KUKA机器人调试标准化作业指导书

1KUKA机器人调试标准化作业指导书一校各轴零点�本体轴预校正位置T2模式下将待校正轴移到预校正位置。白线标记位于机器人上的下列位置：�外部轴的预校正位置2当轴已经处于预校正位置时，转到T1模式，进行零点校正。步骤如下：a).选择菜单：准备运行→零点校正→电子测量器→标准→执行零点校正。选项窗口打开。所有待校正的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记。b).从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将EMT拧到测量筒上。然后将测量导线连到EMT上，并连接到（RDW）接线盒的接口X32上。c).按下软键零点校正。d).按下驱动开关和启动键。当EMT识别到测量切口的最低点（见下图）时，则已到达零点位置。机器人自动停止运行。数值被储存。该轴在选项窗口中消失。e).将测量导线从EMT上取下。从测量筒上取下EMT，并将防护盖重新装好。f).对所有待校正的轴重复步骤b至e。所有的轴校正完，窗口上出现“没有轴需要校正”。.g).将测量导线从接口X32上取下。h).用软键关闭来退出选项窗口。3�校正零点时有以下几点需要注意：a）一个轴也许仅从“+”到“-”就可以移动到机械零点位置。如果一个轴必须从“-”到“+”转动，它首先必须转过预校正位置的标记处，然后再返回这个标记。这是很重要的，可以消除齿轮传动的反向间隙。b）需要校正的轴按顺序显示（如下图）。下一个需要校正的轴用彩色背景显示.已经校正好的轴不在列 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 中列出，如果想重新校正，必须先取消校正。c）每个轴校正完后记住拧紧 检测 工程第三方检测合同工程防雷检测合同植筋拉拔检测方案传感器技术课后答案检测机构通用要求培训 头上的保护帽。二.检查设置的减速比�无论直线轴（长度）还是旋转轴（角度），都可以用量具标好位置（1米或360度），然后手动移动该轴1米或360度，看示教盒上显示的是否是1米或360度。查看步骤：显示→实际位置→同轴相关的4�在外部轴联动的模式下，移动该外部轴，直线轴的TCP应固定在某一位置，旋转轴的TCP应和转盘保持相对不变。三.检查各轴的正负软限位及硬限位�硬限位的检查我们主要看有没有安装，安装的位置（看图纸）对不对，安装的是不是牢靠，有没有做到横平竖直。（行程允许超过360°的旋转轴是不设硬限位的。）�软限位的设置前提要保证零点位置正确，减速比正确。设置方法如下：a)分别手动移动各轴到接近正，负硬限位位置，记录下各轴在此接近位置的数值（在同轴相关里查看），接近位置一般距离硬限位（直线轴）10mm或（旋转）0.5°左右。b)将记录下来的数值按正负分别填入外部轴配置表里各轴的{$SOFTN_END}负向软限位和{$SOFTP_END}正向软限位。5四.校焊枪（校TCP）�工具测量的优点：a)工具可以在工作方向上直线移动。b)工具可以围绕TCP转动，而TCP位置不会发生变化。c)在程序运行中：沿着TCP上的轨道保持已编程的运行速度。d)最多可储存16个工具坐标系统。变量：TOOL_DATA[1…16])。�下列数据被储存： X、Y、Z：工具坐标系统的原点，针对法兰坐标系统 A、B、C：�工具坐标系统的取向，针对法兰坐标系统6�TCPTCPTCPTCP测量方法a)XYZ—4点法:确定工具原点相对机器人法兰坐标系原点的位置。b)准备运行→测量→工具→XYZ4点4-点检测对话窗口打开:7c)为要测量的工具给定一个编号和名称。用OKOKOKOK键确认。自动打开下一个窗口d）现在提示你使工具从不同的方向对准某个参考点。为此，任意轴移动键或鼠标都可以使用。现在按顺序执行下列步骤，设置需要的工具取向，移动工具中心点到参考点。注意：临近参考物体时，逐步降低移动速度以避免碰撞8。XYZXYZXYZXYZ4444点e)用TCP驶至一个参考点。用OKOKOKOK键确认。f)用TCP从另一个方向驶至参考点。用OKOKOKOK键确认。g)将步骤4重复两次。h)按下保存键�ABC-2ABC-2ABC-2ABC-2点：确定工具标系相对机器人法兰坐标系的转动关系.a)选择菜单序列准备运行>测量>工具>ABC-2ABC-2ABC-2ABC-2点。9选择这个菜单后，下面的对话窗口打开:b)输入已安装工具的编号。用OKOKOKOK键确认。10c)用TCP驶至任一个参考点（将焊枪喷嘴垂直水平面，TCP200mm范围没有碰撞物），用OKOKOKOK键确认。d)移动工具，使X轴上的参考点落到带有负X值点上（全局坐标系下Z负移动100mm左右），用OKOKOKOK键确认。e)移动工具，使XY平面上的参考点落到带负的Y值的点上（全局坐标系下Y负移动100mm左右），用OKOKOKOK键确11认。f)按下保存键五.校直线轴及校变位机的坐标系�外部运动系统的数据（耦合关系）必须正确地输入机床数据中a)Setup>Service>Axisconfigurtorb)进入到“Est.Kinematics” 表格 关于规范使用各类表格的通知入职表格免费下载关于主播时间做一个表格详细英语字母大小写表格下载简历表格模板下载 中(见下图)。12c)在表格中将这个运动系统中固定的不变的数据输入。（最多能存储6个外部运动系统的数据，直线轴坐标系数据正确输入就可以了，不同的是变位机坐标系，数据正确输入以后还要进行机器人校准）。�进行变位机坐标系的校准。a）13打开选择运动系统的窗口:b）用箭头键访问输入条.为外部轴输入名称及编号。按下软键“外部基坐标正确”［在显示屏的左下方］。这时输入参考工具的对话窗口打开:14c）访问输入条，输入一个已经校准过参考工具号来校准外部运动系，按下软键“工具准备好”。下一个窗口打开:d）移动外部运动系统的位置从几个不同位置到达参考标记。e）移动工具中心点（TCP）到参考标记，并保存点。15f)移动外部运动系统的轴和机器人,重复步骤1直到TCP从4个不同的方向到达参考标记。所有需要的测量顺利完成后，保存数据的对话窗口打开：16g）六.检查各软件包的完整性及功能验证�首先查看各功能软件包是不是都已经安装上，查看办法如下：准备运行>安装附加软件�然后，检查各软件包的完整性及功能验证，最有效最直接的办法就是找块试板编一个多层多道程序带上寻位带上跟踪去把它焊接掉，只要这个程序能实现这几项功能，焊接参数是可调的就行。注意：1.在示教编程以前要确认防碰撞和急停按钮都是起作用的。2.焊接前要检查与焊接有关的各功能部件的完好及安装正确。七HomeHomeHomeHome位置停放姿态原则�吊装工件时安全，使机器人离吊装工件的轨迹尽可能远。�停放姿态美观，home位置是个长时间停留的位置，应具有一定的观赏性。�各轴停放位置有规律并做好记录，防止机器人在home位丢失零点在无EMT的情况下快速校正零点。17�具体停放位置可根据现场情况与客户沟通，在满足安全、美观的前提下设置机器人停放姿态。八程序结构�程序编辑时应遵循少走或不走无用轨迹，要做到每个位置点有目的记录。�每个子程序内不要编辑太多焊接程序，以保证程序的简短。�程序应多做注释，多增加空格。使程序有层次感，便于观察理解。如下示范程序：层次分明的程序示例DEFj_u2()-----------------------------------------------------程序名INICORROFFCONTPTPP1CONTVel=95%PDAT1Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP2CONTVel=95%PDAT2Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP3CONTVel=95%PDAT3Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP4CONTVel=95%PDAT4Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP5CONTVel=95%PDAT5Tool[1]:tcpBase[17]:e_45----------------------------------------此处增加空格，使注释与位置点层次分明;cd1-4--------------------------------------------------开始寻位注释（4个寻位）-----------------------------------------此处增加空格，使注释与位置点层次分明LINP6Vel=0.15m/sCPDAT1SEARCHVIAP7CD1PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45机器人不能超出横梁，注意不能碰到平衡吊杆。溜板应尽量靠近一侧，18LINP10Vel=0.15m/sCPDAT3SEARCHVIAP11CD2PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORRCD{1,-1,2}{-1,-1}{-1}CONTLINP13Vel=0.15m/sCPDAT5SEARCHVIAP14CD3PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTLINP15CONTVel=1.8m/sCPDAT6Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP16CONTVel=1.8m/sCPDAT7Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORRCD{1,-1,2}{3,-1}{-1}CONTLINP17Vel=0.15m/sCPDAT8SEARCHVIAP18CD4PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP19CONTVel=1.8m/sCPDAT9Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTPTPP69CONTVel=95%PDAT23Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP70CONTVel=95%PDAT24Tool[1]:tcpBase[17]:e_45;cd5-8LINP20Vel=0.15m/sCPDAT10SEARCHVIAP21CD5PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP25Vel=0.15m/sCPDAT13SEARCHVIAP26CD6PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORRCD{5,-1,6}{-1,-1}{-1}CONTLINP30Vel=0.15m/sCPDAT15SEARCHVIAP31CD7PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP32CONTVel=95%PDAT10Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTPTPP33CONTVel=95%PDAT11Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORRCD{5,-1,6}{7,-1}{-1}CONTLINP35Vel=0.15m/sCPDAT17SEARCHVIAP36CD8PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTPTPP37CONTVel=95%PDAT6Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP41CONTVel=95%PDAT12Tool[1]:tcpBase[17]:e_45;start1(1)---------------------------------------第一道焊缝第一层开始焊接注释CORRCD{5,-1,6}{7,-1}{8}CONTLINP42Vel=0.15m/sCPDAT21ARC_ONPSSSeam1Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP43CONTCPDAT22ARCPSW1TRACKTTool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP44CPDAT23ARC_OFFPSW1ETRACKTSeam1Tool[1]:tcpBase[17]:e_45------------------------------焊接结束增加空格，使焊接点与空间点层次分明CORROFFCONTLINP45CONTVel=1.8m/sCPDAT24Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP46CONTVel=1.8m/sCPDAT41Tool[1]:tcpBase[17]:e_4519;start1(2)---------------------------------------第一道焊缝第二层开始焊接注释CORRCD{5,-1,6}{7,-1}{8}CONTLINP47Vel=0.15m/sCPDAT29ARC_ONPSSSeam1Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP48CONTCPDAT26ARCPSW2Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP49CPDAT27ARC_OFFPSW2ESeam1Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTLINP50CONTVel=1.8m/sCPDAT28Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP51CONTVel=95%PDAT14Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP52CONTVel=95%PDAT15Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP53CONTVel=95%PDAT16Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP54CONTVel=95%PDAT18Tool[1]:tcpBase[17]:e_45;start2(1)CORROFFCONTCORRCD{1,-1,2}{3,-1}{4}CONTLINP55Vel=0.15m/sCPDAT30ARC_ONPSSSeam2Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP56CONTCPDAT31ARCPSW1TRACKTTool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP57CPDAT32ARC_OFFPSW1ETRACKTSeam2Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTLINP58CONTVel=1.8m/sCPDAT33Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP59CONTVel=1.8m/sCPDAT34Tool[1]:tcpBase[17]:e_45;start2(2)CORROFFCONTCORRCD{1,-1,2}{3,-1}{4}CONTLINP61Vel=0.15m/sCPDAT35ARC_ONPSSSeam2Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP62CONTCPDAT36ARCPSW2Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP63CPDAT37ARC_OFFPSW2ESeam1Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTLINP64CONTVel=1.8m/sCPDAT38Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP67CONTVel=95%PDAT20Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP68CONTVel=95%PDAT22Tool[1]:tcpBase[17]:e_45clean_l()20END层次不分明的程序示例DEFj_u2()INICORROFFCONTPTPP1CONTVel=95%PDAT1Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP2CONTVel=95%PDAT2Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP3CONTVel=95%PDAT3Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP4CONTVel=95%PDAT4Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP5CONTVel=95%PDAT5Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP6Vel=0.15m/sCPDAT1SEARCHVIAP7CD1PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP10Vel=0.15m/sCPDAT3SEARCHVIAP11CD2PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORRCD{1,-1,2}{-1,-1}{-1}CONTLINP13Vel=0.15m/sCPDAT5SEARCHVIAP14CD3PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTLINP15CONTVel=1.8m/sCPDAT6Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP16CONTVel=1.8m/sCPDAT7Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORRCD{1,-1,2}{3,-1}{-1}CONTLINP17Vel=0.15m/sCPDAT8SEARCHVIAP18CD4PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP19CONTVel=1.8m/sCPDAT9Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTPTPP69CONTVel=95%PDAT23Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP70CONTVel=95%PDAT24Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP20Vel=0.15m/sCPDAT10SEARCHVIAP21CD5PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP25Vel=0.15m/sCPDAT13SEARCHVIAP26CD6PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORRCD{5,-1,6}{-1,-1}{-1}CONTLINP30Vel=0.15m/sCPDAT15SEARCHVIAP31CD7PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP32CONTVel=95%PDAT10Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTPTPP33CONTVel=95%PDAT11Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORRCD{5,-1,6}{7,-1}{-1}CONTLINP35Vel=0.15m/sCPDAT17SEARCHVIAP36CD8PA0Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTPTPP37CONTVel=95%PDAT6Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP41CONTVel=95%PDAT12Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORRCD{5,-1,6}{7,-1}{8}CONTLINP42Vel=0.15m/sCPDAT21ARC_ONPSSSeam1Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP43CONTCPDAT22ARCPSW1TRACKTTool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP44CPDAT23ARC_OFFPSW1ETRACKTSeam1Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTLINP45CONTVel=1.8m/sCPDAT24Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP46CONTVel=1.8m/sCPDAT41Tool[1]:tcpBase[17]:e_4521CORRCD{5,-1,6}{7,-1}{8}CONTLINP47Vel=0.15m/sCPDAT29ARC_ONPSSSeam1Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP48CONTCPDAT26ARCPSW2Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP49CPDAT27ARC_OFFPSW2ESeam1Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTLINP50CONTVel=1.8m/sCPDAT28Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP51CONTVel=95%PDAT14Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP52CONTVel=95%PDAT15Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP53CONTVel=95%PDAT16Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP54CONTVel=95%PDAT18Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTCORRCD{1,-1,2}{3,-1}{4}CONTLINP55Vel=0.15m/sCPDAT30ARC_ONPSSSeam2Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP56CONTCPDAT31ARCPSW1TRACKTTool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP57CPDAT32ARC_OFFPSW1ETRACKTSeam2Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTLINP58CONTVel=1.8m/sCPDAT33Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP59CONTVel=1.8m/sCPDAT34Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTCORRCD{1,-1,2}{3,-1}{4}CONTLINP61Vel=0.15m/sCPDAT35ARC_ONPSSSeam2Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP62CONTCPDAT36ARCPSW2Tool[1]:tcpBase[17]:e_45LINP63CPDAT37ARC_OFFPSW2ESeam1Tool[1]:tcpBase[17]:e_45CORROFFCONTLINP64CONTVel=1.8m/sCPDAT38Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP67CONTVel=95%PDAT20Tool[1]:tcpBase[17]:e_45PTPP68CONTVel=95%PDAT22Tool[1]:tcpBase[17]:e_45clean_l()END九子程序命名方法�程序命名时要做到通俗易懂，方便记忆。使人看到此程序名就能大概知道是哪几道焊缝。定义程序名时最好与现场客户沟通，共同确定程序名。使现场人员工容易理解。如程序名c_ro，j_u1，z_l1解释（装载机铲斗程序命名）C------（侧板拼音开头字母）侧板焊缝R------（Right）右侧焊缝22O------（Out）外侧焊缝 总结 初级经济法重点总结下载党员个人总结TXt高中句型全总结.doc高中句型全总结.doc理论力学知识点总结pdf 为“右侧侧板外焊接程序”。J-------（角钢拼音开头字母）角钢焊缝U------（Up）上侧焊缝1-------第一个角钢焊缝。（角钢焊缝较长，需分多个程序）总结为“角钢上侧第一个焊接程序”。Z-------（支撑板开头字母）支撑板焊缝L-------（Left）左侧焊缝1--------第一个支撑板焊缝。（有多个支撑板，需分多个程序）总结为“左侧支撑板第一个焊接程序”。十空间移动的参数设定备注：其他特殊情况可根据现场随机处理，无特殊情况下打开逼近功能。运动状态速度加速度无附加轴移动时的空间PTP移动30~40%90%无附加轴移动时的空间LIN移动0.5~0.8m/s90%有附加轴移动时的空间PTP移动60~80%90%有附加轴移动时的空间LIN移动1.0~1.5m/s90%起弧点、寻位开始点PTP运行速度10%90%起弧点、寻位开始点LIN运行速度0.3m/s90%23十一典型焊缝的寻位方法编辑寻位程序时应遵循焊枪姿态尽量少变化、喷嘴与工件角度尽量一致。�钝角带坡口焊缝，其中钝角大小、旋转方向会发生变化�角焊缝CD1、CD2寻位时查询位置注意不要离下面板太近，防止此板上下拼装误差较大，其中CD1、CD2两寻位点连线投影应平行与基础坐标系的一个方向。寻CD3时应执行CD1、CD2向量CD{1,CD{1,CD{1,CD{1,2222,,,,-1-1-1-1}{-1,-1}{-1}}{-1,-1}{-1}}{-1,-1}{-1}}{-1,-1}{-1}。焊接时执行CD{1,CD{1,CD{1,CD{1,2222,,,,-1-1-1-1}{}{}{}{3333-1}{-1}-1}{-1}-1}{-1}-1}{-1}。其中CD3查询余量最小为20mm。24正常角焊缝寻位两侧焊接。CD1、CD2可独立寻位，可不用执行CD1向量。执行CORR2DCD1CD2可实现两侧焊接。焊丝干身长不发生变化时焊丝干身长发生变化时执行CD1、CD2寻位，产生两个向量，如图所示。右侧焊缝执行向量，焊接点偏移量如图所示。左侧焊接焊缝执行向量，焊接点偏移如图，发生碰撞。结论：焊丝干身长发生变化时此类寻位方式不能实现两侧用一个向量焊接。25�动臂圆寻位方法一边侧板较低，角焊缝寻位单侧焊接。CD1、CD2可独立寻位，不用执行CD1向量。执行CORR2DCD1CD2可实现两侧焊接。无法以上面方法寻位时。CD2查询时需执行CD1，注意焊丝离底板尽量低，3mm左右即可。执行CORR2DCD1CD2可实现两侧焊接。圆形焊缝寻位，执行CD1查找CD2，执行CD2查找CD3。焊接时执行CORR2DCD2CD3可实现焊接。26XYBAXYCD1CD14CD16CD15CD5CD2.CD4CD7CD6CD8CD10CD9CD11CD13CD12坡口焊缝CD3ZBA�根据查找的数据由程序自动计算出八个圆弧坡口的宽度和坡口中心线位置。�编辑圆弧程序：首先把圆形焊缝八等分。默认内圆内壁A与外圆坡口B相对无误差首先找内圆高度方向（Z方向）CD1。然后找内圆X、Y方向，CD2、CD3、CD4。找出内圆圆心。找外圆坡口位置CD5--CD16.如下图所示方法寻找。27a)打底，根据八等分的不同焊缝坡口宽度储存八个焊接参数编辑八个圆弧形成一个圆形焊缝。b)第二、三遍填充，在第上一遍打底的基础上把坡口的宽度加大1-2mm，从而实现改变八个圆弧程序的焊接参数。c)盖面，焊接参数一至，使焊缝外观一致。十二典型焊缝的焊枪姿态和焊接参数。�角焊缝焊枪姿态和焊接参数。如图所示：焊枪角度45度左右，焊枪向焊接相反方向倾斜5度向前推着焊接。此焊接姿态适应于6~10mm的角焊缝：焊接电流240~320A(送丝速度8~14m/min)；焊接速度5~8mm/s，摆幅1.0~3.5mm，摆动频率2~3Hz；电弧跟踪灵敏度：横向灵敏度35左右，纵向18左右。电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；28�带坡口的角焊缝焊枪姿态和焊接参数，如动臂主焊缝a）第一道先打底，焊枪角度70度左右，焊枪向焊接相反方向倾斜5度向前推着焊接，焊接电流240~280A(送丝速度8~11m/min)；电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；焊接速度6~8mm/s，摆幅1.0~1.5mm，摆动频率2~3Hz；电弧跟踪灵敏度：横向灵敏度35左右，纵向不跟踪，值为0。此键按1次显示送丝速度此键按2次显示弧压修正值29b)第二道盖面，焊枪角度50度左右，焊枪向焊接相反方向倾斜5度向前推着焊接，焊接电流280~320A(送丝速度11~14m/min)；电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；焊接速度4~6mm/s，摆幅2~3.5mm，摆动频率2~3Hz；电弧跟踪灵敏度：横向灵敏度35左右，纵向不跟踪，值为0。�对接焊缝枪姿态和焊接参数，如图所示a)单边坡口的对接焊缝：第一道打底，焊枪角度70度左右，焊枪向焊接相反方向倾斜5度向前推着焊接，焊接电流240~280A(送丝速度8~11m/min)；电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；焊接速度6~8mm/s，摆幅1.0~1.5mm，摆动频率2~3Hz；电弧跟踪灵敏度：横向灵敏度35左右，纵向不跟踪，值为0。第二道填充，焊枪角度70度左右，焊枪向焊接相反方向倾斜5度向前推着焊接，焊接电流280~320A(送丝速度11~14m/min)；电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；焊接速度4~6mm/s，摆幅2~3.5mm，摆动频率2~3Hz；电弧跟踪灵敏度：横向灵敏度35左右，纵向不跟踪，值为0。第三道盖面，焊枪角度90度，焊枪向焊接相反方向倾斜5度向前推着焊接，焊接电流280~320A(送丝速度11~14m/min)；电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；焊接速度2~4mm/s，摆幅3.5~10mm，摆动频率0.5~2Hz；电弧跟踪灵敏度：此焊缝形式盖面不能跟踪。b)双边坡口带间隙的对接焊缝：第一道打底，焊枪角度90度，焊枪向焊接相反方向倾斜5度向前推着焊接，焊接电流240~280A(送丝速度8~11m/min)；电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；焊接速度6~8mm/s，摆幅301.0~1.5mm，摆动频率2~3Hz；电弧跟踪灵敏度：横向灵敏度35左右，纵向不跟踪，值为0。第二道填充，焊枪角度90度，焊枪向焊接相反方向倾斜5度向前推着焊接，焊接电流280~320A(送丝速度11~14m/min)；电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；焊接速度4~6mm/s，摆幅2~3.5mm，摆动频率2~3Hz；电弧跟踪灵敏度：横向灵敏度35左右，纵向不跟踪，值为0。第三道盖面，焊枪角度90度，焊枪向焊接相反方向倾斜5度向前推着焊接，焊接电流280~320A(送丝速度11~14m/min)；电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；焊接速度2~4mm/s，摆幅3.5~10mm，摆动频率0.5~2Hz；电弧跟踪灵敏度：此焊缝形式盖面不能跟踪�搭接焊缝枪姿态和焊接参数，如图所示：a)第一道先打底，打底一定要小，防止焊漏，焊枪角度45度左右，焊枪向焊接相反方向倾斜5度向前推着焊接，焊接电流180~220A(送丝速度5~7m/min)；电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；焊接速度6~8mm/s，摆幅1.0~1.5mm，摆动频率2~3Hz；电弧跟踪灵敏度：横向灵敏度35左右，纵向灵敏度18左右。b)第二道盖面，焊枪角度45度左右，焊枪向焊接相反方向倾斜5度向前推着焊接，焊接电流240~280A(送丝速度8~11m/min)；电压值参考焊机上弧压纠正值，一般从0左右开始上下调整即可；焊接速度5~7mm/s，摆幅2~3mm，摆动频率2~3Hz；电弧跟踪灵敏度：此焊缝形式盖面不能跟踪。十三清枪剪丝方法及程序模块�清枪剪丝方法：a）清枪程序一般情况下10个点左右，在程序的INI后应该把赋值位置变量关闭（清枪程序适用于整个焊接程序，这样做是防止在试焊或者模拟程序时忘了把位置变量关闭而引起的撞枪）。b)变量：只要是带变位机的系统都必须把变位机当前轴的度数赋值给程序里所有点的对应数值，这样不管变位31机是在任何位置，回去清枪时变位机轴都不会转；为了缩短程序的长度和赋值变量写好就不用在改了，可以把你所写的变量折叠起来，格式方法：；FOLD你所写的折叠名称（例：#####pos_act）赋值轴数值的变量（xp1.e4=$pos_act.e4）；ENDFOLDc)P1点：清枪程序第一个点，这个点的位置一般比较离清枪站有一定距离，处在清枪站上方（主要考虑安全性），速度一般可以给到50~80%。d)P2点：中间过渡点，该点位于清枪站正上方，离清枪站距离约200mm左右，焊枪的姿态应与清枪时姿态尽量保持一致。e)P3点：清枪站正上方偏夹紧汽缸一侧空间位置点，离清枪站距离约50mm左右。f)P4点，清枪位置点，定义该点时喷嘴应贴着V型定位块并保证喷嘴相对于清枪站垂直，应注意2个方面：喷嘴贴着V型块时喷嘴中心在不在清枪刀的旋转中心，如不在可调整V型块的位置；清枪刀清枪的深度，一般在10mm以内。从P3点到P4点应以直线方式移动，速度一般在80~100mm/s。在P4的上面通常把吹渣气打开（如系统没接吹渣气可用保护气），清枪动作完成后关闭。清枪动作完成后应检测顶紧气缸有没有处在放松状态。32g)P5点，清枪完成后抬枪点，为了方便可以和P3点定义为同一个点，运行方式同样是以直线运行，速度200mm/s。h)P6点，剪丝机上方空间安全点，中间过渡点，沿着P5点向剪丝机方向平移150mm左右。i)P7点，剪丝装置刀口外侧空间点，离剪丝刀约10mm左右，在这点后开始送丝和回抽丝。j)P8点，剪丝位置点，此点应定在剪丝刀中间部分。在P8点后打开剪丝功能。剪丝后的干伸长度应控制在合理的范围内。（焊丝直径1.2mm时，干伸长15~20mm）33k)P9点，剪完丝抬枪安全位置点，可以定在剪丝刀正上方150mm处。在此点后打开枪缆夹紧气缸，夹住焊丝。l)P10点，空间安全位置点，此点可以与P1点定于为同一点，清枪程序最后一点。�程序模块：DEFclean()INICORROFFCONT#########pos_act折合的系统变量名（一般情况下都把以下的变量点折叠起来）xp1.e4=$pos_act.e4当前E4轴度数赋值给P1点E4对应数值xp2.e4=$pos_act.e4当前E4轴度数赋值给P2点E4对应数值xp3.e4=$pos_act.e4当前E4轴度数赋值给P3点E4对应数值xp4.e4=$pos_act.e4当前E4轴度数赋值给P4点E4对应数值xp5.e4=$pos_act.e4当前E4轴度数赋值给P5点E4对应数值xp6.e4=$pos_act.e4当前E4轴度数赋值给P6点E4对应数值xp7.e4=$pos_act.e4当前E4轴度数赋值给P7点E4对应数值xp8.e4=$pos_act.e4当前E4轴度数赋值给P8点E4对应数值xp9.e4=$pos_act.e4当前E4轴度数赋值给P9点E4对应数值xp10.e4=$pos_act.e4当前E4轴度数赋值给P10点E4对应数值PTPP1CONTVel=80%PDAT1Tool[1]:TcpBase[0]空间位置点PTPP2CONTVel=30%PDAT2Tool[1]:TcpBase[0]至清枪站上方空间位置点PTPP3CONTVel=5%PDAT10Tool[1]:TcpBase[0]至清枪站正上方偏汽缸一侧空间位置点OUT49'gas'State=TRUE打开保护气（吹渣用）LINP4Vel=0.1m/sCPDAT1Tool[1]:TcpBase[0]至清枪位置点OUT15'Clean'State=TRUE清枪命令打开，开始清枪WAITTime=4sec等待4秒WAITFORNOT(IN11'')检测清枪站汽缸是否处于顶紧状态34OUT49'gas'State=FALSE保护气关闭OUT15'Clean'State=FALSE清枪命令关闭WAITTime=3sec等待3秒WAITFOR(IN11'')检测清枪站汽缸是否处于放松状态LINP5Vel=0.2m/sCPDAT6Tool[1]:TcpBase[0]清枪结束，抬枪位置点PTPP6CONTVel=10%PDAT5Tool[1]:tcpBase[0]至剪丝装置空间点PTPP7CONTVel=10%PDAT7Tool[1]:TcpBase[0]剪丝装置刀口外侧空间点PULSE50'wfd+'State=TRUETime=1.5sec送丝命令打开1.5秒后关闭WAITTime=1.5secPULSE51'wfd-'State=TRUETime=0.2sec回抽丝命令打开0.2秒后关闭WAITTime=0.5sec;cutLINP8Vel=0.1m/sCPDAT7Tool[1]:TcpBase[0]剪丝位置点PULSE16'Jian_S'State=TRUETime=1sec剪丝命令打开1秒后关闭WAITTime=1.1secPTPP9CONTVel=10%PDAT49Tool[1]:TcpBase[0]抬枪位置点OUT8'Jia_S'State=TRUECONT打开枪缆夹丝装置PTPP10CONTVel=40%PDAT4Tool[1]:TcpBase[0]抬至清枪安全位置点;######wire=18mm###备注，焊丝伸出喷嘴长度18毫米END十四多层多道的焊接方法及程序模板�多层多道的焊接方法及程序模板a）一般多层多道焊接方法，以12mm焊角2层3道为例，如下图所示：第一道：焊枪角度45度左右焊角6x6mm35第二道：焊枪角度50度左右焊角6x6mm第三道：焊枪角度40度左右焊角6x6mm�多层多道偏移原理：是根据TTS坐标系也就是路径坐标系为基础上进行偏移，焊接方向为+X方向，指向焊枪的方向为+Z方向，垂直于XZ平面的为+Y方向。36�多层多道程序模板a总的调用程序，程序名k_tx13DEFk_tx13()INItx13(1)tx13(2)tx13(3)ENDa多层多道程序，程序名tx13INITECH_INI.ARCTECH_ANALOGLayerControl.ROOT:1,==================================PTPP1CONTVel=5%PDAT6Tool[1]:sanyBase[0]PTPP2CDEFtx13(LAYER:IN)ONTVel=5%PDAT7Tool[1]:sanyBase[0]LINP3Vel=0.1m/sCPDAT4ARC_ONPSSSeam1Tool[1]:sanyBase[0]PathMemo.ON_LINSensor:nonePathMemo.SWI_CIRCSensor:noneCIRCP4P5CONTCPDAT5ARCPSW1TRACKTTool[1]:sanyBase[0]PathMemo.OFF_CIRCSensor:noneCIRCP6P7CPDAT6ARC_OFFPSW1ETRACKTSeam1Tool[1]:sanyBase[0]PTPP8CONTVel=5%PDAT8Tool[1]:sanyBase[0]37LayerControl.LAYER:2,-----------------------------LayerControl.OFFSETLayer:2,X=0mm,Y=-4mm,Z=4.5mm,A=0?B=0?C=-5?|->,StartX=0mm,EndX=0mmPTPP9CONTVel=5%PDAT9Tool[1]:sanyBase[0]LINsp001Vel=0.1m/sCPDAT7ARC_ONPSSSeam1Tool[1]:sanyBase[0]CIRCsp002sp003CONTCPDAT8ARCPSW2Tool[1]:sanyBase[0]CIRCsp004sp005CPDAT9ARC_OFFPSW2ESeam1Tool[1]:sanyBase[0]PTPP10CONTVel=5%PDAT10Tool[1]:sanyBase[0]LayerControl.LAYER:3,-----------------------------LayerControl.OFFSETLayer:3,X=0mm,Y=3mm,Z=6mm,A=0?B=0?C=5?|->,StartX=0mm,EndX=0mmPTPP11CONTVel=5%PDAT11Tool[1]:sanyBase[0]LINsp001Vel=0.1m/sCPDAT10ARC_ONPSSSeam1Tool[1]:sanyBase[0]CIRCsp002sp003CONTCPDAT11ARCPSW3Tool[1]:sanyBase[0]CIRCsp004sp005CPDAT12ARC_OFFPSW3ESeam1Tool[1]:sanyBase[0]PTPP12CONTVel=5%PDAT12Tool[1]:sanyBase[0]LayerControl.OFF========================================ENDMultiLayerControl