未来机器人流程图软件说明书

未来机器人 流程 快递问题件怎么处理流程河南自建厂房流程下载关于规范招聘需求审批流程制作流程表下载邮件下载流程设计 图软件使用说明 未来机器人流程图软件为多功能控制板综合控制软件，可实现多种功能的编程，如遥控小车编程、巡线小车编程等。 1、软件菜单说明 1、文件 1.1、新建 新建一个全新的流程图文件，新建前请先保存好原有文件。 1.2、打开 打开已存在的流程图文件，文件名为***.xml的文件。 1.3、保存 保存现在正在编辑的流程图文件，文件名为***.xml的文件。 1.4另存为 另存现在正在编辑的流程图文件，文件名为***.xml的文件。 2、视图 2.1、工具箱，打开图标工具箱 2.2、变量列表，打开变量列表 2.3、输出窗口、打开输出窗口 3、子程序 新建的子程序会出现在这里，通过选择可以打开查看或更改现有的子程序。被编辑的子程序的标题会显示在软件的标题位置，如下图所示，表示当前编辑名称为【巡线】的子程序。 4、工具 4.1、参数设置 单击工具->参数设置会弹出上图参数设置对话框，在这里设置系统参数。选择相应的功能模块，来合理的分配系统。 4.1.1、串口，选中此选项，打开机器人串口功能，可以使用串口和其他有串口通讯功能的机器人或者电脑进行通信。 4.1.2、蓝牙遥控，选中此选项，打开机器人蓝牙遥控控制模块，可以使用蓝牙遥控器对机器人进行遥控操作。具体遥控器设置在后面蓝牙遥控编程里面说明。 4.1.3、电机，选中此选项，打开机器人电机控制模块，可以对机器人的电机进行控制，让机器人动起来。电机编程在后面编程里面说明。 4.1.4、模拟输入，选中此选项，打开机器人模拟输入模块，可以从外部获取一些模拟输入信息，比如颜色的识别。 4.1.5、计数器，选中此选项，打开系统计数器模块，可以获取一些机器人运行的时间。 4.1.6、数字信号，选中此选项如下图 可以设置相应控制端口为数字输入或数字输出，共用8个端口，选中输入，则可以读取相应端口的数字信号输入，选中输出，可以控制相应端口输出高低电平。具体使用在后面编程里说明。 4.2、外部文件下载 打开外部文件下载对话框，如下图 标题为【机器人下载R】，可以下载其他软件编译好的.hex文件。 4.3、系统设置 设置软件一些相关参数。 2、快捷菜单说明 1、新建文件 同菜单文件->新建。 2、打开文件 同菜单文件->打开 3、保存文件 同菜单文件->保存 4、新建子程序 点击新建子程序快捷菜单，会弹出上图所示新建子程序对话框，在对话框输入子程序的名称，可以任意输入有关该子程序功能的一些名称，好在程序中好识别各个子程序的功能；如果选中无限循环模式，则该子程序内地所有代码都将在一个无限循环while(1){}内，如果想跳出无限循环，可以添加跳出无限循环语句。 新建好的子函数会以一个图标的形式添加到图标工具箱的子程序列表内，方便调用，如下图。 5、返回主程序 快速回到主程序编辑区，对主程序进行编辑。 6、删除当前子程序 如果我们建立了不需要的子程序，可以通过该快捷菜单删除没有使用的处于当前编辑状态的子程序。 7、生成代码 点击生成代码可以在代码区查看我们通过流程图编程的代码，检查代码是否为所需代码。 8、编译 将当前已经写好的代码编译为机器人可识别与运行的程序。成功或失败会有对话框弹出。 9、下载 将已经编译好的机器人代码下载到机器人内部，运行调试，检验所编辑的程序的正确性。编程成功后可对文件进行下载，下载前需要设置通信端口，使用的设备所有的端口会显示在通信端口处，选择正确的端口后打开端口，然后将机器人控制器模式选择位选择为下载，然后服务控制器，程序将自动完成下载。下载完成后下载窗口会自动关闭。 三、图标工具箱 如下图 图标工具箱提供了多种功能的程序模块图标，我们可以通过鼠标点击后拖动相应图标到图形区域，来给整个程序添加功能。 图标工具箱共有五个模块：执行器模块，输入输出模块，逻辑控制模块，计数器模块，子程序。 1、执行器模块 执行器模块共有十二种图标，下面将一一介绍 1.1、程序开始 主函数和子程序的程序入口模块，每个主函数和子程序都是从程序开始模块开始执行，该模块不可编辑。 1.2、程序结束 用于程序最好，该模块为一个不可退出的无限循环组成，该模块不可编辑。 1.3、启动电机 电机运动控制模块，可以设置点击运行参数。 添加该模块后可通过鼠标双击该模块或右键选择【属性】，来打开该模块的编辑对话框，对该模块进行编辑，所有可编辑的模块，都可以通过鼠标右键选择【属性】来对模块参数进行编辑和更改，以下模块说明将不在重复此 内容 财务内部控制制度的内容财务内部控制制度的内容人员招聘与配置的内容项目成本控制的内容消防安全演练内容 ，直接说明属性编辑。 上图所示为【启动电机】模块属性对话框，可更改控制电机运动方向和运动速度，其中电机速度可以为已经定义好的变量，变量类型为unsigned char 类型。 1.4、停止电机 控制电机的停止，属性对话框如下 可以单独控制左右电机的停止，也全部停止。 1.5、延时 该模块实现秒级系统延时，最小延时1秒，属性对话框如下图，如需要更大的延时时间，请手动输入延时时间，最大为65535。 1.6、延时毫秒 该模块实现秒级系统延时，最小延时1毫秒，属性对话框如下图，如需要更大的延时时间，请手动输入延时时间，最大为65535。 1.7、显示 该模块用于向8位数码管显示模块发送显示数据，只能显示英文字符和数字。 1.8、发声 该模块用于控制MP3模块播放音乐，可以设置播放时间和所播放的文件。如播放文件的时间小于设定时间则循环播放，播放文件的时间大于设定时间则播放到设定时间后停止播放。 1.9、蜂鸣 该模块用于在机器人控制板上发出一个蜂鸣声，声音的音调和节拍可调，让蜂鸣器发出不同音调和节拍的声音，以便区分需要不同蜂鸣的场合。 1.10、系统时间 读取当前系统的运行时间，存储到变量中，返回值类型为unsigned int型。 1.11、时钟复位 复位系统时间。没有属性设置。 1.12、伺服电机 该模块用于控制伺服电机，可设置控制角度0-180度，一共有4个端口可选。 2、输入输出模块 该模块共有8个图标，下面将一一说明。 2.1、模拟输入 该模块用于向机器人控制系统输入模拟信号并赋值给变量，如红外传感器、灰度传感器、颜色传感器等的模拟信号的输入，一个有8个端口可用于模拟输入，不可复用。 输入返回值类型为unsigned char型。 2.2、数字输入 该模块用于向机器人控制系统输入数字信号并赋值给变量，如按钮开关、接近开关等的数字信号的输入，一个有8个端口可用于数字输入，与数字输出端口复用。 输入返回值类型为unsigned char型，数据为0或1。 2.3、数字输出 该模块用于向外部器件输出数字信号，如开关LED、蜂鸣报警等的数字信号的输出，一个有8个端口可用于数字输出，与数字输入端口复用。 输出数据为接通1或断开0。 2.4、数据读取 改模块用于向机器人控制器读取可长期保存的数据，可用于机器人控制系统的一些常量。需设置读取地址（0-1023）和读取数据变量（unsigned char型）。 2.5、数据写入 改模块用于向机器人控制器写入可长期保存的数据，可用于机器人控制系统的一些常量存储。需设置写入地址（0-1023）和写入数据（unsigned char型）。 2.6、串口读取 该模块和串口发送用于向有串口通信的设备如计算机进行通信，发送和读取数据类型为unsigned char型，读取到的数据保存到数据变量里。 2.7、串口发送 该模块和串口读取用于向有串口通信的设备如计算机进行通信，发送和读取数据类型为unsigned char型，发送的数据为串口数据变量。 2.8、指南针 该模块读取指南针数据，用于方向的确定。 3、逻辑控制模块 3.1、永久循环 该模块用于向图形窗口放置一永久循环容器，该永久循环容器内的内容将无限的循环执行下去。无属性设置。 该模块背景色为亮绿色，和其他容器模块应加以区分，如下图。 3.2、条件判断 该模块用于向图形窗口放置一条件执行容器，条件成立则执行该容器的内容，否则不会执行。 该模块背景色为淡绿色，和其他容器模块应加以区分，如下图。 条件判断属性框如上图，设置好条件表达式后点击添加条件，将条件添加到条件列表内，如条件列表内的条件有误，用鼠标选中该条件，然后点击删除条件按钮，进行删除，如要更改需先删除条件然后在从新添加。 3.3、多次循环 该模块用于向图形窗口放置一循环多次执行容器，该容器内的程序将执行循环次数设定的循环次数后退出。 该模块背景色为天蓝色，和其他容器模块应加以区分，如下图。 3.4、条件循环 该模块用于向图形窗口放置一条件循环执行容器，条件成立则一直执行该容器的内容，否则不会执行。 该模块背景色为淡紫色，和其他容器模块应加以区分，如下图。 条件判断属性框如上图，设置好条件表达式后点击添加条件，将条件添加到条件列表内，如条件列表内的条件有误，用鼠标选中该条件，然后点击删除条件按钮，进行删除，如要更改需先删除条件然后在从新添加。 3.5、跳出循环 退出无限循环或提前退出条件循环。常用于无限循环容器、条件循环容器和无限循环子程序。无属性设置框。 3.6、添加代码行 手动添加一行代码到程序内，该代码会自动加分号，不需要手动添加。 3.7、计算    该模块用于变量的运输。 3.8、遥控器读取 用于使用遥控器的地方，遥控器读取的数据会自动存储在系统常用变量中，用于蓝牙遥控和红外遥控的控制用。分为蓝牙遥控读取和红外遥控读取两种。 3.9、蓝牙遥控 该模块用于向图形窗口放置一蓝牙遥控执行容器，如读取蓝牙条件成立则执行该容器的内容，否则不会执行。 该模块背景色为深红色，和其他容器模块应加以区分，如下图。 蓝牙遥控属性框如上图，设置好按钮后点击添加条件，如选择多个按钮，则为组合按键功能。 3.10、该模块用于向图形窗口放置一红外遥控执行容器，如读取红外条件成立则执行该容器的内容，否则不会执行。 该模块背景色为淡粉色，和其他容器模块应加以区分，如下图。 4、计数器模块 4.1、计数器读取 当前将计数器值赋值给变量，变量类型为unsigned int型。 4.2、计数器清零 将计数器清零，无属性设置。 4.3、计数器启动 启动计数器，无属性设置。 4.4、计数器停止 停止计数器，无属性设置。 5、子程序 新建立的子程序在返回主程序后会自动添加一个和子程序相对应的图标到子程序列表内，可以拖动该图标到图形界面以调用该子程序。