SolidWorks 全套基础教程

*SolidWorks全套基础教程*课程特点 全多媒体教学，演示和操作相结合，理论和实际练习穿插进行，加强课下上机练习。 课程适用的配套软件：SolidWorks2009*第1章绪论*教学要求 掌握基本概念和术语 熟悉用户界面和工具栏 了解三维 设计 领导形象设计圆作业设计ao工艺污水处理厂设计附属工程施工组织设计清扫机器人结构设计 软件的特点 了解三维模型构建的一般流程*引例*1.1Solidworks概述 三维设计软件的优势 三维设计软件的种类 SolidWorks软件及2009版新增功能*1.1.1三维设计软件的优势 1.零件设计更加方便 2.零件装配更加直观 3.缩短了设计周期 4.提高了设计质量*1.1.2三维设计软件的种类 达索集团的CATIA(高端)和SolidWorks(中端) UGS公司的:NX(高端)和SolidEdge(中端) PTC公司的Pro/E Autodesk公司的Inventor*1.1.3SolidWorks软件https://wenku.baidu.com/shop/5142011ca300a6c30c229f2f 操作简单 清晰、直观、整齐的“全动感”用户界面 灵活的草图绘制和检查功能 强大的特征建立能力和零件与装配的控制功能 自动生成工程图功能 方便的数据交换功能 支持工作组协同作业 SolidWorks合作伙伴 计划 项目进度计划表范例计划下载计划下载计划下载课程教学计划下载 和集成软件*SolidWorks2009新增功能 新增的最轻量化模式(SpeedPak) 打开指定工程图(OpenDrawingtoSpecificsheet) 唇缘/凹槽(Lip-GrooveandRib) 转换实体到钣金(SolidtoSheetMetal) *1.2基本概念和术语1.几何模型（Geometricmodel）几何模型是用几何概念描述物理或者数学物体形状。它包含了物体的几何信息和拓扑信息。计算机中常用的几何模型有线框模型、表面模型和实体模型三种。在计算机中构造物体模型的过程称为建模，几何建模就是构建或者使用几何模型的过程。*1.2基本概念和术语2.线框模型（Wireframemodel）线框模型是利用顶点和棱边来描述物体。*1.2基本概念和术语3.曲面模型（Surfacemodel）曲面模型是用面的集合来描述物体的模型。*1.2基本概念和术语4.实体模型（Solidmodel）实体模型是用几何信息和拓扑信息的集合来描述物体的模型。*1.2基本概念和术语5.特征建模(Featuremodeling)所谓特征(Feature)是指从工程对象中高度概括和抽象后得到的具有工程语义的功能要素。特征建模就是通过特征及其属性集合来定义、描述零件实体的过程。*1.2基本概念和术语6.参数化技术（Parametrictechnology）是指将图形的尺寸与一定的设计条件（或约束条件）相关联，将图形的尺寸看成是“设计条件”的函数，当设计条件发生变化时，图形尺寸便会随之得到相应更新。*1.2基本概念和术语7.原点（Origin）模型原点显示为三个灰色箭头，代表模型的(0,0,0)坐标。当草图为激活状态时，草图原点显示为红色，代表草图的(0,0,0)坐标。尺寸和几何关系可以添加到模型原点，但不能添加到草图原点。*1.2基本概念和术语8.基准面（Plane）Solidworks软件提供了三个默认的绘图基准面，分别为“前视”、“上视”和“右视”，可以对应于机械制图中的“主视”、“俯视”和“左视”。*1.3Solidworks用户界面*1.3.1下拉菜单 一共有7个子菜单，即为文件（F）、编辑（E）、视图（V）、插入（I）、工具（T）、窗口（W）和帮助（H）。*1.3.2命令管理器命令管理器可以根据设计者要使用的工具栏进行动态更新。默认情况下，它根据文档类型嵌入相应的工具栏。将鼠标置于命令管理器右击，会弹出命令管理器菜单，单击下面的选项卡将更新工具栏。例如，单击草图选项卡，草图工具栏将出现。*1.3.3属性管理器当编辑某一特征的定义、选取尺寸或编辑对象的属性时，属性管理器会自动弹出如图所示。*1.3.4特征管理器设计树特征管理器设计树可以动态地、可视化地记录和显示草图、特征、零件模型、装配体和工程图的设计过程，因而提供了激活零件、装配体或工程图的大纲视图。*1.3.5工具栏在工具菜单下的自定义对话框中（见图），设计人员可以自定义下拉菜单和工具栏的显示方式及显示哪些选项和工具栏。*常用工具栏1. 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 工具栏 2.视图工具栏*常用工具栏3.标准视图工具栏*常用工具栏4.工具工具栏*常用工具栏5.草图绘制工具栏 【特别提示】随着SolidWorks软件的功能日益强大，工具按钮越来越多，一些功能相近的按钮的被集中地放置在下拉菜单中。比如，在绘制矩形下拉菜单中包含了绘制边角矩形、中心矩形、3点边角矩形、3点中心矩形和平行四边形等五个工具按钮。*常用工具栏6.特征工具栏*常用工具栏7.2D到3D工具栏*常用工具栏8.尺寸／几何关系工具栏*常用工具栏9.注解工具栏*常用工具栏10.装配体工具栏*常用工具栏11.工程图工具栏 12.参考几何体工具栏*1.3.6任务窗格打开SolidWorks2009软件时，将会出现任务窗格。它一般包含三个标签：SolidWorks资源、设计库、文件探索器、查看调色板、外观布景和自定义属性。*1.4SolidWorks软件快速入门下面以绘制大家最熟悉的U盘为例，介绍使用SolidWorks构建三维模型的流程和方法。*1）创建新文件*2）绘制草图*3）标注尺寸*4）剪裁实体*5）拉伸实体https://wenku.baidu.com/shop/5142011ca300a6c30c229f2f*6）抽壳实体*【反例分析】 许多零件在设计完成后，经常会遇到修改的情况。比如，在本例U盘盖体设计完成后，有些同学会觉得应当在其表面加一个装饰点，以区别正反面。但是，在上图所示状态下却无法进行修改操作，原因就是图示状态是不是草图绘制状态。正确做法是：点击盖体的一个表面设定为草图绘制平面，然后画圆再进行拉伸或切除等特征定义操作。*1.5本教程的使用方法和SolidWorks软件学习方法 本教程是一本适合初学者的入门教程。 在每一章的开始都设有引例，引导读者快速进入学习状态。 在内容安排上，尽量把重要的知识点嵌入到实例中。 对于一些难点内容，本书设置【特别提示】。 对于初学者在上机操作中可能遇到的问题，本书还特别设置了【反例分析】栏目。*1.5本教程的使用方法和SolidWorks软件学习方法在学习方法上注意以下几点：（1）应学习必要的基础知识，包括一些计算机图形学的原理。（2）要针对性地学习软件功能。（3）重点学习建模基本思路。（4）应培养严谨的工作作风，在建模的每一步骤都应有充分的依据，切忌在“跟着感觉走”。*本章小节本章介绍了SolidWorks软件用户界面和基本术语，并通过实例说明了三维实体模型构建流程和方法，以及文件和图形控制的基本操作。同时，阐述教程的适用范围以及SolidWorks软件学习方法等。*第2章草图*引例在医院里常采用CT机对人体进行断面扫描，实际上是将三维实体离散化的过程。与此相反，在机械制造系统中的快速成型机则采用分层堆积的方法来快速构建三维实体。SolidWorks软件里也采用了类似快速成型机的原理，在构建三维模型时通常先绘制二维草图，然后采取拉伸或切除等操作形成三维模型的征。因此，绘制草图是SolidWorks建模的基础工作。*2.1草图概述 草图绘制平面 草图绘制流程*2.1.1草图绘制平面 默认基准面 模型表面 参考基准面*2.1.2草图绘制流程 (1)新建文件，指定绘图平面*2.1.2草图绘制流程 (2)进入草图绘制环境*2.1.2草图绘制流程 (3)绘图*2.1.2草图绘制流程 (4)尺寸标注*2.1.2草图绘制流程 (5)生成草图特征*2.2草图图元绘制与编辑 草图绘制工具 草图编辑工具*2.2.1草图绘制工具主要有：点、中心线、直线、圆心／起／终点画弧切线弧、3点圆弧、圆、周边圆、椭圆、椭圆弧、矩形多边形、平行四边形、抛物线、样条曲线、拟合样条曲线、曲面上的样条曲线和文字等。* 点 中心线 直线*圆心／起／终点画弧*切线弧*点圆弧*周边圆*椭圆*部分椭圆*抛物线*多边形*矩形*平行四边形*样条曲线*2.2.2草图编辑工具主要有：转换实体应用、相贯线、面部曲线、草图镜向、动态镜向草图、绘制圆角、绘制倒角、等距实体、从选择生成草图、草图剪裁、草图延伸、分割曲线、构造几何线、线性草图排列和复制、圆周草图排列和复制、封闭草图到模型边线、移动草图、复制草图、旋转草图、按比例缩放草图、修改草图、修复草图、检查草图合法性、无解移动和插入图画等。*转换实体引用*草图镜向*动态镜向草图*绘制圆角*等距实体*草图剪裁*草图延伸*线性草图阵列*圆周草图阵列*旋转实体*按比例缩放草图*2.3尺寸标注和几何约束 尺寸标注 几何约束*2.3.1尺寸标注 线性尺寸的标注 圆尺寸的标注 角度尺寸的标注*2.3.2几何约束几何关系是指草图中的几何要素之间的某些约束关系。这种约束关系可以是草图绘制过程中由SolidWorks系统自动判断添加产生，也可以是设计人员根据自己的设计意图人为地添加、定义或标注产生。*常用几何关系 几何关系 要选择的实体 所产生的几何关系 水平或竖直 一条或多条直线，两个或多个点 直线会变成水平或竖直（由当前草图的空间定义），而点会水平或竖直对齐 共线 两条或多条直线 实体位于同一条无限长的直线上 全等 两个或多个圆弧 实体会共用相同的圆心和半径 垂直 两条直线 两条直线相互垂直 平行 两条或多条直线 实体相互平行 相切 圆弧、椭圆和样条曲线，直线和圆弧，直线和曲面或三维草图中的曲面 两个实体保持相切 同心 两个或多个圆弧，一个和一个圆弧 圆弧共用同一圆心 中点 一个点和一条直线 点保持位于线段的中点 交叉 两条直线和一个点 点保持位于直线的交叉点处 重合 一点和一直线、圆弧或椭圆 点位于直线、圆弧或椭圆上 相等 两条或多条直线，两个或多个圆弧 直线长度或圆弧半径保持相等 对称 一条中心线和两个点、直线、圆弧或椭圆 实体保持于和中心线相等的距离，并位于一条于中心线垂直的直线上 固定 任何实体 实体的大小和位置被固定 穿透 一个草图点和一个基准轴、边线、直线或样条曲线 草图点于基准点、边线或曲线在草图基准面上穿透的位置重合 合并点 两个草图点或端点 两个点合并成一个点*在绘制草图过程中，可采用标注尺寸和生成几何关系两种手段联合定义草图。先确定草图各元素间的几何关系，其次是位置关系和定位尺寸，最后标注草图的形状尺寸。一般在绘图时并不追求尺寸准确，但几何关系要尽早添加，这样可以避免日后的麻烦。https://wenku.baidu.com/shop/5142011ca300a6c30c229f2f*2.4实例演示在实际绘制草图时，应该考虑以下因素：1.有关设计的哪些信息是已知的？也许你并不了解所有的信息，因此你的草图设计应该是灵活的，以便日后修改。2.在整个设计过程中那个特征是重要的？3.那些特征是相互关联的？如父特征与子特征。4.哪些尺寸将被用来检查的或者在工程图中生成？哪里可能用这些尺寸来生成草图和再用这些草图尺寸在工程图中生成。5.尺寸应该既用来生成工程图的尺寸，又用来为草图轮廓定义几何结构方法。*2.4实例演示 试绘制下列的草图：*2.4实例演示*2.4实例演示*2.4实例演示*2.4实例演示*【特别提示】正确贯彻设计意图的绘制草图应当具有尺寸驱动特性。例如，减小左端圆弧的半径，其它与之相连的图元应随着调整，但几何关系保持不变，如下图所示。*2.5三维草图的绘制用SolidWorks软件不但能够生成2D草图，而且还可以生成3D草图。3D草图一般由系列直线、圆弧以及样条曲线构成。可以将3D草图作为扫描路径，或作为放样或扫描的引导线、放样的中心线或管道系统中的关键实体。*【综合应用案例】 绘制下列的草图：*【综合应用案例】*【综合应用案例】*本章小结草图绘制是三维建模的基础，通过本章的学习，掌握利用草图绘制工具、编辑工具及几何关系条件来绘制二维草图，绘制基本流程如下： 由草图形状、结构特点形成绘图构思； 指定草图绘制平面； 绘制草图的基本几何形状； 编辑草图的细部； 确定草图各元素间的几何关系、位置关系和定位尺寸，最后标注草图的形状尺寸。*复习总结绘制草图步骤1.指定草图绘制平面三个基准平面；已有特征的平面；生成的基准面2.绘制草图的基本几何形状3.编辑草图的细部4.确定草图各元素间的几何关系、位置关系和定位尺寸，最后标注草图的形状尺寸*特征造型的基本原理是组合体原理，那在SW里，零件是如何组成的呢？大家看下面的零件：叠加零件的组成原理*大家看下面的零件：切割它由7个特征组成，它由一个基本体（拉伸特征）经过6次切割（拉伸/切除特征）而成。*大家看下面的零件：它由三个特征组成，旋转、扫描、切除。*设计意图*如何产生更合理的草图 草图设计要融入设计构思 当生成一个草图时，一个完全定义的草图保证草图按设计意图生成。一个未完全定义的草图可能没按设计意图改变。 草图约束能减少完全定义草图所需的尺寸标注。 及时输入尺寸数值*如何运用设计构思产生草图 产生成草图时，应该考虑以下因素： 1.有关设计的哪些信息是已知的？也许你并不了解所有的信息，因此你的草图设计应该是灵活的，以便日后修改。 2.在整个设计过程中那个特征是重要的？ 3.那些特征是相互关联的？父特征子特征*如何运用设计构思产生草图 产生成草图时，应该考虑以下因素： 4.哪些尺寸将被用来检查的或者在工程图中生成？哪里可能用这些尺寸来生成草图和再用这些草图尺寸在工程图中生成。 5.尺寸应该既用来生成工程图的尺寸，又用来为草图轮廓定义几何结构方法。*如何运用设计构思 草图由三部分组成：草图单元，几何约束和草图尺寸。 设计构思就是合理的组合这三部分 草图绘制顺序 绘制草图轮廓 完全定义所有草图约束 添加尺寸生成一个完全定义的草图*草图绘制 演示基本绘制工具的使用 演示基本编辑工具的使用 演示添加和修改几何关系 演示标注尺寸 演示智能导引支持 演示、说明选择、删除对象*绘制平行四边形 将指针放在平行四边形开始的位置。 拖动指针，并在调整好平行四边形一条边线的长度后释放鼠标。 按住Ctrl键，然后再次按下鼠标按键。*推理指针和推理线 查看在线使用指南*剪切、复制和粘贴多个草图实体 在文件内复制，在拖动时按住Ctrl键。 在不同文件之间移动，按住Ctrl键并将草图实体拖到另一文件中。*2D草图绘制绘制以下二维图形*练习*第三章特征造型*特征和特征组合方式 特征(Feature)是各种单独的加工形状，当将它们组合起来时就形成各种零件。 特征的组合方式有三种：堆积、切挖和相交。*叠加-多个基本体堆积在一起*切挖-零件是基体被切割掉多个部分后形成的*接交-多个基本形体相交或相切*基本体特征 完成最基本的三维几何体造型任务。在三维造型中，基本体特征的地位相当于几何中最基本的元素，如点、直线和圆；相当于电路中最基本的与门、或门和非门电路。 建立基本体特征的第一步均是选择绘制平面建立草图，因此它们也称为基于草图的特征。*基本体特征命令*3.2.1拉伸凸台/基体 成形原理：草图沿垂直于草图平面的方向移动所形成的实体，就是拉伸特征。*拉伸凸台/基体成形要素 成形要素 草图：开环或者闭环。草图开环是指轮廓不闭合。如果草图存在自相交叉或者出现分离轮廓，那么在拉伸时需要对轮廓进行选择。多个分离的草图同时进行拉伸将会形成多个实体； 拉伸方向：设置特征延伸的方向，有正反两个方向； 终止条件：设置特征延伸末端的位置； 拔模开/关：拔模是指为实体添加斜度； 薄壁条件：选择此项拉伸时，可以得到薄壁体。用于设置拉伸的壁厚，有正反两个方向。*拉伸凸台/基体*3.2.2旋转凸台/基体 成形原理 一个草图，沿一条轴线旋转所形成的实体就是旋转特征。运用于多数轴类、盘类等回转零件造型。其中旋转轴是旋转特征中心的位置。草图是旋转得到的零件的剖面形状。*3.2.2旋转凸台/基体 成形要素 草图：允许开环或者闭环。草图开环时可以形成旋转薄壁特征。 旋转轴：可以是草图中的一条直线，也可以是独立于草图之外的一条中心线。 草图和旋转轴位置要求：二者不允许交叉，这是旋转特征成功运用最基本的原则。*应用案例右图所示旋转体零件，可以作为公章、手柄等零件的基体。请用旋转特征完成此零件建模。在本例中将学习（1）旋转特征的含义及使用方法；（2）旋转切除特征的含义及使用方法。*（1）旋转体生成①选择前视基准面作为草图绘制平面。②绘制草图。以原点为固定点，使用草图工具栏中的直线、圆弧命令绘制下图所示草图，使用智能尺寸工具标注尺寸。新草图草图1出现在FeatureManager设计树中和图形区域。③使用旋转特征生成旋转体。单击特征工具栏上的旋转凸台／基体，或使用菜单中命令【插入】→【凸台／基体】→【旋转】。在激活的旋转PropertyManager中，选择通过原点的直线为旋转轴和设定旋转角度为360.00deg，然后单击“确定”按钮。新特征旋转1出现在FeatureManager设计树中和图形区域。*（2）利用旋转切除特征生成零件中间通孔①选择前视基准面为草图绘制平面。单击视图工具栏中标准视图列表中的“正视于”按钮“”，使该面正对用户；②使用矩形工具绘制矩形，使用智能尺寸标注尺寸1.20，添加直线与原点的重合关系；③使用旋转切除特征切除圆柱。单击特征工具栏上的旋转切除按钮，或使用菜单中命令【插入】→【切除】→【旋转】。在激活的旋转属性管理器中，选择通过原点的直线为旋转轴和设定旋转角度为270.00deg，然后单击“确定”按钮。新特征切除-旋转1出现在FeatureManager设计树中和图形区域。*旋转凸台/基体常见错误分析“重建模型错误”这个提示传递的信息是：草图和旋转轴不允许交叉是旋转特征建模最基本的原则，如果交叉旋转特征不能够生成。那么，遇到这种错误，应该从草图、旋转轴、相对位置这些要素的哪方面入手解决呢？下面我们结合两个例子来进行分析。*重建模型错误例***开环草图旋转建模分析使用右图旋转时，将会出现下图所示的提示。*开环草图旋转建模分析开环的草图轮廓和旋转轴相对位置分离时，均可以成功建模。但是在应用旋转特征命令时必然看到下图所示提示。面对此对话框中的询问，选择[是]还是[否]呢？选择“是”或者“否”时所建立的两种模型截然不同。**3.2.3扫描 成形原理 一个草图轮廓沿着路径曲线进行移动生成几何实体的特征造型方法，草图轮廓是扫描得到的实体的截面形状。*扫描成形要素 轮廓：对于实体，扫描特征轮廓必须是闭环的；对于曲面，扫描特征则轮廓可以是闭环的也可以是开环的。 路径：开环或者闭环。可以是一张草图、一条曲线或一组模型边线中包含的一组草图曲线。 轮廓与路径间的关系： ①轮廓线、路径分别位于不同的平面； ②路径的起点要位于或穿过轮廓所在的平面； ③不论是截面、路径、所形成的实体都不能出现自相交叉的情况。 通过方向/扭转控制类型设置控制扫描轮廓在扫描过程中的方位。 通过起始处/结束处相切设置可以设定扫描特征两端的形态。**特别提示 应用扫描特征时，需要退出所有草图状态。而拉伸、旋转特征允许在草图状态下直接应用特征。*应用案例3-4右图所示节能灯的灯管，通过拉伸、旋转显然都不是最简单的方法。请应用扫描特征建立灯管的模型。*灯管建模思路*第2步扫描形成一侧灯管的操作步骤①绘制灯管轮廓完全定义草图。草图形状及基准面如图3-29（b）所示。在FeatureManager设计树中重命名此草图为“轮廓”；②添加基准面1（和前视基准面平行，相距13mm），作为灯管路径草图的基准面。在此平面上绘制如图所示完全定义的路径草图。在FeatureManager设计树中重命名此草图为“路径”；③退出所有草图状态；④单击特征工具栏上的扫描凸台／基体，或使用菜单中命令【插入】→【凸台／基体】→【扫描】。设定PropertyManager参数后单击“确定”。*第3步利用零件的对称性镜向形成另一侧灯管①单击标准视图工具栏上的上下二等角轴测。在FeatureManager设计树中，选择右视基准面；②单击特征工具栏上的镜向。或使用菜单中命令【插入】→【阵列／镜向】。镜向PropertyManager出现，如下图；③单击FeatureManager设计树中的前视基准面使之列举在镜向面/基准面下；④在要镜向的特征下，单击图形区域中的生成灯管的特征-扫描；⑤在图形区域中出现镜向的模型预览；⑥单击确定。*扫描常见错误分析1使用图a)作为扫描路径和轮廓时，将会出现图b)所示的错误提示。图a)图b)*错误修正方法*扫描常见错误分析2使用图a)作为扫描路径时，将会出现图b)所示的错误提示图a)图b)*扫描常见错误分析2*扫描常见错误分析2*3.2.4放样 轮廓：一般要求轮廓闭合且分别位于不同的平面上，仅第一个或最后一个轮廓可以是点。 轮廓间关系：如果两个轮廓在放样时的对应点不同，产生的放样效果也不同。用户可以在放样过程中选择放样的对应点。*应用案例1）在本例中将学习放样特征的含义、使用方法及技巧。2）建模思路：首先建立四个平行平面，在其上四个平面上绘制草图，使用放样特征命令依次选择上述四张草图进行放样生成模型。*特别提示 在选择放样草图时，直接在设计树中选取是快捷的选取草图的方式。 在图形区域中，在每个轮廓的同一位置附近（如右上侧）单击，这样放样路径以直线行驶而不会弯曲。按照所希望连接草图的次序来选择草图。*放样特征与扫描特征的区别 扫描：轮廓、路径、引导线生成扫描。 放样：多个轮廓过渡生成放样。*3.3工程特征*3.3.1圆角 圆角是将锐利的几何形体边界替代为圆滑过渡的特征造型方法，倒角、圆角在工程领域应用广泛，既符合人类的美学共鸣，也具有安全的考虑。*3.3.2倒角 倒角是将锐利的几何形体边界替代为斜面过渡的特征造型方法。倒角特征是机械加工过程中不可缺少的 工艺 钢结构制作工艺流程车尿素生产工艺流程自动玻璃钢生产工艺2工艺纪律检查制度q345焊接工艺规程 ，倒角特征是对边或角进行倒角。在零件设计过程中，通常在锐利的零件边角处进行倒角处理，便于搬运、装配以及避免应力集中等。 倒角操作对象有边、面（该面的所有边被同时选定）、顶点。 倒角类型有等角度距离、距离-距离和顶点三种。*3.3.3抽壳 抽壳工具用于掏空零件，使零件转化为薄壁结构。 操作要领：如果选择一个面后进行抽壳操作，该面会被删除，在剩余的面上生成薄壁特征。如果任何面都不选择进行抽壳，该特征将会使零件变成一个外部封闭内部中空的壳体。*抽壳应用案例*3.3.4拔模斜度 为了方便零件采用模具方式制造，一般采用将零件的竖直面改为一个倾斜面，从而方便零件从模腔中抽出，因此将竖直面转换为倾斜面是工程零件设计中的常用手段，这种绘制方式就成为拔模。竖直面与倾斜面之间的夹角称为拔模角。 拔模操作的对象称为拔模面它是实体中的某一个面。中性面是拔模操作中的参考面，在拔模操作中中性面不发生变化。 操作要领：选择中性面指定拔模方向和参考特征，然后选择拔模类型，指定拔模面。 操作类型： 中性面：以中性面为拔模参考 分型线：以分型线为拔模参考 阶梯拔模：以中性面为拔模参考，使用分型线控制拔模操作范围。*3.3.5筋 1.成形原理： 草图轮廓，沿垂直或者垂直于草图平面的方向生长延伸所形成的实体，就是筋特征。通俗的说草图长胖、长高、碰壁后形成的实体就是筋，如图3-51所示。草图长胖、长高、碰壁是筋成形的三个要素。这和拉伸不同，拉伸是草图在一个方向上的延伸，而筋是两个方向上的延伸。因此，筋特征使用非常灵活。筋在工程中通常用于加强零件的刚度。 2.成形要素： 草图：开环或者闭环。 筋草图延伸方向必须能够与已有实体相交。*筋成形要素草图：开环或者闭环。筋草图延伸方向必须能够与已有实体相交。*应用案例3-8请使用灵活的筋特征，快捷地建立图示零件拉伸抽壳筋*3.3.6孔向导 用于在模型上生成各种复杂的工程孔，如各种螺纹孔、锥孔等。 异形孔向导PropertyManager有两个标签，分别用于设定孔的类型和位置。操作时可在这些标签之间转换。 类型（默认）：设定孔类型参数。 位置：在平面或非平面上找出异型孔向导孔。使用尺寸和其它草图工具来定位孔中心。*特别提示 在生成异型孔前，首先使用单独的草图定义出钻孔位置，其中该草图的绘制平面为钻孔表面。*应用案例3-9请生成图示法兰零件。1）在本例中将学习：（1）应用基本特征建立基体零件；（2）异型孔向导特征操作方法。2）建模思路：（1）首先拉伸生成钻孔基础模型；（2）其次绘制精确定义螺纹孔位置的草图；（3）使用异型孔向导特征完成零件建模。*3.3.7包覆 此特征将草图包覆到平面或非平面上*3.4变形特征*3.4.1缩放*3.4.2圆顶 圆顶是针对实体面进行变形操作生成圆顶凸起或者凹陷。*3.4.3特型*3.4.4变形 变形提供一种的简单方法虚拟改变模型（无论是有机的还是机械的），这在创建设计概念或对复杂模型进行几何修改时很有用。使用变形特征可以改变复杂曲面或实体模型的局部或整体形状，无需考虑用于生成模型的草图或特征约束。*3.4.5弯曲 弯曲特征通过可预测的、直观的工具修改复杂的应用模型，这些应用包括概念、机械设计、工业设计、冲模以及铸模等。弯曲特征只能够应用于实体。 弯曲特征有：折弯、扭曲、锥削、伸张四种类型。*3.4.6自由形 自由形特征用于修改曲面或实体的面，如图3-83和3-84。每次只能修改一个面，该面可以有任意条边线。可以通过生成控制曲线和控制点，然后推拉控制点来修改面，对变形进行直接的交互式控制。可以使用三重轴约束推拉方向。*3.5基准面、基准轴、坐标系的生成*3.6复制类特征——阵列和镜向****本章小结 特征是三维建模最基本的单元，也是三维建模的核心内容之一。本章首先介绍了零件的组成方式，特征的分类从宏观上展现三维建模的全貌。接下来对各类特征进行详细介绍，其中重点介绍了基本体特征的成形原理、操作要素、常见错误。最后在以上内容的基础上讨论了特征之间的关系以及进行特征管理的方法。*习题*综合实训*第4章零件设计*通过本章的学习，了解零件的外观和材质属性的添加步骤，掌握零件的编辑方法，会利用配置、方程式、设计表等技术实现零件设计的系列化，提高设计的复用性。在实践中总结零件设计方法，提高设计效率。 能力目标 知识要点 权重 自测分数 了解零件外观视觉属性和材质属性的设定方法 设定外观和材质的基本步骤 15% 掌握零件编辑和修改方法 更改草图绘制平面、编辑草图和特征、动态特征编辑 30% 了解多实体零件绘制方法 多实体零件建立方法和组合方式 15% 掌握零件的配置管理 配置项目生成方法、系列零件设计表 25% 掌握零件的绘制构思 从零件多种不同的绘制方法入手，总结适合自己的高效设计方法 15%*4.1零件外观和材质 外观是指零件视觉属性，如颜色、纹理、透明度等。 材质指的是物理属性，如密度。*零件外观的查看方法 单击FeatureManager窗格（位于标签右边）顶部的图标可展开显示窗格，显示窗格出现在FeatureManager窗格的右边。FeatureManager显示窗格*4.1.1零件外观设定 外观有颜色和影射两个属性。与这两个属性相对应，在外观的PropertyManager中可以看到外观有颜色/图象和映射两个标签，其中映射标签在无纹理的外观情况下是不存在的。下面对这两方面分别进行介绍。映射：控制外观的类型和大小（如，木纹方向）。无纹理的外观（如光泽玻璃）没有映射。默认映射样式基于模型几何体。颜色/图象：控制模型颜色和图像。它需要设置所选几何体、外观、颜色、配置四个方面。*外观设定应用案例为零件增加富有色彩、质感的外观、更加利于产品的推广宣传。将左图所示零件，增加外观设置，其中将圆筒外观设置为鹅卵石，六棱锥外观设置为绿色玻璃，并且希望设置后外观能够具有右图所示具有了纹理、色彩和透明度。原始零件更改外观后零件*将圆筒外观设置为鹅卵石*将棱锥外观设置为绿色透明玻璃*4.1.2零件材质设定 零件在工程环境中的反应取决于其所构成的材料。材质指的是物理属性，如密度。材质属性与添加到模型的外观不同，4.1.1节所介绍的外观是视觉属性。 SolidWorks带有一个材料库，该库定义了许多材料的材料属性。尽管如此，在某些情况下用户需要的材料在材料库中还是不存在，对于这种情况，SolidWorks允许用户自行定义材料。 下面通过两个实例说明给零件指派材料的方法以及自定义材料的方法。*材质设定案例 零件的材料和质量和加工、运输成本密切相关，某公司希望在产品的设计阶段、而不是在制造出样机后才得到材质和质量的关系。你能够以下图产品为例，计算它们的材质分别为合金钢和塑料时的质量吗？*1）将合金钢材质指派给零件* 合金钢材料ABS材料2）计算零件质量单击【工具】→【质量特性】。计算得到零件质量为396.96克。3）删除零件合金钢材质在FeatureManager设计树中选择。右击删除材质。在FeatureManager设计树中选择重新显示为。4）将ABS材质指派给零件5）计算零件质量单击【工具】→【质量特性】。计算得到零件质量为52.58克。*将新材料添加到材质库中 技术进步日新月异，新材料总是不断产生，SolidWorks材质库无法跟上材料更新的步伐。如何自定义一新材料，并将之存入SolidWorks材质库以方便经常性的调用呢？ 比如，某新材料属性和镁合金只有一处不同，它的泊松比为0.30。你能够建立此材料并将之归类于自定义材料库中“张三的材料”类别下吗？*4.2编辑零件 4.2.1编辑草图和特征 4.2.2动态编辑特征*4.2.1编辑草图和特征对草图的编辑主要有以下两个方面：（1）更改草图绘制平面（2）编辑草图中的元素，如重新编辑直线、弧形等几何形状，修改尺寸数值和几何约束等对特征的编辑操作主要有：（1）通过编辑特征的定义来修改特征数据。（2）编辑特征之间的关系，即更改特征之间的父子关系和特征建立时序关系。（3）通过复制特征来建立多个相同的特征，提高特征建模的效率。（4）删除或者压缩特征。*应用案例4-4编辑前的实体模型编辑后的实体模型*编辑主要步骤 更改草图绘制平面，将中心面开孔移到侧面 复制特征，将该拉伸切除特征复制到另一个侧面上 编辑草图中的元素后，退出编辑状态*4.2.2动态编辑特征 允许用户在设计过程的任一阶段进行动态编辑，并实时显示相应的变化。 单击工具栏上Instant3D按钮，启用拖动控标、尺寸及草图来动态修改特征，它既可以生成和修改特征，也可以对草图进行编辑。*使用Instant3D编辑草图*使用Instant3D生成和修改特征编辑前的实体模型使用调整大小控标修改特征值直接使用移动控标来移动特征按Ctrl键使用移动控标来复制特征*4.4零件配置 某公司销售的产品有图4-51所示的三种型号，请思考如何高效地管理这三种型号的模型文件？*4.4.1配置项目配置的生成方法主要有两种，第一种是手工生成配置，第二种是采用系列零件设计表生成配置。手工生成配置主要是应用配置管理器来添加、编辑和管理配置，实现同一零件内不同配置之间的切换。零件设计表生成配置则是在MicrosoftExcel工作表中指定参数，在单个零件中构造出零件的不同系列。*手工生成配置方法1.法兰盘原始模型2.配置属性对话框*3.修改指定配置尺寸4.针对配置的特征压缩*5.对配置添加材质*6.不同配置的法兰盘*零件设计表常见生成系列零件设计表的方法有三种：在SolidWorks软件自动生成系列零件设计表，零件的配置参数及其相关数值自动装载到设计表中。在模型中插入一个新的、空白的系列零件设计表，然后直接在工作表中输入系列零件设计表资料。完成系列零件设计表资料输入后，模型会自动生成新的配置。在MicrosoftExcel软件中单独操作生成系列零件设计表，然后将其插入模型文件来生成配置。*自动生成的系列零件设计表*空白零件设计表*法兰盘Excel 表格 关于规范使用各类表格的通知入职表格免费下载关于主播时间做一个表格详细英语字母大小写表格下载简历表格模板下载 *4.5零件的高效设计 SolidWorks软件提供了很多高效设计工具，如设计库、库特征、配置、方程式、系列零件设计表等，它们为设计重用和快速设计提供了方便。 通过正确使用这些工具，设计工程师和企业可以减少不必要的重复性劳动，节约设计时间，提高设计的效率，并能促进企业设计的规范化和标准化。 在掌握了SolidWorks的各种绘图技巧和规律之后，要总结一种简单而又高效的绘图方法，实现更快更好地用SolidWorks软件绘制三维模型。*使用特征顺序默认特征名设计树重命特征名设计树*使用方程式添加方程式对话框*第5章装配体设计*主要内容 了解有关装配的基本概念 熟悉各种装配工具的使用方法及 掌握装配图生成、添加配合等基本方法 能够进行干涉检查 掌握爆炸视图的生成*虚拟装配的概念 产品结构验证 运动分析和动态仿真 真实效果图； 模拟动画a）装配体（b）爆炸图*装配设计 自下而上设计方法 生成零件 插入装配体 配合零件 自上而下设计方法 零部件独立设计* SW装配体工作界面 SW装配体工具栏 SW装配设计工具*SW装配设计工具 装配工具常用的调用方式 菜单方式 装配工具栏方式*零部件的编辑 插入零部件属性管理器 FetureManager设计树*零部件的编辑 移动或旋转零部件*装配关系 重合*装配关系 平行面1面2*装配关系 垂直面1面2*装配关系 相切面2面1*装配关系 同轴心面1面2*装配关系 距离面1面2*装配关系 角度*SmartMates配合方式系统会分析需要配合的对象，自动进行配合定位 插入零件至装配环境时进行智能装配 智能判断配合确定配合关系*SmartMates配合方式 在装配环境中进行智能装配按住Alt键，鼠标单击销钉的圆柱面，拖动销钉到横梁上的销钉孔附近。自动判断“同轴心”单击销钉端部边线，移动销钉智能添加“重合”关系*SmartMates配合方式 添加有配合参考的零部件 配合参考指定零部件的一个或多个实体供自动配合所用，如设计库中的Toolbox智能扣件 设计库、Toolbox、SmartMates*SmartMates配合方式 销钉与横梁的智能配合添加销钉同轴心配合完全配合配合关系*零件的复制、阵列与镜像 复制*零件的复制、阵列与镜像 阵列 按照线性或者圆周的方式排列复制多个零部件 配合关系同时复制 阵列工具 *零件的复制、阵列与镜像 线性阵列 *零件的复制、阵列与镜像 圆周阵列 *零件的复制、阵列与镜像 镜像第一次镜像第二次镜像镜像后*装配体检查 检查装配体各个零部件装配后装配的正确性、装配信息等 碰撞测试凹模顶件器凸模*装配体检查 物资动力设置等同于向被撞零部件施加一个碰撞力 动态间隙 在零部件移动过程中， 动态显示两个设置零 部件间的距离*装配体检查 体积干涉检查 在零部件之间进行干涉检查 查看发生干涉的体积*装配体爆炸图 形象地查看装配体中各个零部件的配合关系 制作产品的装配工艺，制作产品的维修手册 用于介绍零件的组装流程、仪器的操作手册及产品使用说明书*装配体爆炸图 例：积压模的爆炸图 挤压模装配体*装配体爆炸图 选中凸模外圈 定义爆炸距离 拖动凸模外圈*装配体爆炸图 凸模爆炸结果 挤压模爆炸结果图*综合应用案例 夹钳装配体*综合应用案例 导入零件特征树中的导入零件*综合应用案例 活塞杆与夹钳体的装配配合面拾取配合关系确认*综合应用案例 上压条装配 垂直关系垂直装配关系配合面拾取*综合应用案例 重合关系：左右定位配合面拾取重合装配关系配合面重合*综合应用案例 前端面重合关系：前后方向定位配合面拾取配合面重合*综合应用案例 活塞杆底面与上压条顶面重合：高度方向定位拾取活塞杆底面拾取上压条顶面*综合应用案例 下压条装配 下压条前端面与夹钳体前端面重合*综合应用案例 下压条底面与夹钳体凹面进行重合拾取下压条底面拾取夹钳体凹槽面重合装配后*综合应用案例 下压条定位孔与夹钳体定位的同轴心同轴心装配同轴心装配完成*综合应用案例 油缸盖装配 油缸盖与夹钳体孔同轴心*综合应用案例 油缸盖底面和夹钳体上表面重合：高度方向重合面选择重合装配结果*综合应用案例 贴块装配 贴块零件侧面与夹钳体侧面的平行*综合应用案例 定位分别采用三个重合装配第一组重合面第二组重合面第三组重合面*习题 装配以下装配体加强板叉耳横梁*习题 采用智能扣件装配*习题 为以下装配体生成爆炸视图*第六章工程图*主要内容 利用绘制好的三维零件图和装配图来建立2D工程图，包括标准三视图、等轴测视图、剖面视图、局部视图等 添加标注尺寸和修改工程图等功能 了解工程图模板的定制和编辑方法 熟悉插入和编辑材料明细表*工程图基础 标题栏 视图 尺寸 注释*工程图基础 利用模型文件生成工程图 指定模型的投影方向、插入模型的尺寸或添加其他的工程图细节 完成工程图*自定义图纸格式 图纸大小 标题栏*自定义图纸格式 设置线型和颜色 保存或选择自定义格式*工程图界面 视图布局工具栏 注解工具栏*工程视图 标准三视图 建立零件的标准视图 操作步骤 打开零部件文件*工程视图 选择工程图所要放置的模型 建立多个视图*工程视图 模型视图 提供了多种视图以更准确、清晰地表达零部件 操作步骤： 新建工程图文件，设置好图纸格式 设置模型视图的个数、类别、比例等 选择具体视图*工程视图 投影视图： 将工程图中已存在的视图，建立以该视图为前视图的上下左右4个正投影视图中的其中一个视图 操作步骤 选择零件某向视图*工程视图 激活投影视图属性管理器 生成上下左右方向的正投影视图*工程视图 剖面视图 可观察零件内部细节 操作步骤 选择一视图 寻找确定剖面线*工程视图 确定剖切线 确定确定剖面视图*工程视图 局部放大视图 放大显示模型上较为复杂或者微小的部分 可以是正交视图、空间视图、剖面视图、裁剪视图、爆炸装配体视图或者另一局部视图 操作步骤 打开局部视图属性管理器*工程视图 绘制参考圆 确定视图位置 完成局部放大视图*工程视图 等轴测图 直观地了解零件或装配体的形状 操作步骤 打开模型视图属性管理器 添加等轴测图 确定视图位置确定等轴测图*尺寸和注解 作用：定量地表达尺寸、几何公差、形位公差、表面粗糙度及技术要求等注释 注解工具栏 智能尺寸 模型项目 注释*尺寸和注解 插入模型尺寸 SW工程视图中的尺寸标注与模型中的尺寸相关联，模型中尺寸发生改变，工程图中标注的尺寸会相应改变 工程图中标注尺寸的改变会改变模型中相应的尺寸 建立模型时的注意事项： 在模型中定义要标注的尺寸，草图完全定义 绘制模型特征草图时，仔细地设置草图尺寸的位置*尺寸和注解 尺寸设置 分视图输入尺寸*尺寸和注解 对尺寸进行属性修改 修改尺寸属性的公差和精度 修改尺寸属性的标注尺寸文字 修改尺寸属性的箭头位置和样式*尺寸和注解 注解 标注几何公差*尺寸和注解 标注形位公差*尺寸和注解 标注基准特征符号*尺寸和注解标注表面粗糙度符号*装配体工程图 建立爆炸工程图 先在装配体文件中完成爆炸图 插入到工程图文件中*装配体工程图 零件序号 插入零件序号 设置字体高度*装配体工程图 建立材料明细表 装配体中全部零部件的详细目录，一般包括项目号、零件名、数量、材质、规格及备注等内容 根据插入零部件的属性自动生成*综合应用案例：油缸盖工程视图 打开实体零件油缸盖 设置图纸的图幅*综合应用案例：油缸盖工程视图 模型主视图生成 由投影方向自动生成其它视图*综合应用案例：油缸盖工程视图 标注尺寸和注释*综合应用案例：油缸盖工程视图 粗糙度、形位公差及中心线标注*综合应用案例：油缸盖工程视图 图纸格式编辑*综合应用案例：油缸盖工程视图 由图纸格式切换到绘制状态并保存图纸*第7章SolidWorks动画制作*本章内容 7.1SolidWorks软件动画制作概述 7.2简单动画制作 7.3复杂动画制作 7.4VBA编程动画制作 7.5综合应用案例*通过本章的学习，掌握SolidWorks软件动画制作的基本方法，会制作视像变化、产品拆装及机构运动的动画影片。 能力目标 知识要点 权重 自测分数 掌握MotionManager基本操作 MotionManager界面、动画制作基本步骤 30% 掌握简单动画制作方法 平动、转动、视像变化、相机动画、路径动画的制作方法 40% 了解VBA编程动画制作方法 VBA编程动画制作步骤 5% 了解复杂动画制作方法 对机构运动进行分解并选用适当方法 25%*7.1SolidWorks软件动画制作概述7.1.1MotionManager简介动画是交流设计思想的一种强有力工具，能够方便地演示产品的外观、性能及机构的运行情况，达到直观和形象的交流目的。对使用SolidWorks软件的设计工程师来说，不必耗费大量的金钱和时间来学习复杂的动画制作软件，直接在SolidWorks软件中就可以实现产品的组装、拆卸及机构运动的动画模拟，生成可直接在Windows平台下运行的动画文件，供设计评审、产品宣传、用户交流时使用。SolidWorks软件启动后，单击工作区域底部的【模型】或者【运动算例1】的标签，就可以方便地实现模型和动画两者之间的切换。*（1）零件或装配体的产品外观展示动画，具有以下几种功能：①装配体或零部件的外观渐隐效果与色彩改变。②爆炸或解除爆炸动画，来展示装配体中零部件的装配关系。③与PhotoWorks渲染软件完全集成，可在动画中创建逼真的图像。④绕着模型转动或让模型转动，从不同角度观看模型。⑤动画显示装配体的剖切视图，展示其内部结构。（2）装配体的产品模拟动画。其制作方法如下：①通过规定装配体零部件在不同时间的位置来模拟产品的运动。②在装配体上生成基于物理模拟的演示性动画。③借助SolidWorksMotion插件，来指导产品优化设计。（3）通过屏幕捕捉录制零件的设计过程。利用MotionManager运动算例制作的动画分为三种形式*7.1.2MotionManager界面MotionManager使用基于“键码点”的界面。图形区域被水平分割为顶部模型区域和底部动画制作区域。动画界面可分为三个部分。*所有对“键码点”的操作都在右边的动画编辑区进行，动画编辑区上主要由时间线、时间栏、更改栏、键码点等组成。*7.2简单动画制作MotionManager工具栏中设置了动画向导，通过它可生成简单的动画，包括旋转模型、爆炸、解除爆炸、从基本运动输入运动和从Motion分析输入运动五种形式。单击工具栏上的动画向导按钮，按照相应的提示进行对应的操作，可以实现模型的控制。*7.2.1MotionManager基本操作MotionManager可以有多个动画配置，彼此间相互独立，用鼠标右键单击【运动算例1】标签，可以选择“复制”、“重新命名”、“删除”或者“生成新的运动算例”。制作动画的基本步骤：（1）切换到动画界面；（2）根据机构运动的时间长度，沿时间线拖动时间栏到某一位置；（3）移动装配体零部件到该时刻应到达的新位置。*MotionManager动画使用“插值模式”来控制键码点之间变更的加速和减速运动。基本形式分为五种：（1）线性，此默认设置将零部件以匀速从位置A移动到位置B。（2）捕捉，零部件从位置A突变到位置B。（3）渐入，零部件开始从位置A缓慢移动，然后向位置B加速移动。（4）渐出，零部件开始从位置A快速移动，然后向位置B减速移动。（5）渐入/渐出，零部件向处于位置A和位置B的中间位置时间加速移动，然后在接近位置B的过程中减速移动。*7.2.2从基本运动输入运动的动画向导制作要实现变更的加速和减速运动，除了采用“插值模式”来近似模拟外，最佳方法是利用模拟工具中的“引力”。具体操作如下：（1）压缩活塞杆零件；（2）生成新的运动算例；（3）添加引力；（4）单击计算按钮，生成基本运动。*7.2.3视像属性的动画制作SolidWorks软件提供的视像属性非常丰富，包括零部件的视向角度、隐藏和显示、透明度、外观的变化，这些视像属性既可以单独动画，也可以随着零部件的运动而同时发生变化。生成视像属性的动画也有三个步骤：（1）切换到动画界面；（2）沿时间线拖动时间栏到某一位置，设定动画序列的时间长度；（3）改变零部件的视像属性。*7.2.4基于相机的动画制作使用基于相机的技术来生成动画，就是通过移动相机来更改相机位置、视野、目标点位置等相机属性，或使用相机视图方向来实现模型运动，其实质是通过相机的运动生成模型视像变化的动画。生成基于相机的动画方法有两种，下面以装载机模型为例来详细说明其制作方法。（1）使用键码点设置动画相机属性①打开装载机模型并生成新的运动算例。②添加相机。③设定好相机相关参数。④拖动时间滑杆，并拖动相机至新位置。⑤生成基于键码点的相机动画。*（2）通过添加一个辅助零件作为相机橇，并将相机附加到相机橇的草图实体来生成基于相机的动画。①生成一辅助零件作为相机橇。②打开装载机模型，将相机橇插入到装配体中，并添加配合。③在动画中的每个时间点重复以下步骤来完成相机橇的路径设定：a.在时间线中拖动时间栏；b．在图形区域中将相机橇拖到新位置。④在时间00：00：00处，隐藏相机橇。⑤在视向及相机视图键码点处（时间00:00:00）选择对应的相机视图。*7.2.5装配体动态剖切动画制作虽然利用更改透明度或者隐藏零部件能粗略观测装配体的内部结构，但利用MotionManager能够记录模型即时更新的状态，配合装配体“切除”特征，能够动画显示装配体动态剖切效果，更清晰地显示产品的具体结构。有一套模具的装配体，为了建立动态剖切的效果，需要一个辅助零件来控制切除的深度，随着该零件的位置移动，拉伸切除逐渐作用于整个装配体，达到动态切除的视觉效果。*采用自上而下的设计方法，在模具的装配体模型上添加辅助切除零件。 （1）添加基准面。 （2）绘制并保存为切除辅助零件。 （3）对切除辅助零件压缩其位配合， 添加侧面的重合配合。 （4）绘制一个四边形。 （5）对装配体所有零件切除－拉伸。 （6）生成模具动态剖切动画。 （7）00：00：00处，隐藏切除辅助零件。*7.3复杂动画制作7.3.1机械手运动的动画制作在制作复杂动画之前，必须清楚机构的运动情况，并将其进行分解为平动和转动等基本运动的组合。机械手能实现物料的自动夹取和运送。图为直角坐标式机械手简化装置，手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线运动，即立柱的前后移动、大臂的上下升降、伸缩臂的左右伸缩。 *该单元动作分为10步：立柱平移、大臂上升、伸缩臂伸长、连接件延伸、钳子取物、连接件退回、伸缩臂回缩、大臂下落、立柱平移、钳子松开。要实现该动作的视觉动画，首先必须在装配体模型中合理地约束自由度，其次根据动作的需要，钳子所夹持的制品零件在刚开始时要隐藏，只有到开始夹持制品零件时才显示，并随着机械手相关零件的运动同步移动。1．制作直角坐标式机械手动画的基本流程开始动画制作——立柱平移——大臂上升——伸缩臂伸长——连接件延伸——钳子取物——连接件退回-——伸缩臂回缩——大臂下落——立柱