基于WiFi的蛇形机器人说明书

基于WiFi的蛇形机器人 说明 关于失联党员情况说明岗位说明总经理岗位说明书会计岗位说明书行政主管岗位说明书 书 关于书的成语关于读书的排比句社区图书漂流公约怎么写关于读书的小报汉书pdf 第十三届机电产品设计大赛说明书 题 目 基于Wi-Fi的蛇形机器人 学 院 工学院 学 生 指导教师 二〇一六年 四 月 五 日 济南大学泉城学院 目录 1 设计灵感 ................................................................................................................... 2 3 作品模块的介绍 ....................................................................................................... 4 4 工作原理 ................................................................................................................... 5 5 设计作品的功能创新点 ........................................................................................... 6 6实物作品完善与改进 ................................................................................................ 7 7电气原理图 ................................................................................................................ 8 8设计作品实物图 ........................................................................................................ 9 9设计作品程序展示 .................................................................................................. 10 I 济南大学泉城学院 1 设计灵感 目前的机器人领域发展的越来越快，但是现在的机器人多为轮式、履带式等，对复杂地形的通过能力和的适应能力不强而且 要求 对教师党员的评价套管和固井爆破片与爆破装置仓库管理基本要求三甲医院都需要复审吗 有足够大的工作空间，而蛇形仿生机器人由于其运动机理特殊，通过能力和对复杂地形的适应能力较强，并且可以在狭窄的空间内作业，对比现在其他类型的机器人应用范围将更加广泛，经过我们小组的努力我们想到了这种有很强工作能力的蛇形机器人 2 济南大学泉城学院 2作品功能控制 流程 快递问题件怎么处理流程河南自建厂房流程下载关于规范招聘需求审批流程制作流程表下载邮件下载流程设计 MQ-5气HR202湿摄像头可见热敏传感器体检测 环境检测 度检测 温度检测 K60控制芯片 Wi-Fi模块 上位机 温度变化有毒气体可见环境湿度变化 显示 浓度显示 显示 显示 3 济南大学泉城学院 3 作品模块的介绍 尾部机械手 摄像头 MQ-5 HR202和热敏传感器 上位机 4 济南大学泉城学院 4 工作原理 蛇形机器人是由Wi-Fi模块通信以K60单片机作为下位机控制，运动机构上，我们是由10个MG996R舵机实现十个自由度的运动，可实现蠕动与游动两种方式的运动，可适用于复杂的地形，蛇形机器人上附有摄像头、可燃气体传感器、温度传感器、湿度传感器等模块。进入危险地区可时时将数据反馈到上位机操作者可时时观察这个环境，摄像头与其中一舵机固定，通过上位机控制可实现多个角度的观测，可燃气体传感器(MQ-5)、温度传感器、湿度传感器(HR202)可将采集到的模拟量以串口发送时时反馈到上位机，在上位机上可时时观察到周围气体、温度、湿度的变化，蛇形机器人尾部制有机械手与一舵机连接，可通过上位机控制机械手，实现携带工具进入狭小空间作业。其具有反馈、感知和自主能力性，可代替人类在很多危险而且复杂的环境下工作。 蛇形机器人的工作原理是通过改变各个关节之间的相对运动来使蛇体达到相应的运动实现蛇体的协调动作。蛇类的各种无肢运动形式 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 现出了相当的地形适应性，又基于仿生学理论在非结构环境以及极限环境下的应用已成为智能机器人技术研究和发展的之重，因此通过蛇不同时刻的不同运动状态来计算各个关节之间的相对角度以使其连续蜿蜒运动。可代替人类在很多危险而且复杂的环境下工作。 5 济南大学泉城学院 5 设计作品的功能创新点 创新点1: 远程操控，利用Wi-Fi模块进行无线数据的传输，包括蛇体的控制、图像的传输，以及机械手的控制。完全符合现代化的物联网的发展趋势，更加以贴近现代化，网络化，全自动化。 创新点2: 目前的机器人多为轮式、履带式等，对复杂地形的通过能力和的适应能力不强，而蛇形仿生机器人由于其运动机理特殊，通过能力和对复杂地形的适应能力较强，有游动和蠕动两种运动方式，实现了管道攀爬等功能，使其可以进入狭小空间中进行作业。 创新点3: 蛇形机器人尾部携有机械手可执行特殊环境下的探测和夹持任务，比如化工厂放射性物质以及有毒物的搬运等一些危险性的操作。利用蛇形机器人有很大的市场推广前景，更加有利于人们对未知环境的探测。 创新点4: 蛇形机器人上附有摄像头、可燃气体传感器、温度传感器、湿度传感器等模块。进入危险地区可时时将数据反馈到上位机操作者可时时观察这个环境， 当蛇形机器人在执行特殊任务时，采集到的实时数据可以快速便捷的传回到上位机来分析研究，节省人力物力。 6 济南大学泉城学院 6实物作品完善与改进 不足1: 项目设计的精确度还有待于提高，对于一些小型的物品和超级大的物品还有一定的难度去实现抓取。 改进1: 进一步的调节好程序发送和接收模块的精度，以及接受的PID算法，实现更加的灵活性，更加的实用性。 不足2: 供电时间问题还有待于解决 改进2: 改用容量更大且体积较小的电池来供电，确保工作时间 不足3: 外观不够美观太过于粗超，不够符合现代化的美观趋势 改进3: 对项目进行技术上的完善以后对于机械蛇的外观进行更加深入的外观设计，达到既方便使用又具有现代化的美观性能。 7 济南大学泉城学院 7电气原理图 8 济南大学泉城学院 8设计作品实物图 9 济南大学泉城学院 9设计作品程序展示 部分程序 6.#define uint unsigned int 7.#define uchar unsigned char 8.uchar jieshou[5],jiance[5]; 9.uchar ch; 10.uint URTAReceivedCount=0,n=1; 11.void shuchuan(uchar type,uchar cmd,uchar dat); 12.void main() 13.{ void jieshoushu(); 14. FTM_PWM_init(FTM0, CH0, 100, 2800); //C1舵机1 15. FTM_PWM_init(FTM0, CH1, 100, 2800); //C2舵机3 16. FTM_PWM_init(FTM0, CH2, 100, 2700); //C3舵机2 17. FTM_PWM_init(FTM0, CH3, 100, 2900); //C4舵机4 18. FTM_PWM_init(FTM0, CH4, 100, 2800); //D4舵机8 19. FTM_PWM_init(FTM0, CH5, 100, 3800); //D5舵机7 20. FTM_PWM_init(FTM0, CH6, 100, 1800); //D6舵机手 21. FTM_PWM_init(FTM0, CH7, 100, 3000); //D7摄像头 22. FTM_PWM_init(FTM1, CH0, 100, 3000); //A8 23. FTM_PWM_init(FTM1, CH1, 100, 1800); //A9 24. FTM_PWM_init(FTM2, CH0, 100, 2700); //A10 25. FTM_PWM_init(FTM2, CH1, 100, 3000); //A11舵机5 26. gpio_init(PORTA,12,1,1); 27. gpio_init(PORTA,13,1,1); 28. gpio_init(PORTE,7,1,1); 29. uart_init(UART3, 9600); 30. int a=2820,b=3000,c=1800,d=2820,e=2700; 31. u16 ADjiguo1,ADjiguo2,ADjiguo3; //保存ADC结果 32. // uart_init(UART3, 9600); //初始化串口，用来发送转换数据 33. adc_init(ADC1, SE4a); //初始化ADC1_SE4a ,从 adc.h里的表格就可以看到ADC1_SE4a对应为PTE0 34. adc_init(ADC1, SE5a); 35. adc_init(ADC1, SE6a); 10 济南大学泉城学院 36. KEY_init(KEY_SUB); 37. KEY_init(KEY_ADD); 38. while(1) 39. { 40. ~~~ 41. }//循环结束 42.} 43. 44. 45. 46.//数据回传 47.void shuchuan(uchar type,uchar cmd,uchar dat) 48.{ 49. uchar shujv[5];//构建数据包 50. uchar *p; 51. uint biaotong=0; 52. p = shujv; 53. shujv[0]=0XFF; 54. shujv[1]=type; 55. shujv[2]=cmd; 56. shujv[3]=dat; 57. shujv[4]=0XFF; 58. 59. while(1) 60. { 61. if(*p==0XFF) 62. { 63. biaotong++; //0XFF标志统计位 64. } 65. uart_putchar (UART3, *p); 66. 67. p++; 68. 69. if(biaotong == 2) //当统计到两次出现0XFF，则认为一个数据包 发送完毕，跳出循环 11 济南大学泉城学院 70. { 71. 72. break; 73. } 74. } 75.} 76. 77. 78.void jieshoushu()//数据接收 79.{ 80. ch = uart_getchar(UART3); 81. if(ch==0XFF && URTAReceivedCount<3) 82. { 83. jieshou[0]==0XFF; //包头 84. URTAReceivedCount++;} 85. else 86. { 87. jieshou[n]=ch; 88. n++; f(URTAReceivedCount==0&&n==2) 89. i 90. n=1; 91. } 92. if(URTAReceivedCount==2)//包尾 93. { 94. jieshou[0]=0XFF; 95. jieshou[4]=0XFF; 96. n=1; 97. URTAReceivedCount=0; //组包完毕 98. ch=0x00; 99. } 100. 101. jiance[0]=jieshou[0]; 102. jiance[1]=jieshou[1]; 103. jiance[2]=jieshou[2]; 104. jiance[3]=jieshou[3]; 12 济南大学泉城学院 105. jiance[4]=jieshou[4]; 106.} 13