安川伺服电机参数基本调整

安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤:步骤一.设定系统刚性(Fn001)Kp:位置回路比例增益(机床Kp建议值30-90/sec)Kv:速度回路比例增益(机床Kv建议值30-120Hz)Ti:速度回路积分增益(机床Ti建议值10-30ms)范例:以机床大小选择不同刚性(1米加工中心机建议Fn001设定5)刚性(Fn001)Kp(Pn102)Kv(Pn100)Ti(Pn101)扭力滤波(Pn401)低330303000130中低440402000100中高56060150070高68585100050步骤二.自动调协(autoturning)寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex:马达负载惯性比…,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti设置的结果不一致自动调协操作步骤：参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能)手动Jog床台让床台来回往复多次运行。手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。将Fn007内容写入EEPROM。(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能)步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率)马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果.步骤四.将速度回路增益参数再调高就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量YASKAWA伺服參數設定說明：參數編號說明初始值設定值備註Pn000*控制模式000000100000→速度模式0010→位置模式Pn100速度迴路增益4060（此值先为出厂值）Pn101積分常數20001500（此值先为出厂值）Pn102位置迴路增益4050（此值先为出厂值）Pn200*位置控制指令型態000000040000→脈波列+方向訊號0001→正轉脈波列+反轉脈波列0004→A/B脈波列4倍频Pn201*馬達一迴轉輸出脈波數163841编码器代号为A设定2048编码器代号为C设5000倍頻前(此值根据实际情况计算所得)Pn202*電子齒輪比(分子)4编码器代号为A设定1编码器代号为C设32768(此值根据实际情况计算所得)Pn203*電子齒輪比(分母)1编码器代号为A设定1编码器代号为C设5000(此值根据实际情况计算所得)Pn408共震率波功能00000001根据实际情况来设定（机床震动否，再开启）Pn409共震率波頻率2000350根据实际情况来设定（机床震动否，再设定不同的数值）Pn50A*正轉行程極限210081002100→打開正轉禁止保護功能8100→關閉正轉禁止保護功能Pn50B*反轉行程極限654365486543→打開反轉禁止保護功能6548→關閉反轉禁止保護功能Pn50E*定义多功能输出点32110000关闭各功能输出Pn50F*定义多功能输出点00000200定义刹车输出，脚为27/280100接25/26Fn001自動調諧剛性設定44設定越大，剛性越強Fn002JOGPn304JOG速度设定Fn007惯量比保存Pn401扭力滤波时间Pn103惯量比Pn110在线自动协调11打开，12关闭备注:1、带*为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202/Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201计算方法如下：伺服电机编码器类型的回授脉冲数电机型号编码器种类编码器脉冲数P/rpmA增量型编码器（相对型编码器）13比特2048B16比特16384C17比特327681绝对型编码器16比特16384217比特32768通常新代控制器所设精度单位1um/Pules（可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：电子齿轮比Pn202/Pn203=﹝编码器的脉冲数×4×M﹞÷(负载转一圈移动量脉冲数×N)M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比新代系统参数61~63=马达转一圈回授的脉冲数Pn201=负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4******ex：******当螺杆的节距是10mm马达选用C型17比特采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数=10mm÷1um/Pules=104PulesM/N=1/1Pn202/Pn203=(32768×4×1)÷(104×1)=8192/625Pn201=104÷4=2500Pules设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；调整机台的刚性，先进行X、Y、Z轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pn102设成一样大；注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。伺服马达配C型编码器(32768pulse/REV),控制精度1um,位置脉冲形式为AB（4倍比）新代控制器相关参数伺服驱动器相关参数命令倍率分子/分母PITCH值(BUL)马达轴到丝杆的总和传动比位置感应器解析度轴卡回授倍频马达侧/螺杆侧齿数Pn200.0位置脉冲指令形式Pn202电子齿轮比分子Pn203电子齿轮比分母Pn201PG分频比1/150001125041/14327681250125025002500012125042/125002500011/2125041/225002500011/160001150041/14327681500150030002600012150042/130002600011/2150041/230002600011/1100001250041/143276825002500500021000012250042/1500021000011/2250041/250002100001