C语言编写PID温度控制程序
(* init program *)
PIDpara.enable = 1 ;使能端
PIDpara.enter = 1 ;当enter为1时,检查参数并转换为内部显示。
;当enter为0时,忽略输入参数的改变并存储计算时间。
PIDpara.Y_max = 32767 ;PID输出最大值(0~~32767)
PIDpara.Y_min = 0 ;PID输出最小值(0~~32767)
PIDpara.dY_max = 10.0 ;输出最大容许变化量,操作变量斜坡最大值。为0时ramp不起作用,不需计算时间
PIDpara.Kp = 1.0 ;比例
PIDpara.Tn = 10.0 ;积分(越小作用越大),为0时第I part和jolt-free切换不起作用且不需要任何计算时间。
PIDpara.Tv = 1 ;微分
PIDpara.Tf = 1 ;微分滤波时间。若Tv不为0必须输入(初值为Tv/10),不应少于(1.4*任务的扫描时间).
PIDpara.Kw = 1 ;比例项衰减系数。Kw为1时设定值不变进行比例项计算,为小于1时,设定值乘Kw后进行比例项计算(此项不能为零)
PIDpara.Kfbk = 1 ;抗积分饱和,终结阻尼值。Kfbk为0时终结保护无效,不需要计算时间
PIDpara.fbk_mode = LCPID_FBK_MODE_INTERN ;操作变量的反馈模式:内部模式(一般为内部模式)
PIDpara.d_mode = LCPID_D_MODE_E ;微分模式:对偏差值进行微分计算(
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PID控制);X模式:对实际值进行微分计算(一般选次方式)
PIDpara.calc_mode= LCPID_CALC_MODE_EXACT ;计算模式:精确(所有计算为双精度浮点型, 如无舍入错误和CPU计算次数过长)(一般选次方式)
PIDpara FUB LCPIDpara() ;调用PID参数功能块
循环程序中程序如下,此程序只对P、I、D三个参数由变量进行输值,变量可在pid程序运行中实时修改,如果大家还需要某些参数实时修改,方法相同:
(* cyclic program *)
PIDpara.enable = PIDpara.enable
PIDpara FUB LCPIDpara()
PIDpara.Tv = D_Ctrl ;积分(越小作用越大),为0时第I part和jolt-free切换不起作用且不需要任何计算时间。
PIDpara.Kp = P_Ctrl ;比例
PIDpara.Tn = I_Ctrll ;微分
二、必须调用一个LCCounter()功能块,作为pid的basetime输入。
三、使用LCPID功能块,使用方法如下:
初始化程序
(* init program *)
LCCount FUB LCCounter()
PID.out_mode= LCPID_OUT_MODE_MAN ;控制器运行模式,此处默认为手动模式,LCPID_OUT_MODE_AUTO: 为自动运行
PID.Y_man=PID.Y_man ;自动切换到手动模式时,无扰动的手动输出值
PID.hold_I=0 ;PID.hold_I=1 时,积分项不起作用,保持原值(一般不用)
PID.enable = 1
PID FUB LCPID()
循环程序如下
LCCount FUB LCCounter() (* Get time from system*)
PID.basetime = LCCount.ms100cnt ;设定计算频率(100msPID进行计算一次,时间一般与实际值采集周期相同)
PID.W = setTense ;INT,设定值
PID.X = actTense ;INT,实际值(* see to task:sensor *)
PID FUB LCPID()
PID.enable= 1 ;使能
PID.ident= PIDpara.ident ;ident来自上面对应LCDPIDpara()的ident.
PID.W= setTense ;INT,设定值
PID.X= actTense ;INT,实际值(* see to task:sensor *)
PID.Y_man= 15000 ;手动时输入值
PID.Y_fbk= ;为内部模式时不用
PID.hold_I= ;一般不用
If y=1 then ;此处为pid手自动切换。
PID_0.out_mode= LCPID_OUT_MODE_MAN
else
PID_0.out_mode= LCPID_OUT_MODE_AUTO
endif
PID FUB LCPID() ;调用PID功能块
部分C语言写的温度PID 程序