一种AGV重载牵引用脱挂钩装置及脱挂方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112622539A(43)申请公布日2021.04.09(21)申请号202011591332.3(22)申请日2020.12.29(71)申请人芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司地址241000安徽省芜湖市鸠江区电子产业园E座1层(72)发明人卜祖超　胡超　方小伟　徐俊　高云峰　曹雏清　(74)专利代理机构芜湖安汇知识产权代理有限公司34107代理人孟迪(51)Int.Cl.B60D1/36(2006.01)B60D1/24(2006.01)权利要求 书 关于书的成语关于读书的排比句社区图书漂流公约怎么写关于读书的小报汉书pdf 2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种AGV重载牵引用脱挂钩装置及脱挂 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 (57)摘要一种AGV重载牵引用脱挂钩装置及脱挂方法，属于物流运输技术领域，其中的脱挂钩装置，包括安装座、牵引爪、防脱钩和驱动机构，安装座安装在AGV车尾端，安装座的上部与防脱钩转动相连，安装座的中部与牵引爪转动相连，牵引爪与平板车上的带孔连接头插接配合，安装座的底部固定使牵引爪与防脱钩卡接或脱离的驱动机构，本发明的有益效果是，该脱挂钩装置对制造精度要求不高，制作成本低，通用性强，实现了AGV车与平板车之间的自动脱挂接动作，避免了由于重载拖运等因素导致的拖挂接动作不畅的问 题 快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题 。CN112622539ACN112622539A权　利　要　求　书1/2页1.一种AGV重载牵引用脱挂钩装置，其特征在于，包括安装座(1)、牵引爪(2)、防脱钩(3)和驱动机构(4)，所述安装座(1)安装在AGV车尾端，所述安装座(1)的上部与所述防脱钩(3)转动相连，所述安装座(1)的中部与所述牵引爪(2)转动相连，所述牵引爪(2)与平板车上的带孔连接头插接配合，所述安装座(1)的底部固定使所述牵引爪(2)与所述防脱钩(3)卡接或脱离的驱动机构(4)。2.根据权利要求1所述的AGV重载牵引用脱挂钩装置，其特征在于：所述安装座(1)包括安装板Ⅰ(11)和导向板(12)，所述安装板Ⅰ(11)的一侧安装在AGV车尾端，所述安装板Ⅰ(11)的另一侧的上部左右对称设置有导向板(12)，两个导向板(12)之间的上部与所述防脱钩(3)转动相连，两个导向板(12)之间的下部与所述牵引爪(2)转动相连。3.根据权利要求2所述的AGV重载牵引用脱挂钩装置，其特征在于：所述安装座(1)还包括定位板Ⅰ(13)和定位板Ⅱ(14)，所述定位板Ⅰ(13)和定位板Ⅱ(14)分别固定在两个导向板(12)之间的上下部位，所述定位板Ⅰ(13)内与所述防脱钩(3)转动相连，所述定位板Ⅰ(13)的一端通过弹簧Ⅰ与所述防脱钩(3)的一端相连，所述定位板Ⅱ(14)内与所述牵引爪(2)转动相连，所述定位板Ⅱ(14)的一端通过弹簧Ⅱ与所述牵引爪(2)的一端相连。4.根据权利要求3所述的AGV重载牵引用脱挂钩装置，其特征在于：所述定位板Ⅰ(13)内设置有使所述防脱钩(3)转动向下伸出的导向槽Ⅰ(131)，所述定位板Ⅱ(14)内设置有使所述牵引爪(2)转动向上穿出的导向槽Ⅱ(141)；所述导向板(12)的端部设置有扩口段(121)。5.根据权利要求2所述的AGV重载牵引用脱挂钩装置，其特征在于：两个所述导向板(12)内还设置有安装板Ⅱ(15)，所述安装板Ⅰ(11)和安装板Ⅱ(15)平行布置，所述安装板Ⅰ(11)和安装板Ⅱ(15)之间设置有移动触发单元(5)，所述移动触发单元(5)通过PLC控制单元与所述驱动机构(4)电连接。6.根据权利要求5所述的AGV重载牵引用脱挂钩装置，其特征在于：所述移动触发单元(5)包括接近开关Ⅰ(51)和弹性导向组件，所述接近开关Ⅰ(51)固定在其中一个导向板(12)的内侧，所述弹性导向组件设置在所述安装板Ⅰ(11)和安装板Ⅱ(15)之间的中部，所述弹性导向组件的一端伸出所述安装板Ⅱ(15)进入所述牵引爪(2)和防脱钩(3)之间的卡接区，所述弹性导向组件上设置有沿着导向板(12)的长度方向移动并触发所述接近开关Ⅰ(51)动作的检测块(52)。7.根据权利要求6所述的AGV重载牵引用脱挂钩装置，其特征在于：所述弹性导向组件还包括直线轴承(53)、限位钣金(54)、导向柱(55)和弹簧Ⅲ(56)，所述直线轴承(53)安装在所述安装板Ⅱ(15)上，所述限位钣金(54)安装在所述安装板Ⅰ(11)上，所述直线轴承(53)和限位钣金(54)之间与所述导向柱(55)滑动连接，所述导向柱(55)的一端伸出所述安装板Ⅱ(15)，所述导向柱(55)的中部固定所述检测块(52)，所述检测块(52)与所述限位钣金(54)之间的导向柱(55)上套接所述弹簧Ⅲ(56)。8.根据权利要求1～7任意一项所述的AGV重载牵引用脱挂钩装置，其特征在于：所述驱动机构(4)包括电机(41)、带传动部件(42)、固定架(43)和移动部件(44)，所述安装座(1)的一侧固定所述电机(41)，所述安装座(1)的另一侧固定所述固定架(43)，所述电机(41)的输出轴通过所述带传动部件(42)与所述固定架(43)的外端相连，所述固定架(43)上设置有导轨(45)，所述导轨(45)上滑动连接所述移动部件(44)，所述移动部件(44)与所述带传动部件(42)的传输带固定相连，所述移动部件(44)的上方设置所述牵引爪(2)。2CN112622539A权　利　要　求　书2/2页9.根据权利要求8所述的AGV重载牵引用脱挂钩装置，其特征在于：所述移动部件(44)包括连接板金(441)和移动块(442)，所述带传动部件(42)的传输带设置为齿形带，所述连接板金(441)的一侧伸出与所述传输带啮合相连，所述连接板金(441)的一端与所述移动块(442)固定相连；所述固定架(43)的两端分别设置有检测所述移动部件(44)运动位置的接近开关Ⅱ(6)和接近开关Ⅲ(7)，所述接近开关Ⅱ(6)和接近开关Ⅲ(7)通过PLC控制单元与所述电机(41)相连；所述装置还包括安装在AGV车上的脱钩按键，所述脱钩按键通过PLC控制单元与电机(41)电连接。10.一种用于重载牵引的脱挂方法，运用如权利要求1～9任意一项所述的脱挂钩装置，其特征在于：包括以下步骤：1)将AGV车移动到平板车处，使AGV车上的两个导向板(12)的端部靠近平板车的带孔连接头导正；2)继续移动AGV车使带孔连接头撞向导向柱(55)，使导向柱(55)上的检测块(52)移动，直到检测块(52)靠近并触发接近开关Ⅰ(51)；3)电机(41)转动，通过传输带带动移动部件(44)在导轨(45)上滑动，使移动部件(44)上端抵靠牵引爪(2)使其向上转动，直到移动部件(44)移动到接近开关Ⅲ(7)的位置处时，电机(41)停止动作，牵引爪(2)插入带孔连接头内，且牵引爪(2)与防脱钩(3)卡接，实现了AGV车与平板车之间的连接；4)AGV车带动装有货物的平板车运输到位后，需要脱钩时，按下脱钩按键，使电机(41)反向转动，通过传输带带动移动部件(44)在导轨(45)上反向滑动，使移动部件(44)的上端脱离牵引爪(2)的一端，使牵引爪(2)由于自身重力及弹簧Ⅱ拉力作用下向下转动，直到移动部件(44)移动到接近开关Ⅱ(6)的位置处时，电机(41)停止动作，牵引爪(2)脱离带孔连接头，实现了平板车的脱钩。3CN112622539A说　明　书1/6页一种AGV重载牵引用脱挂钩装置及脱挂方法技术领域[0001]本发明涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种AGV重载牵引用脱挂钩装置及脱挂方法。背景技术[0002]AGV车上装配有自动导航系统，可以保障AGV车在不需要人工引导的情况下就能沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运输到目的地。然而AGV车不便于装载过多货物，相比AGV车，平板车能够携带更多货物，因此，目前货物搬运过程中，通常将AGV车与平板车进行挂接，然后利用AGV 车拉运平板车。[0003]现有的连接方法主要包括以下两种：一种是，通常需要人工先将AGV车与平板车上带孔连接头移动至接近同心位置，然后再将插销插入同心孔来实现挂接。此种方式虽然简单，制造成本也低，但当平板车装有重载货物时人工移动 AGV或平板车使两端带孔连接头同心极为不便，既耗费体力，工作效率低，而且现在人工成本也越来越高。另一种是，在AGV车尾端设置一种可自动升降的导向柱结构，另外通常需要在被牵引的平板车上安装一个带圆孔的导向套用于与导向柱配合，当导向柱结构靠近平板车上的圆孔后，驱动导向柱沿垂直地面方向的直线升降来卡进或脱离圆孔实现脱挂接。[0004]为了提高拖挂效率，目前主要采用第二种连接方法，但是第二种连接结构在使用过程中存在以下问题：1.不适用于重载牵引环境，因为在使用中由于脱挂接的对接动作以及AGV车启停等动作均会产生碰撞会使导向柱结构表面刮伤甚至形成凹坑或严重变形导致导向柱升降时摩擦阻力变大，不能有效完成挂接，为了继续使用，通常需要更换导向柱及与导向柱配合的导向套。2.导向柱由于对表面硬度要求高，通常需要使用优质的材料并进行复杂的表面处理，导致成本很高，经济型相对很低。[0005]因此急需设计一种可适用于重载牵引、连接可靠、脱挂接动作顺畅的脱挂钩装置来解决上述问题。发明内容[0006]为了解决上述技术问题，本发明提供了一种AGV重载牵引用脱挂钩装置，可实现AGV车与平板车之间的自动脱挂接动作，还能避免由于重载拖运等使用环境中存在的碰撞等因素导致的拖挂接动作不畅的问题。[0007]为实现上述目的，本发明解决其技术问题所采用的技术 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 是：所述AGV 重载牵引用脱挂钩装置，包括安装座、牵引爪、防脱钩和驱动机构，所述安装座安装在AGV车尾端，所述安装座的上部与所述防脱钩转动相连，所述安装座的中部与所述牵引爪转动相连，所述牵引爪与平板车上的带孔连接头插接配合，所述安装座的底部固定使所述牵引爪与所述防脱钩卡接或脱离的驱动机构。[0008]进一步地，所述安装座包括安装板Ⅰ和导向板，所述安装板Ⅰ的一侧安装在 AGV车尾端，所述安装板Ⅰ的另一侧的上部左右对称设置有导向板，两个导向板之间的上部与所述4CN112622539A说　明　书2/6页防脱钩转动相连，两个导向板之间的下部与所述牵引爪转动相连。[0009]进一步地，所述安装座还包括定位板Ⅰ和定位板Ⅱ，所述定位板Ⅰ和定位板Ⅱ分别固定在两个导向板之间的上下部位，所述定位板Ⅰ内与所述防脱钩转动相连，所述定位板Ⅰ的一端通过弹簧Ⅰ与所述防脱钩的一端相连，所述定位板Ⅱ内与所述牵引爪转动相连，所述定位板Ⅱ的一端通过弹簧Ⅱ与所述牵引爪的一端相连。[0010]进一步地，所述定位板Ⅰ内设置有使所述防脱钩转动向下伸出的导向槽Ⅰ，所述定位板Ⅱ内设置有使所述牵引爪转动向上穿出的导向槽Ⅱ；所述导向板的端部设置有扩口段。[0011]进一步地，两个所述导向板内还设置有安装板Ⅱ，所述安装板Ⅰ和安装板Ⅱ平行布置，所述安装板Ⅰ和安装板Ⅱ之间设置有移动触发单元，所述移动触发单元通过PLC控制单元与所述驱动机构电连接。[0012]进一步地，所述移动触发单元包括接近开关Ⅰ和弹性导向组件，所述接近开关Ⅰ固定在其中一个导向板的内侧，所述弹性导向组件设置在所述安装板Ⅰ和安装板Ⅱ之间的中部，所述弹性导向组件的一端伸出所述安装板Ⅱ进入所述牵引爪和防脱钩之间的卡接区，所述弹性导向组件上设置有沿着导向板的长度方向移动并触发所述接近开关Ⅰ动作的检测块。[0013]进一步地，所述弹性导向组件还包括直线轴承、限位钣金、导向柱和弹簧Ⅲ，所述直线轴承安装在所述安装板Ⅱ上，所述限位钣金安装在所述安装板Ⅰ上，所述直线轴承和限位钣金之间与所述导向柱滑动连接，所述导向柱的一端伸出所述安装板Ⅱ，所述导向柱的中部固定所述检测块，所述检测块与所述限位钣金之间的导向柱上套接所述弹簧Ⅲ。[0014]进一步地，所述驱动机构包括电机、带传动部件、固定架和移动部件，所述安装座的一侧固定所述电机，所述安装座的另一侧固定所述固定架，所述电机的输出轴通过所述带传动部件与所述固定架的外端相连，所述固定架上设置有导轨，所述导轨上滑动连接所述移动部件，所述移动部件与所述带传动部件的传输带固定相连，所述移动部件的上方设置所述牵引爪。[0015]进一步地，所述移动部件包括连接板金和移动块，所述带传动部件的传输带设置为齿形带，所述连接板金的一侧伸出与所述传输带啮合相连，所述连接板金的一端与所述移动块固定相连；所述固定架的两端分别设置有检测所述移动部件运动位置的接近开关Ⅱ和接近开关Ⅲ，所述接近开关Ⅱ和接近开关Ⅲ通过PLC 控制单元与所述电机相连；所述装置还包括安装在AGV车上的脱钩按键，所述脱钩按键通过PLC控制单元与电机电连接。[0016]一种用于重载牵引的脱挂方法，运用所述的脱挂钩装置，包括以下步骤：[0017]1)将AGV车移动到平板车处，使AGV车上的两个导向板的端部靠近平板车的带孔连接头导正；[0018]2)继续移动AGV车使带孔连接头撞向导向柱，使导向柱上的检测块移动，直到检测块靠近并触发接近开关Ⅰ；[0019]3)电机转动，通过传输带带动移动部件在导轨上滑动，使移动部件上端抵靠牵引爪使其向上转动，直到移动部件移动到接近开关Ⅲ的位置处时，电机停止动作，牵引爪插入带孔连接头内，且牵引爪与防脱钩卡接，实现了AGV车与平板车之间的连接；[0020]4)AGV车带动装有货物的平板车运输到位后，需要脱钩时，按下脱钩按键，使电机5CN112622539A说　明　书3/6页反向转动，通过传输带带动移动部件在导轨上反向滑动，使移动部件的上端脱离牵引爪，使牵引爪由于自身重力及弹簧Ⅱ拉力作用下向下转动，直到移动部件移动到接近开关Ⅱ的位置处时，电机停止动作，牵引爪脱离带孔连接头，实现了平板车的脱钩。[0021]相对于现有技术来说，本发明的有益效果是：[0022]1、本发明通过驱动机构带动牵引爪转动来与平板车的带孔连接头插接配合，通过牵引爪与防脱钩卡接实现AGV车和平板车的连接，其中的牵引爪代替了现有的导向柱，其中的牵引爪的升降是在旋转过程中完成的，升降的同时也在沿水平方向移动，牵引爪不会始终与带孔连接头接触，而是由点到面的接触和由面到点的分离，产生的摩擦力很小，避免了重载牵引下牵引爪由于被撞变形或者表面凹坑等因素影响其与带孔连接头的配合效果，保证了脱挂接效果，而且不需要导向套来与牵引爪配合使用，对制造精度要求不高，降低了制造成本。[0023]2、本发明通过在安装板Ⅰ和安装板Ⅱ之间设置移动触发单元，当带孔连接头插入牵引爪和防脱钩之间时，带孔连接头碰触导向柱，使导向柱沿着直线轴承移动，直到导向柱上的检测块与接近开关Ⅰ相对而触发接近开关Ⅰ，接近开关Ⅰ将信号传输给PLC控制单元后，PLC控制单元控制电机和传输带动作，从而使移动部件移动使牵引爪向上转动，从而插接到带孔连接头内与防脱钩卡接，实现了AGV 车和平板车之间的自动定位挂接，使定位更精准；当需要脱钩时，直接按下脱钩按键，使电机反转，在传输带的带动下使移动部件反向移动，使移动部件脱离牵引爪的一端，牵引爪由于自重脱离带孔连接头，实现了平板车的自动脱钩，使操作更加方便快捷。[0024]3、本发明通过在固定架的两端设置接近开关Ⅱ和接近开关Ⅲ，可检测移动部件的移动位置从而通过PLC控制单元控制电机的停止，使牵引爪的挂接更稳定，使脱钩后带孔连接头可顺利脱离。[0025]综上，本发明设计的脱挂钩装置对制造精度要求不高，制作成本低，通用性强，实现了AGV车与平板车之间的自动脱挂接动作，避免了由于重载拖运等因素导致的拖挂接动作不畅的问题。附图说明[0026]下面对本发明说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：[0027]图1为本发明中脱挂钩装置一种视角的轴测图；[0028]图2为本发明中脱挂钩装置另一个视角的轴测图；[0029]图3为本发明的控制原理图；[0030]上述图中的标记均为：1.安装座，11.安装板Ⅰ，12.导向板，121.扩口段，13. 定位板Ⅰ，131.导向槽Ⅰ，14.定位板Ⅱ，141.导向槽Ⅱ，15.安装板Ⅱ，2.牵引爪， 3.防脱钩，4.驱动机构，41.电机，42.带传动部件，43.固定架，44.移动部件，441. 连接板金，442.移动块，45.导轨，5.移动触发单元，51.接近开关Ⅰ，52.检测块， 53.直线轴承，54.限位钣金，55.导向柱，56.弹簧Ⅲ，6.接近开关Ⅱ，7.接近开关Ⅲ。具体实施方式[0031]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例6CN112622539A说　明　书4/6页中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。[0032]在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。[0033]在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。[0034]本发明具体的 实施方案 关于机房搬迁实施方案高中班级自主管理实施方案公交公司安全生产实施方案成立校园管乐队的实施方案中层管理人员竞聘上岗实施方案 为：如图1、图2和图3所示，一种AGV重载牵引用脱挂钩装置，包括安装座1、牵引爪2、防脱钩3和驱动机构4，安装座1安装在AGV车尾端，安装座1的上部与防脱钩3转动相连，安装座1的中部与牵引爪2转动相连，牵引爪2与平板车上的带孔连接头插接配合，安装座1的底部固定使牵引爪2与防脱钩3卡接或脱离的驱动机构4。本发明通过驱动机构4 带动牵引爪2转动来与平板车的带孔连接头插接配合，通过牵引爪2与防脱钩 3卡接实现AGV车和平板车的连接，其中的牵引爪2代替了现有的导向柱，其中的牵引爪2的升降是在旋转过程中完成的，升降的同时也在沿水平方向移动，使牵引爪2不会始终与带孔连接头内的圆孔接触，而是由点到面的接触和由面到点的分离，产生的摩擦力很小，避免了重载牵引下牵引爪2由于被撞变形或者表面凹坑等因素影响其与带孔连接头的配合效果，保证了脱挂接效果，而且不需要导向套来与牵引爪配合使用，只要牵引爪能插入即可，通用性强，对制造精度要求不高，降低了制造成本。[0035]具体地，其中的安装座1包括安装板Ⅰ11和导向板12，安装板Ⅰ11的一侧安装在AGV车尾端，安装板Ⅰ11的另一侧的上部左右对称设置有导向板12，两个导向板12的端部均设置有扩口段121，两个导向板12对带孔连接头的插入起到了导正的作用，扩口段121的设置防止了带孔连接头刚开始插入时与导向板12发生刚性碰撞限位的问题，两个导向板12之间的上部与防脱钩3转动相连，两个导向板12之间的下部与牵引爪2转动相连。[0036]其中的安装座1还包括定位板Ⅰ13和定位板Ⅱ14，定位板Ⅰ13和定位板Ⅱ 14分别固定在两个导向板12之间的上下部位，定位板Ⅰ13通过转动销与防脱钩3转动相连，且定位板Ⅰ13内设置有使防脱钩3转动向下伸出的导向槽Ⅰ131，导向槽Ⅰ131对防脱钩3的转动起到定位作用，定位板Ⅰ13的一端通过弹簧Ⅰ与防脱钩3的一端相连，定位板Ⅱ14通过转动销与牵引爪2转动相连，定位板Ⅱ 14内设置有使牵引爪2转动向上穿出的导向槽Ⅱ141，导向槽Ⅱ141对牵引爪2 的转动起到了定位作用，定位板Ⅱ14的一端通过弹簧Ⅱ与牵引爪2的一端相连，在导向槽Ⅰ131和导向槽Ⅱ141的作用下，使防脱钩3与牵引爪2可稳定卡接，在弹簧Ⅰ和弹簧Ⅱ的作用下，使防脱钩3与牵引爪2分开后可自动复位卡接，使防脱效果更好。[0037]其中的两个导向板12内还设置有安装板Ⅱ15，安装板Ⅰ11和安装板Ⅱ15平行布置，安装板Ⅰ11和安装板Ⅱ15之间设置有移动触发单元5，该移动触发单元5通过PLC控制单元与驱动机构4电连接。具体地，该移动触发单元5包括接近开关Ⅰ51和弹性导向组件，接近开关Ⅰ51固定在其中一个导向板12的内侧，弹性导向组件设置在安装板Ⅰ11和安装板Ⅱ15之间的中部，弹性导向组件的一端伸出安装板Ⅱ15进入牵引爪2和防脱钩3之间的卡接区，弹性导7CN112622539A说　明　书5/6页向组件上设置有沿着导向板12的长度方向移动并触发接近开关Ⅰ51动作的检测块52，当带孔连接头碰撞弹性导向组件的伸出端时，弹性导向组件移动而带动检测块 52移动，直到带孔连接头插入到位后，检测块52靠近接近开关Ⅰ51使接近开关Ⅰ51向PLC控制单元传输到位信号，使PLC控制单元控制驱动机构4动作，从而使牵引爪2转动插入带孔连接头内实现连接。[0038]其中的弹性导向组件还包括直线轴承53、限位钣金54、导向柱55和弹簧Ⅲ56，直线轴承53安装在安装板Ⅱ15上，限位钣金54安装在安装板Ⅰ11上，直线轴承53和限位钣金54之间与导向柱55滑动连接，导向柱55的一端伸出安装板Ⅱ15，导向柱55的中部固定检测块52，检测块52与限位钣金54之间的导向柱55上套接弹簧Ⅲ56。在自由状态下，检测块52与直线轴承53紧靠，当带孔连接头碰撞导向柱55的伸出端时，使导向柱55在直线轴承53内移动，同时使检测块52移动，检测块52靠近接近开关Ⅰ51使接近开关Ⅰ51向PLC控制单元传输到位信号，使PLC控制单元控制驱动机构4动作，从而使牵引爪2 转动插入带孔连接头内实现连接，当带孔连接头脱离牵引爪2时，在弹簧Ⅲ56 的作用下使导向柱55和检测块52复位，以便进行下一次的触发检测。[0039]具体地，其中的驱动机构4包括电机41、带传动部件42、固定架43和移动部件44，安装座1的一侧固定电机41，安装座1的另一侧固定固定架43，电机41的输出轴通过带传动部件42与固定架43的外端相连，固定架43上设置有导轨45，导轨45上滑动连接移动部件44，移动部件44与带传动部件42的传输带固定相连，移动部件44的上方设置牵引爪2，电机41通过带传动部件42 带动移动部件44在导轨45上来回滑动，从而使移动部件44的上端与牵引爪2 的底部一端抵触实现挂接，或使移动部件44的上端与牵引爪2的底部一端脱离实现脱钩。[0040]其中的移动部件44包括连接板金441和移动块442，带传动部件42的传输带设置为齿形带，连接板金441的一侧伸出与传输带啮合相连，其中的连接板金441可设置成可拆卸的壳体结构，便于安装和拆卸，连接板金441的一端与移动块442固定相连，传输带的传动可使连接板金441和移动块442同步移动。另外，为了防止上述移动部件44由于惯性滑出导轨45，在固定架43的外端安装一个限位块。[0041]其中的固定架43的两端分别设置有检测移动部件44运动位置的接近开关Ⅱ6和接近开关Ⅲ7，接近开关Ⅱ6和接近开关Ⅲ7通过PLC控制单元与电机41 相连，通过接近开关Ⅱ6和接近开关Ⅲ7可检测移动部件44的移动位置从而通过 PLC控制单元控制电机41的停止，使牵引爪2的挂接更稳定，使脱钩后带孔连接头可顺利脱离。[0042]上述装置还包括安装在AGV车上的脱钩按键，脱钩按键通过PLC控制单元与电机41电连接，通过按下脱钩按键，通过PLC控制单元使电机41反转，在传输带的带动下使移动部件44反向移动，使移动部件44脱离牵引爪2的一端，牵引爪2由于自重脱离带孔连接头，实现了平板车的自动脱钩，使操作更加方便快捷。[0043]一种用于重载牵引的脱挂方法，运用上述脱挂钩装置，包括以下步骤：[0044]1)将AGV车移动到平板车处，使AGV车上的两个导向板12的端部靠近平板车的带孔连接头导正；[0045]2)继续移动AGV车使带孔连接头撞向导向柱55，使导向柱55上的检测块 52移动，直到检测块52靠近并触发接近开关Ⅰ51；[0046]3)接近开关Ⅰ51将到位信号传输给PLC控制单元，PLC控制单元控制电机41转动，通8CN112622539A说　明　书6/6页过传输带带动移动部件44在导轨45上滑动，使移动部件44上端抵靠牵引爪2使其向上转动，直到移动部件44移动到接近开关Ⅲ7的位置处时，接近开关Ⅲ7将到位信号传输给PLC控制单元，PLC控制单元控制电机41 停止动作，牵引爪2插入带孔连接头内，且牵引爪2与防脱钩3卡接，实现了 AGV车与平板车之间的连接；[0047]4)AGV车带动装有货物的平板车运输到位后，需要脱钩时，按下脱钩按键，通过PLC控制单元控制电机41反向转动，通过传输带带动移动部件44在导轨 45上反向滑动，使移动部件44的上端脱离牵引爪2的一端，使牵引爪2由于自身重力及弹簧Ⅱ拉力作用下向下转动，直到移动部件44移动到接近开关Ⅱ6的位置处时，电机41停止动作，牵引爪2脱离带孔连接头，实现了平板车的脱钩。[0048]另外，本发明设计的脱挂钩装置也可应用在其它物流运输车，不限于AGV 车和平板车的挂接，只要被牵引车上设置挂接孔即可。[0049]综上，本发明设计的脱挂钩装置对制造精度要求不高，制作成本低，通用性强，实现了AGV车与平板车之间的自动脱挂接动作，避免了由于重载拖运等因素导致的拖挂接动作不畅的问题。[0050]以上所述，只是用图解说明本发明的一些原理，本说明书并非是要将本发明局限在所示所述的具体结构和适用范围内，故凡是所有可能被利用的相应修改以及等同物，均属于本发明所申请的专利范围。9CN112622539A说　明　书　附　图1/2页图1图210CN112622539A说　明　书　附　图2/2页图311