舵机驱动程序 舵机驱动程序 所用的舵机型号为Tower Pro Micro Servo 99 SG90，单片机型号为Atmega16.舵机有三根引出线：VCC，GND，CONTROL。VCC，GND为舵机的电源线，CONTROL为舵机控制信号的输入线。控制信号为50Hz的PWM波形（矩形波），不同的脉宽（占空比）对应舵机不同的方位角。改变脉宽即可改变舵机的方位角。 在没有过载且控制信号持续稳定的条件下，舵机的方位角严格保持不变。此控制信号适合所有类型的舵机。需要注意的是尽管也可以用延时函数来实现PWM波，但舵机运行可能不平稳，而且若PWM波的频率偏离50Hz过大，舵机会出现震颤甚至会无法启动舵机！ 下面给出了一特定脉宽的舵机控制信号，PB7为控制信号的输出端口。程序中采用T/C0定时器中断的方式来产生PWM波形，信号更准确。需要说明的是，因程序脉宽调整得原理，脉宽的可能取值是离散的，只能得到一些特定位置，但对于普通的执行机构，是能够满足
要求
对教师党员的评价套管和固井爆破片与爆破装置仓库管理基本要求三甲医院都需要复审吗
的。 //ICC-AVR application builder : 2010-9-21 10:22:14 // Target : M16 // Crystal: 8.0000Mhz #include
#include //servo-drive unsigned int count_T=0; unsigned int angle=3;// set angle //note: change the value of angle(0~5),then you can get different angle //position of the servo //TIMER0 initialisation - prescale:64 // WGM: Normal // desired value: 0.5mSec // actual value: 0.499mSec (0.2%) void timer0_init(void) { TCCR0 = 0x00; //stop TCNT0 = 0xC2; //set count OCR0 = 0x00; //set compare TCCR0 = 0x03; //start timer } #pragma interrupt_handler timer0_comp_isr:20 void timer0_comp_isr(void) { //compare occured TCNT0=OCR0 if(count_T
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