EPSON机械手导入培训课件

*EPSON机械手导入培训爱普生中国FA营业本部2012年2月12日**一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSONRC+用户界面四、示教五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O八、Pallet九、!...!并列处理十、多任务处理**什么是工业机器人工业机器人（industrialrobot,简称RI）：　　是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备；广泛适用的能自主动作，且多轴联动的机械设备；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。*为什么使用要机器人 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环境，污染的环境等等。 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的 帖 行书字帖3500常用字图幼儿笔画描红字帖田字格空白字帖簪花小楷字帖乐善堂 胶项目很难用治具人工操作。 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 稳定性 机器人可工作24小时 消费者对商品多样化的需求*工业机器人的种类 单轴机器人 直角坐标系机器人 ４轴（SCARA、水平多关节）机器人 ６轴（垂直多关节）机器人*工业机器人的的特点单轴机器人特点：采用精密滚珠丝杠和同步带作为传动件，精密、坚固、运行平稳、定位精确、结构简单、噪音小，安装使用与维护简便。*工业机器人的的特点直角坐标机器人特点：结构简单，一般有多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角，高可靠性、高速度、高精度，但体积比较庞大。应用领域：装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。*工业机器人的的特点４轴机器人特点：有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、U，这类机器人的结构轻便、响应快，最适用于平面定位、垂直方向进行装配的作业。应用领域：装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。*工业机器人的的特点６轴机器人特点：有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可以自由编程，完成全自动化的工作，提高生产效率。应用领域：应用领域有装货、卸货、喷漆、 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。*手表组装生产线开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装25年的销售业绩！业界行业最高的市场份额EPSON机器人发展历史*■精密机器人（单轴/4轴/6轴） 高速度 高稳定性 高精度■视觉系统 视觉系统配合机器人实现互动EPSON机器人的最大特点*爱普生机器人选件部分SCARA(4轴)Pro-six(6轴)G系列LS系列RS系列C系列S系列另有业界最高精度单轴模块机械手控制器选件手编视觉通讯板卡GUIBuilder传送带跟踪EPSON机器人的产品线*4轴SCARAG系列LS系列RS系列主要参数产品系列系列名称最大负载重复精度（J1+J2）工作臂长循环时间*最高速度*循环时间：负载1kg，垂直向25mm,水平300mm的门型往返运动时间适合控制器 G1 G3 G6 G10/20 RS3 RS4 LS3 LS6 1Kg 3Kg 6Kg 10~20Kg 3Kg 4Kg 3Kg 6KG ±0.005mm ±0.008mm ±0.015mm ±0.025mm ±0.01mm ±0.015mm ±0.01mm ±0.01mm 175~225mm 250~350mm 550~650mm 650~1000mm 350mm 550mm 400mm 600mm <0.3second 0.37second 0.35second 0.38second 0.36second 0.39second 0.45second 0.42second 3000mm/s 4350mm/s 7900mm/s 11000mm/s 6237mm/s 7400mm/s 6000mm/s 6800mm/s RC180/RC620 RC180/RC620 RC180/RC620 RC180/RC620 RC180/RC620 RC180/RC620 RC90 RC90*6轴C系列S系列主要参数产品系列系列名称最大负载重复定位精度工作臂长最高速度(p点线速度）循环时间*适合控制器 C3 S5 S5L 3Kg 5Kg 5Kg ±0.02mm ±0.02mm ±0.03mm 600mm 706mm 895mm 0.37second 0.44second 0.49second 4710mm/s 4591mm/s 4215mm/s RC180/RC620 RC180/RC620 RC180/RC620*快速安全恢复单键・备份故障发生时可方便地从USB接口中读取维护数据*工业机器人选型 要点 综治信访维稳工作要点综治信访维稳工作要点2018综治平安建设工作要点新学期教学工作要点医院纪检监察工作要点 什么用途（搬运、组装、焊接等确定机器人轴数、自由度） 工作环境(是否高温、高湿、有防尘) 定位精度(重复定位、绝对定位) 机器人的负重能力 最高运行速度 各个轴、自由度的工作范围*4/6轴机器手选型（本体）1.根据产品、工艺确定机器人的类型。2.根据产品的重量（产品或抓手或是产品+抓手）确定机器人的负重水平。3.根据工作半径来选择机器人的臂长。4.根据工艺要求确定核对机器人的最大速度、精度。5.根据实际需要选择外围设备（如视觉系统、扩展通信口、示教单元等）*控制器选择 控制器类型 RC620 RC180 RC90 连接本体类型 Scara系列（除LS），6轴，可同时控制多台 Scara系列（除LS），6轴需加扩展单元 LS系列 最大控制轴数 8 6（加扩展单元） 4 内置通信端口 以太网，USB，RS232 以太网，USB 以太网，USB，RS232*系统构成**1、机械手坐标系1.1SCARA机械手坐标系XY方向坐标（前后左右）Z方向坐标（上下）U方向坐标（旋转）**1.2垂直6轴型机械手的机械手坐标系**2.机械手的手臂姿势在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。2.1SCARA机械手的手臂姿势图**2.2垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使其动作，如下图示：**2.2.1在EPSONRC+5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：2.2.2也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“/”与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势）或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因点而异，并非所有的组合都可以动作。垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0（-180<J4关节角度<=180）、或J4F1（J4关节角度<=-180或80<J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J6F0（-180<J6关节角度<=180）、或J6F1（-360<J6关节角度<=-180或180<J6关节角度<=360）、或J6Fn（-180*(n+1)<J6关节角度<=180*n或180*n<J6关节角度<=180*(n+1)）。表1****1.微动Jog&Teach页面打开Jog&Teach页面：Tools→RobotManager→Jog&Teach或单击工具栏图标后，选择Jog&Teach页面。如下图示Mode说明：World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。Tool:向工具定义的坐标系的方向微动移动。Local:向定义的局部坐标系的方向微动移动。Joint:各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。ECP:在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。**2.示教点步骤(1)在Points页面PointsFiles下拉菜单中选择需要教点的点文件(2)在Jog&Teach页面右下角位臵选择需要示教的点编号(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，MotorOn情况下，可以在ControlPanel页面FreeAll释放所要轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，LockALL锁定所有轴。(4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体数值。如果需要示教的点为新增点，将弹出以下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及说明(5)在RobotManager|Points页面点击Save按钮，完成示教点。步骤（4）**1.概述SPEL+是在R170/180控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务，动作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。2.程序结构一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里（Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。3.变量SPEL+中有3种不同的变量。•Local:局部变量（用在同一Function内使用的变量）•Module:模块变量（在同一程序内使用的变量）•Global:全局变量（在同一项目内使用的变量）程序示例:MAIN.PRGFunctionMainCallFunc1...FendFunctionFunc1Jumppickpnt...Integerm_i ‘模块变量m_iGlobal(Preserve)Integerg_i‘全局变量（全局保护变量）g_iFunctionmainIntegerI ‘局部变量i...FendFunctionFunc1IntegerI ‘局部变量i...Fend****可编辑*4.变量的数据类型变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如：Integeri，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下表中列出SPEL+语言中使用的数据类型。** 动作指令分类使机械手动作的指令叫作动作指令。可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。NOTE：*CP模式，即ContinuousPath连续路径模式。*指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。 类型 指令 说明 PTP Go、Jump、BGo、TGo 是经过机械手结构上最容易活动的路径到达目标位臵的动作命令 CP Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、Bmove、TMove、CVMove 指定机械手到达目标位臵运动轨迹的指令**2.PTP指令包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP（PoseToPose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。2.1Go指令功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。格式：Go目标坐标示例：1.GoP1 ´机械手动作到P1点2.GoXY(50,400,0,0)´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=03.GoP1+X(50) ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置4.GoP1:X(50) ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置2.2Jump指令功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。格式：Jump目标坐标示例：1.JumpP1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点2.JumpP1LimZ-10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示3.JumpP1：Z（-10）LimZ-10´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值为-10的位置NOTE：Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。图1**3.CP指令包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMoveCP（ContinuousPath）指令可以指定机械手到达目标位臵的运动轨迹。优点：轨迹可以控制，匀速动作。缺点：速度慢。指定Linear动作速度和加/减速度，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。3.1Move指令功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。格式：Move目标坐标示例：MoveP1 ´机械手以直线轨迹动作到P1点NOTE：Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时候，使用Move命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样。3.2Arc和Arc3指令功能：Arc在XY平面上以圆弧插补动作。Arc3在3D空间里以圆弧插补动作。格式：Arc经过坐标，目标坐标说明：将机械手从当前位臵到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点（当前坐标、经过坐标、目标坐标）自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。示例：ArcP2，P3NOTE：即使目标坐标在机械手的动作范围内，一旦在Move或Arc运动轨迹超过允许动作范围外，机械手会突然停止，给伺服电机带来撞击，有产生故障的危险。为了防止这样的事发生，请在高速执行之前先以低速进行动作范围确认。**3.3Jump3/Jump3CP指令功能将手臂用3维门形动作移动。Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合格式Jump3退避坐标，接近开始坐标，目标坐标示例Jump3P1，P2，P3´从当前位臵经过保存坐标P1，接近坐标P2运动到目标坐标P3。图2示NOTE：1、Jump不能用于6轴机械手，6轴机械手只能使用Jump3和Jump3CP指令2、Jump3CP指令用法与Jump3类似，不同在于Jump3CP是3个CP动作的组合3、SCARA机械手Z轴上升或下降动作时，使用Jump指令可以提高运动速度3.4BMove、TMove、CVMove指令BMove在指定的局部坐标系（Local）上执行偏移直线插补动作。没有指定局部坐标系时，以局部0（基准坐标系）为基准，进行进行偏移PTP动作。TMove在当前的工具坐标系上执行偏移直线插补动作。CVMove用Curve命令执行定义的自由曲线CP动作。CVMove执行设定控制器硬盘上的文件名的文件数据的自由曲线CP动作。此文件必须事先用Curve命令制作。>Curve“mycurve”,O,0,4,P1,P2,On2,P(3:7) ´设定自由曲线>JumpP1 ´用直线将手臂移动至P1>CVMove“mycurve” ´用定义的自由曲线“mycurve”移动手臂图2**5.速度设定指令5.1PTP指令的速度设定Speed功能用于设定PTP动作速度的百分比格式：Speeds，[a，b]说明：s速度设定值；a第三轴上升速度设定值；b第三轴下降速度设定值。示例：1.Speed802.Speed80，40，30Accel功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。格式：Accela，b，[c，d，e，f]说明：a/b加/减速度设定值；c/d第三轴上升加/减速度设定值；e/f第三轴下降加/减速度设定值示例：1.Accel80，802.Accel80，80，30，30，60，605.2CP指令的速度设定SpeedS功能用于设定CP动作速度值格式：SpeedS速度设定值说明：表1为不同机型对应的速度设定值范围示例：SpeedS800´CP动作的速度设置为800mm/sAccelS功能用于设定CP动作加减速度值格式：AccelS加速设定值，[减速设定值]说明：表1为不同机型对应的加减速度设定值范围示例：AccelS800´加减速度均为800mm/S²表1 机械手型号 Speeds值范围mm/s AccelS值范围mm/s² E2系列 1～1120 0.1～5000 G系列 1～2000 0.1～15000 PS系列 1～2000 0.1～15000 RS系列 1～2000 0.1～15000**5.3Power指令功能:电源模式的设定格式:PowerHigh|Low说明:默认值为Low。低功率模式下电机输出被限制，实际动作速度变为默认初始值的范围内。低功率模式设定时，从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示，也会按初始值速度动作。如果需要用更高的速度动作时，必须设定为PowerHigh。5.4Weight指令功能:进行补偿PTP动作时的速度／加减速度的参数设定格式:Weight手部重量说明:手部重量指指定手臂上垂挂的夹治具和其他工件的重量。由设定值计算出的等价搬运重量超过最大可搬运重量时，会出现错误。**6.Jump指令的修饰6.1拱形动作在Jump指令后通过指定门形参数Cn(n=0～7)，可以改变拱形的形状。上图中a，b的值与C0～Ｃ6对默认初始值（单位：mm）如下表列，Ｃ7为门形动作。要改变C0～Ｃ6对应的a，b的值，使用Arch指令。也可以Tools|RobotManager|Arch选项卡中修改。6.2Arch指令功能:用于设定Jump动作拱形参数设定格式Arch拱形编号，垂直上升距离，垂直下降距离说明设定值比垂直移动距离大时变为门形动作。设定值即使掉电也会被保持。运动轨迹根据运动速度、机械手的动作方式而改变，所以动作前请先确认动作轨迹示例:Arch0，10，40表1 拱形编号 0 1 2 3 4 5 6 7 a 30 40 50 60 70 80 90 门型运动 b 30 40 50 60 70 80 90**RC170/RC180控制器标配了24位输入和16位输出，用户可以通过安装I/O板卡扩展I/O位数。每张I/O板卡包括32位输入和32位输出，最多可以安装4张I/O板卡，既最多可增加128位输入和128位输出。1硬件连接1.1输入电路：输入电压范围:+12～24V±10％ON电压:+10.8V（最小）OFF电压:+5V（最大）输入电流:10mA，24V输入时，典型值**1.2输出电路额定输出电压:+12～24V±10％最大输出电流:：100mA（典型值）／1输出输出驱动器:：PhotoMos继电器通态电阻（平均）:：23.5Ω以下输出**2输出指令On功能：打开指定输出位格式：On输出位编号,[时间],[非同步指定]输出位编号:可使用的输出位编号；时间:以秒为单位，最小有效位为0.01秒；非同步指定:0或1说明：[非同步指定]在[时间]指定时可以指定，功能如表1示示例：1.On12.On1，0.5，0Off功能：关闭指定输出位格式：Off输出位编号,[时间],[非同步指定]输出位编号：可使用的输出位编号；时间：以秒为单位，最小有效位为0.01秒；非同步指定：0或1说明[非同步指定]在[时间]指定时可以指定，功能如表1示示例：1.Off12.Off1，0.5，0表1 指定1时 指定时间打开后关闭，执行下一个命令。 指定0时 On命令开始执行的同时，执行下一个命令。 省略时 与指定1时限同**2输出指令Out功能：同时设定输出8个输出位格式：Out端口编号,输出数据端口编号：构成可使用输出位的组；输出数据：用端口编号指定的组的输出模式说明：端口编号与输出数据的组合后同时设定8个输出位。输出位8位1组。首先在用端口编号指定的组中指定输出数据参数中特定的输出模式。输出数据参数用10进制数（0～255）或16进制数（&H0～&HFF）指定。端口编号如下与位编号对应。端口编号 位编号0 0-71 8-152 16-23 ... ... 63 504-511示例：Out0，0 ´将0～7位全部关闭Out1，255 ´将8～15位全部打开Out0，100 ´将2，5，6位全部关闭Out0，&H64 ´将2，5，6位全部关闭**3输入指令Wait功能：时间等待或输入位等待格式：Wait时间Wait输入条件，[时间]时间:0～2147483,最小有效位为0.01秒；输入条件：记述待机条件说明：只指定时间时，指定时间待机后执行下一个命令。只指定输入条件式时，待机至条件成立。指定输入条件与时间时，条件式成立或指定时间到都会执行下一个命令。使用Sw函数，可以确认输入条件式是否成立，或指定时间是否已到。示例：Wait1.5 ´待机1.5秒后，继续执行程序WaitSw（3）=On ´待机直到输入位3开启Sw函数功能：返回指定的输入位状态格式：Sw(输入位编号）输入位编号：可以使用的输入位编号说明：进行I/O输入的状态确认。指定的输入打开时返回「1」，关闭时返回「0」。示例：PrintSw(3) ´打印输入位3的状态WaitSw(1)=OnandSw(2)=On ´待机直到输入位1和2开启WaitSw(1)=OnorSw(2)=On ´待机直到输入位1或2开启WaitSw(1)=OnxorSw(2)=On ´待机直到输入位1或2其中一个开启In函数功能：返回指定的输入位端口格式：In(端口编号)端口编号：构成可以使用输入位的组说明：可同时确认8个输入位的值。可以使其待机直到2个以上的I/O位的状态在特定的条件下一致。返回值为0～255范围的整数值。示例：PrintIn(0) ´打印输入位3的状态WaitIn(0)&（&B00001111）=14 ´待机到0～7位全部关闭WaitIn(0)=255 ´待机到0～7位全部开启**参考《EPSONRC+5.0用户指南》的RS232Communication章**参考《EPSONRC+5.0用户指南》的TCP/IPCommunication章** 用途：通过设置，可以使用外部设备的IO/Ethernet/RS232来控制机器人的启动、停止、暂停、继续、复位及一些高级功能。 参考《EPSONRC+5.0用户指南》的RemoteControl章**格式：Pallet[Outside,][Pallet编号,Pi,Pj,Pk[,Pm],列数,行数]参数：Outside创建在指定的行及列的范围外可以访问的Pallet。指定范围：-32768to32767。可省略。Pallet编号用0到15的整数指定Pallet编号。Pi,Pj,Pk指定使用在Pallet定义（标准的3点定义）中的点变量。Pm与Pi,Pj,Pk一起使用定义Pallet的点变量。可省略。列数用整数指定Pi与Pj的列数。范围为1到32767。（行数×列数<32767）行数用整数指定Pi与Pk的行数。范围为1到32767。（行数×列数<32767）说明：在机械手上至少必须示教Pi,Pj,Pk这3点，并指定Pi与Pj的分割数及Pi与Pk的分割数，才能定义pallet。Pallet如果是高精度的四方形，则只要指定角上4点中的3个点就足够了，但是，还是建议指定全角4点的位臵后进行pallet定义。定义pallet时，首先要示教角的3或4个点，4点定义时：以下表示P1、P2、P3及P4。P1-P2间有3点，P1-P3间有4点，总计使用12点用以下格式定义。表示Pallet的分割的各点自动地分配分割编号（1-12）。示教P1、P2、P3时，尽量使三点的姿势一致。**Notes不正确的pallet的定义如果搞错了点的顺序或点间的分割数，会出现错误的pallet顺序。Pallet面的定义用角上3点的Z坐标值定义pallet平面的高度。所以，也可以定义垂直方向的pallet。1列pallet的pallet定义通过3点指定的Pallet命令，也可以定义1列的pallet。如果是1列，应示教两端的2点，并如下输入、执行。同一编号方向的分割数为1。Pallet2,P20,P21,P20,5,1 '定义一个5x1的palletPallet使用示例以下是从监控窗口设定用P1、P2、P3定义的pallet的示例。Pallet而平均配臵15点，P1-P2间排列。pallet1,P1,P2,P3,3,5jumppallet(1,2) 'Jumptopositiononpallet此设定的创建的pallet如下所示。**动作中并列进行I/O等的输入输出处理。使用示例1)将并列处理连同Jump命令同时使用。第3关节上升移动结束，第1、第2、第4关节开始动作的阶段打开输出位1。输出位1在Jump动作完成50%的阶段再次关闭。 Functiontest JumpP1!D0;On1;D50;Off1! Fend2)将并列处理连同Jump命令一起使用。第3关节上升移动结束，第1、第2、第4关节各自完成到P1的移动的10%的阶段打开输出位5，0.5秒后关闭输出位5。 Functiontest2 JumpP1!D10;On5;Wait0.5;Off5! Fend注意：所有I/O命令结束前动作结束的情况下即使结束特定动作命令的动作所有的并列处理语句的执行也没有结束时，等全部结束以后执行下一个程序。这种状况在必须并列处理多个I/O命令的短距离移动动作时特别要注意用停止手臂的Till语句中途结束动作时，并联I/O的执行如果移动的中途停止手臂的Till语句被使用，动作语句执行的下一个语句等待至全部并列处理语句执行结束后执行。独家**多重任务是多个作业同时执行，可以大幅度缩短任务时间（作业时间）。也可以同时控制周边设备，这样系统整体效率提高生产性也会提高。作业分为各个任务后，程序会变得易懂，且维修也可以对各任务分别进行，要新增作业时只需添加任务就可以了。可以同时执行的任务最多可以是16个。格式：Xqt[任务编号,]函数名[(自变量一览表)][,Normal|NoPause|NoEmgAbort] 动作 任务1:重复P1～P4的Jump动作 任务2:每5秒打开/关闭1次I/O。程序：Functiontest9IntegeriXqtIODoFori=1To4JumpP(i)NextLoopFENDFUNCTIONIODoOn1;Wait0.5Off1;Wait0.5LoopFend** 参考《TOOL应用及校准方法.doc》* 以工件为基准的坐标系，可以创建16个局部坐标系 应用场合： 装配、3D轨迹控制* 相机安装到机械手第二臂上的时候，可以用ARM坐标系将机器人的坐标基准移到相机的中心应用场合： 机器人安装移动相机后，以相机中心走阵列*ECP外部控制点功能 ECP动作是指：机械手抓住工件，用固定在机械手周边的工具，使其追随工件的棱角线等指定的轨迹。应用场合： 打磨、去毛刺、类似于画图的轨迹控制等*模拟器仿真功能 EPSON软件集成了模拟器功能，可以运行运动指令程序，以3D界面直观地仿真机器手的动作，可以很方便地完成大多数项目实施前期的验证工作；网络、选件的功能指令不支持仿真。*VISION功能（选件） EPSON有自己的视觉系统（VisionGuide6.0、CV1），视觉软件和机器人软件集成在一起，可以很方便地实现视觉校准、几何形状识别、斑点检测功能；支持多种相机的安装方式。*传送带追踪功能 利用视觉系统从识别连续动作的传输机上传输过来的工件，再机械手处理；目前支持该功能的控制器只有RC620，需要加视觉系统和PG信号接收卡才能实现该功能。应用场合： 生产线上的产品分类、收集、检测等***可编辑********************************