的中空腕IDelete-取消中断IDisable-禁用中断IEnable-启用中断IError-调整关于错误的中断IF-如果满足条件，那么；否则Incr-增量为1IndAMove-独立的绝对位置运动IndCMove-独立的连续运动IndDMove-独立的德尔塔位置运动IndReset-独立重置IndReset-独立的相对位置运动InvertDO-转化数字信号输出信号值IOBusStart-StartofI/ObusIOBusState-获取I/O总线的当前状态IODisable-停用I/O单元IOEnable-启用I/O单元IPers-在永久变量数值改变时中断IRMQMessage-下达数据类型的RMQ中断指令ISignalAI-模拟信号输入信号的中断ISignalAO-模拟信号输出信号的中断ISignalDI-下达数字信号输入信号中断指令ISignalDO-数字信号输出信号的中断ISignalGI-下达一组数字信号输入信号中断的指令ISignalGO-下达一组数字信号输出信号中断的指令ISleep-停用一个中断ITimer-下达定时中断的指令IVarValue-下达变量值中断指令IWatch-启用中断Label-线程名称Load-执行期间，加载普通程序模块LoadId-工具或有效负载的负载识别MakeDir-创建新路径ManLoadIdProc-IRBP机械臂的负载识别MechUnitLoad-确定机械单元的有效负载MotionProcessModeSet-设置运动过程模式MotionSup-禁用/启用运动监控MoveAbsJ-移动机械臂至绝对接头位置MoveC-使机械臂沿圆周移动MoveCAO-使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出MoveCDO-使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出MoveCGO-机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号MoveCSync-机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。MoveExtJ-在没有TCP的情况下，移动一个或数个机械单元MoveJ-通过接头移动，移动机械臂MoveJAO-通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的模拟信号输出MoveJDO-通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的数字信号输出MoveJGO-通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的组输出信号MoveJSync-通过接头移动来移动机械臂，执行RAPID无返回值程序。MoveL-使机械臂沿直线移动MoveLAO-使机械臂沿直线运动，设置拐角处的模拟信号输出MoveLDO-使机械臂沿直线运动，设置拐角处的数字信号输出MoveLGO-使机械臂沿直线运动，设置拐角处的组输出信号MoveLSync-机械臂沿直线运动，执行RAPID无返回值程序MToolRotCalib-移动工具旋转校准MToolTCPCalib-关于移动工具的TCP的校准Open-打开文件或串行通道OpenDir-打开路径PackDNHeader-将DeviceNet标题装入原始数据字节数据中。PackRawBytes-将数据装入原始数据字节数据PathAccLim-降低路径沿线的TCP加速度PathRecMoveBwd-将路径 记录 混凝土 养护记录下载土方回填监理旁站记录免费下载集备记录下载集备记录下载集备记录下载 器向后移动PathRecMoveFwd-向前移动路径记录器PathRecStart-起动路径记录器PathRecStop-停止路径记录器PathResol-覆盖路径分辨率PDispOff-停用程序位移PDispOn-启用程序位移PDispSet-启用使用已知坐标系的程序位移ProcCall-调用新无返回值程序ProcerrRecovery-由过程运动错误产生和恢复PrxActivAndStoreRecord-启用和储存已记录的配置文件数据PrxActivRecord-启用已记录的配置文件数据PrxDbgStoreRecord-储存和调试已记录的配置文件数据PrxDeactRecord-停用记录PrxResetPos-重置传感器零位置PrxResetRecords-重置和停用所有记录PrxSetPosOffset-设置传感器的参考位置PrxSetRecordSampleTime-设置有关记录配置文件的样本时间PrxSetSyncalarm-设置同步报警行为PrxStartRecord-记录新的配置文件PrxStopRecord-停止记录配置文件PrxStoreRecord-储存已记录的配置文件数据PrxUseFileRecord-使用已记录的配置文件数据PulseDO-产生关于数字信号输出信号的脉冲RAISE-调用错误处理器RaiseToUser-将错误传播至用户等级ReadAnyBin-读取二进制串行通道或文件的数据ReadBlock-读取设备的数据块ReadCfgData-读取系统参数的属性ReadErrData-获取关于错误的信息ReadRawBytes-读取原始数据字节数据RemoveDir-删除路径RemoveFile-删除文件RenameFile-重命名文件Reset-重置数字信号输出信号ResetPPMoved-重置以手动模式移动的程序指针的状态ResetRetryCount-重置重试次数RestoPath-中断之后，恢复路径RETRY-在错误后恢复执行RETURN-完成程序的执行Rewind-重绕文件位置RMQEmptyQueue-空白RAPID消息队列RMQFindSlot-从槽名中寻找槽识别号RMQGetMessage-获取RMQ消息RMQGetMsgData-从RMQ消息获取数据部分RMQGetMsgHeader-从RMQ消息获取标题信息RMQReadWait-从RMQ返回消息RMQSendMessage-发送RMQ数据消息RMQSendWait-发送RMQ数据消息，并等待响应Save-保存普通程序模块SaveCfgData-将系统参数保存至文件SCWrite-将变量数据发送到客户端应用SearchC-使用机械臂沿圆周进行搜索SearchExtJ-在没有TCP的情况下，搜索一个或多个机械单元SearchL-使用机械臂沿直线进行搜索SenDevice-与传感器设备相连Set-设置数字信号输出信号SetAllDataVal-在定义设置下，设置所有数据对象的值SetAO-改变模拟信号输出信号的值SetDataSearch-定义在搜索序列中设置的符号SetDataVal-设置数据对象的值SetDO-改变数字信号输出信号值SetGO-改变一组数字信号输出信号的值SetSysData-设置系统数据SiConnect-传感器接口连接SiClose-传感器接口关闭SiGetCyclic-传感器接口获得循环SingArea-确定奇点周围的插补SiSetCyclic-传感器接口设置循环SkipWarn-跳过最近的警告SocketAccept-接受输入连接SocketBind-将套接字与我的IP地址和端口绑定SocketClose-关闭套接字SocketConnect-连接远程计算机SocketCreate-创建新套接字SocketListen-监听输入连接SocketReceive-接收来自远程计算机的数据SocketReceiveFrom-接收来自远程计算机的数据SocketSend-向远程计算机发送数据SocketSendTo-向远程计算机发送数据SoftAct-启用软伺服SoftDeact-停用软伺服SpeedLimAxis-设置轴的速度限制SpeedLimCheckPoint-设置检查点的速度限制SpeedRefresh-更新持续运动速度覆盖SpyStart-开始记录执行时间数据SpyStop-停止记录时间执行数据StartLoad-执行期间，加载普通程序模块StartMove-重启机械臂移动StartMoveRetry-重启机械臂移动和执行STCalib-校准伺服工具STClose-关闭伺服工具StepBwdPath-在路径上向后移动一步STIndGun-以独立模式设置焊枪STIndGunReset-以独立模式重置焊枪SToolRotCalib-关于固定工具的TCP和旋转的校准SToolTCPCalib-关于固定工具的TCP的校准Stop-停止程序执行STOpen-打开伺服工具StopMove-停止机械臂的移动StopMoveReset-重置系统停止移动状态StorePath-发生中断时，存储路径STTune-调节伺服工具STTuneReset-重置伺服工具调节SupSyncSensorOff-停止同步传感器监督SupSyncSensorOn-起动同步传感器监督SyncMoveOff-结束协调同步移动SyncMoveOn-起动协调同步移动SyncMoveResume-设置同步协调移动SyncMoveSuspend-设置独立-半协调移动SyncMoveUndo-设置独立移动SyncToSensor-同步至传感器SystemStopAction-停止机器人系统TEST-根据表达式的值TestSignDefine-定义测试信号TestSignReset-重置所有测试信号定义TextTabInstall-安装文本表格TPErase-擦除在FlexPendant示教器上印刷的文本TPReadDnum-从FlexPendant示教器读取编号TPReadFK-读取功能键TPReadNum-从FlexPendant示教器读取编号TPShow-位于FlexPendant示教器上的开关窗口TPWrite-写入FlexPendant示教器TriggC-关于事件的机械臂圆周移动TriggCheckIO-定义位于固定位置的IO检查TriggDataCopy-复制触发数据变量中的内容TriggDataReset-重置触发数据变量中的内容TriggEquip-定义路径上的固定位置和时间I/O事件TriggInt-定义与位置相关的中断TriggIO-定义停止点附近的固定位置或时间I/O事件TriggJ-关于事件的轴式机械臂运动TriggL-关于事件的机械臂线性运动TriggJIOs-接头机械臂移动以及I/O事件TriggLIOs-机械臂线性移动以及I/O事件TriggRampAO-定义路径上的固定位置斜坡AO事件TriggSpeed-定义与固定位置-时间尺度事件成比例的TCP速度模拟信号输出TriggStopProc-产生关于停止时触发信号的重启数据TryInt-测试数据对象是否为有效整数TRYNEXT-跳转至引起错误的指令TuneReset-重置伺服调节TuneServo-调节伺服UIMsgBox-用户消息对话框，基本类型UIShow-用户界面显示UnLoad-执行期间，卸载普通程序模块UnpackRawBytes-打开来自原始数据字节数据的数据VelSet-改变编程速率WaitAI-等待直至已设置模拟信号输入信号值WaitAO-等待直至已设置模拟信号输出信号值WaitDI-等待直至已设置数字信号输入信号WaitDO-等待直至已设置数字信号输出信号WaitGI-等待直至已设置一组数字信号输入信号WaitGO-等待直至已设置一组数字信号输出信号WaitLoad-将加载的模块与任务相连WaitRob-等待直至达到停止点或零速度WaitSensor-等待传感器连接WaitSyncTask-在同步点等待其他程序任务WaitTestAndSet-等待，直至变量FALSE，随后设置WaitTime-等待给定的时间WaitUntil-等待直至满足条件WaitWObj-等待传送带上的工件WarmStart-重启控制器WHILE-只要便重复WorldAccLim-控制世界坐标系中的加速度Write-写入到基于字符的文件或串行通道WriteAnyBin-将数据写入二进制串行通道或文件WriteBin-写入至一个二进制串行通道WriteBlock-将数据块写入设备WriteCfgData-写入系统参数的属性WriteRawBytes-写入原始数据字节数据WriteStrBin-将字符串写入一个二进制串行通道WriteVar-写入变量WZBoxDef-定义一个箱形全局区域WZCylDef-定义圆柱形全局区域WZDisable-停用临时全局区域监控WZDOSet-启用全局区域，设置数字信号输出WZEnable-启用临时全局区域监控WZFree-擦除临时全局区域监控WZHomeJointDef-定义内部接头的全局区域WZLimJointDef-定义有关接头内限制的全局区域WZLimSup-启用全局区域限制监控WZSphDef-定义球形全局区域2函数Abs-获得绝对值AbsDnum-获取一个双数值的绝对值ACos-计算反余弦值ACosDnum-计算反余弦值AInput-读取模拟信号输入信号值AND-评估一个逻辑值AOutput-读取模拟信号输出信号值ArgName-获取参数名ASin-计算反正弦值ASinDnum-计算反正弦值ATan2-计算反正切值ATan2Dnum-计算反正切值ATan-计算反正切的值ATanDnum-计算反正切的值BitAnd-字节数据上的逻辑逐位AND运算BitAndDnum-双数值数据上的逻辑逐位AND运算BitCheck-检查字节数据中的特定位是否设置完毕BitCheckDnum-检查双数值数据中的特定位是否设置完毕BitLSh-字节上的逻辑逐位LEFTSHIFT运算BitLShDnum-双数值上的逻辑逐位LEFTSHIFT运算BitNeg-字节数据上的逻辑逐位NEGATION运算BitNegDnum-双数值数据上的逻辑逐位NEGATION运算BitOr-字节数据上的逻辑逐位OR运算BitOrDnum-双数值数据上的逻辑逐位OR运算BitRSh-字节上的逻辑逐位RIGHTSHIFT运算BitRShDnum-双数值上的逻辑逐位RIGHTSHIFT运算BitXOr-字节数据上的逻辑逐位XOR运算BitXOrDnum-双数值数据上的逻辑逐位XOR运算ByteToStr-将字节转换为字符串数据CalcJointT-计算机器人位置的接头角CalcRobT-根据接头位置，计算机器人位置CalcRotAxFrameZ-计算一个旋转轴坐标系CalcRotAxisFrame-计算一个旋转轴坐标系CamGetExposure-获取具体摄像头的数据CamGetLoadedJob-获取所加载摄像头任务的名称CamGetName-获取所使用摄像头的名称CamNumberOfResults-获取可用结果的数量CDate-将当前日期作为字符串来读取CJointT-读取当前接头的角度ClkRead-读取用于定时的时钟CorrRead-读取当前的总偏移量Cos-计算余弦值CosDnum-计算余弦值CPos-读取当前位置（pos）数据CRobT-读取当前位置（机器人位置）数据CSpeedOverride-读取当前的覆盖速度CTime-将当前时间作为字符串来读取CTool-读取当前的工具数据CWObj-读取当前工件数据DecToHex-从十进制转换为十六进制DefAccFrame-定义一个准确的坐标系DefDFrame-定义一个位移坐标系DefFrame-定义一个坐标系Dim-获取数组的规模DInput-读取数字信号输入信号值Distance-两点之间的距离DIV-评估一个整数除法DnumToNum-将双数值转换为数值DnumToStr-将数值转换为字符串DotProd-两个位置矢量的点积DOutput-读取数字信号输出信号值EGMGetState－获取当前的EGM状态EulerZYX-根据定向，获取欧拉角EventType-获取任意事件程序内的当前事件类型ExecHandler-获取执行处理器的类型ExecLevel-获取执行等级Exp-计算指数值FileSize-检索文件的大小FileTime-检索有关文件的时间信息FSSize-检索文件系统的大小GetMecUnitName-获取机械单元的名称GetModalPayLoadMode-获取ModalPayLoadMode值。GetMotorTorque-读取当前的电机扭矩GetNextMechUnit-获取有关机械单元的名称和数据GetNextSym-获取下一个匹配的符号GetServiceInfo-从系统获取服务信息GetSignalOrigin-获得有关I/O信号来源的信息GetSysInfo-获取系统相关信息GetTaskName-获取当前任务的名称和编号GetTime-将当前时间作为一个数值来读取GInput-读取组输入信号的值GInputDnum-读取组输入信号的值GOutput-读取一组数字信号输出信号的值GOutputDnum-读取组输出信号的值HexToDec-从十六进制转换为十进制IndInpos-在位置状态中的独立轴IndSpeed-独立的速度状态IOUnitState-获取I/O单元的当前状态IsFile-检查文件的类型IsMechUnitActive-机械单元是否有效IsPers-是永久数据对象IsStopMoveAct-停止移动表示是否启用IsStopStateEvent-测试是否移动程序指针IsSyncMoveOn-测试是否处于同步移动模式IsSysId-测试系统识别号IsVar-是变量MaxRobSpeed-最大机械臂速度MirPos-一处位置的镜像MOD-评估一个整数模数ModExist-检查普通程序模块是否存在ModTime-获取有关已加载模块的文件修改时间MotionPlannerNo-获取相连运动规划器编号NonMotionMode-读取非运动执行模式NOT-转化一个逻辑值NOrient- 规范 编程规范下载gsp规范下载钢格栅规范下载警徽规范下载建设厅规范下载 化方位NumToDnum-将数值转换为双数值NumToStr-将数值转换为字符串Offs-取代一个机械臂位置OpMode-读取运行模式OR-评估一个逻辑值OrientZYX-建立欧拉角的定向ORobT-从一个位置清除程序位移ParIdPosValid-用于参数识别的有效机械臂位置ParIdRobValid-用于参数识别的有效机械臂类型PathLevel-获取当前的路径等级。PathRecValidBwd-是否记录了有效的后退路径PathRecValidFwd-是否记录了有效的前进路径PFRestart-在电源故障后，检查中断的路径PoseInv-转化姿态数据PoseMult-倍增姿态数据PoseVect-将一次转换应用于一个矢量Pow-计算一个值的幂PowDnum-计算一个值的幂PPMovedInManMode-测试是否以手动模式移动程序指针。Present-测试是否使用一个可选参数ProgMemFree-获得闲置程序内存的容量PrxGetMaxRecordpos-获得最大传感器位置RawBytesLen-获取原始数据字节数据的长度ReadBin-从一个文件或串行通道读取一个字节ReadDir-读取路径中的下个条目ReadMotor-读取当前电机的角度ReadNum-从一个文件或串行通道读取一个数字ReadStr-从一个文件或串行通道读取一个字符串ReadStrBin-从一条二进制串行通道或一份文件读取一段字符串ReadVar-从设备读取变量RelTool-实施与工具相关的取代RemainingRetries-剩余的重试RMQGetSlotName-获取RMQ客户端的名称RobName-获取TCP机械臂名称RobOS-检查是否在RC或VC上执行Round-按四舍五入计算数值RoundDnum-按四舍五入计算数值RunMode-读取运行模式Sin-计算正弦值SinDnum-计算正弦(sine)值SocketGetStatus-获得当前套接字的状态SocketPeek-测试套接字上数据的存在Sqrt-计算平方根值SqrtDnum-计算平方根值STCalcForce-计算一个伺服工具的焊枪头压力STCalcTorque-计算一个伺服工具的电机扭矩STIsCalib-测试是否计算出一个伺服工具STIsClosed-测试是否已关闭一个伺服工具STIsIndGun-测试一个伺服工具是否处于独立模式STIsOpen-测试是否已打开一个伺服工具StrDigCalc-有关数据类型数字字符串的算术运算StrDigCmp-将仅含数字的两个字符串进行比较StrFind-搜索一个字符串中的一个字符StrLen-获取字符串长度StrMap-在地图上绘制一个字符串StrMatch-在字符串中搜索 模板 个人简介word模板免费下载关于员工迟到处罚通告模板康奈尔office模板下载康奈尔 笔记本 模板 下载软件方案模板免费下载 StrMemb-检查字符是否属于一组StrOrder-检查是否已下达字符串指令StrPart-寻找一部分字符串StrToByte-将一段字符串转换为一个字节数据StrToVal-将一段字符串转换为一个值Tan-计算正切值TanDnum-计算正切值TaskRunMec-检查任务是否控制所有机械单元TaskRunRob-检查任务是否控制一些机械臂TasksInSync-返回同步任务量TestAndSet-未设置时，测试变量并予以设置TestDI-测试有没有设置数字信号输入TestSignRead-读取测试信号值TextGet-从系统文本表格中获取文本TextTabFreeToUse-测试文本表格是否已解除TextTabGet-获取文本表格编号TriggDataValid-检查触发数据变量中的内容是否有效Trunc-截断一个数值TruncDnum-截断一个数值Type-获取有关一个变量的数据类型名称UIAlphaEntry-用户α条目UIClientExist-现有客户端UIDnumEntry-用户数字条目UIDnumTune-用户数字调节UIListView-用户列表视图UIMessageBox-先进型用户消息框UINumEntry-用户数字条目UINumTune-用户数字调节ValidIO-有待访问的有效I/O信号ValToStr-将一个值转换为一段字符串VectMagn-位置矢量的大小XOR-评估一个逻辑值3数据类型aiotrigg-模拟I/O触发条件ALIAS-分配一种别名数据类型bool-逻辑值btnres-按钮结果数据busstate-I/O总线的状态buttondata-按钮数据byte-整数值0-255cameradev-摄像头设备cameratarget-摄像头数据cfgdomain-配置域Clock-时间测量confdata-机械臂配置数据corrdescr-修正发电机描述符datapos-数据类型的封闭块dionum-数字值（0-1）dir-路径结构dnum-双数值egmframetype－定义EGM所需的框架类型egmident－识别一项特定的EGM进程egm_minmax－EGM的收敛 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 egmstate－定义EGM所需的状态egmstopmode－定义EGM所需的停止模式errdomain-错误域errnum-错误编号errstr-错误字符串errtype-错误类型event_type-事件程序类型exec_level-执行等级extjoint-外接头的位置handler_type-执行处理器的类型icondata-图标显示数据identno-移动指令的识别号intnum-中断识别号iodev-串行通道和文件iounit_state-I/O单元的状态jointtarget-接头位置数据listitem-列表项数据结构loaddata-加载数据loadidnum-负载识别的类型loadsession-程序加载会话mecunit-机械单元motsetdata-运动设置数据num-数值opcalc-ArithmeticOperatoropnum-比较运算符orient-姿态paridnum-参数识别的类型paridvalidnum-ParIdRobValid的结果pathrecid-路径记录器标识符pos-位置（仅X、Y和Z）pose-坐标变换progdisp-程序位移rawbytes-原始数据restartdata-重启关于触发信号的数据rmqheader-RAPID消息序列消息标题rmqmessage-RAPID消息序列消息rmqslot-RMQ客户端的识别号robjoint-机械臂轴的接头位置robtarget-位置数据sensor-外部设备描述符sensorstate-设备的通信状况shapedata-全局区域形状数据signalorigin-介绍I/O信号来源signalxx-数字和模拟信号socketdev-套接字设备socketstatus-套接字通信状态speeddata-速度数据stoppointdata-停止点数据string-字符串stringdig-只含数字的字符串switch-Optionalparameterssymnum-符号数syncident-同步点的识别号Systemdata-当前RAPID系统数据设置taskid-任务标识tasks-RAPID程序任务testsignal-测试信号tooldata-工具数据tpnum-FlexPendant示教器窗口编号trapdata-当前TRAP的中断数据triggdata-定位事件，触发triggios-Positioningevents,triggtriggiosdnum-Positioningevents,triggtriggstrgo-Positioningevents,triggtunetype-伺服调节类型uishownum-UIShow的实例标识符wobjdata-工件数据wzstationary-固定式全局区域数据wztemporary-临时全局区域数据zonedata-区域数据