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ES165D机器人使用说明书-印刷版YASKAWAMOTOMAN-ES165D机器人使用说明书形式:YR-ES0165D-A00(标准型)   YR-ES0165D-A01(S•L•U軸装有限位开关)SGMSG-MOTOMAN请确保使用说明书到达本产品的最终使用者手中。MOTOMAN使用说明书一览表MOTOMAN-ES165D机器人使用说明书DX100使用说明书DX100操作要领书DX100维护保养说明书「DX100操作要领书」根据用途不同内容有异,请一定确认与用途是否相同。资料编号:HW0485248HW0485248ES165...

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YASKAWAMOTOMAN-ES165D机器人使用说明书形式:YR-ES0165D-A00( 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 型)   YR-ES0165D-A01(S•L•U軸装有限位开关)SGMSG-MOTOMAN请确保使用说明书到达本产品的最终使用者手中。MOTOMAN使用说明书一览 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf MOTOMAN-ES165D机器人使用说明书DX100使用说明书DX100操作要领书DX100维护保养说明书「DX100操作要领书」根据用途不同内容有异,请一定确认与用途是否相同。资料编号:HW0485248HW0485248ES165D强制•MOTOMAN-ES165D机器人使用说明书是以机器人的机构内容为中心的技术材料。为确保系统的正常应用和妥善保养及检修,其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用。•另外,有关安全的详细内容记载在《DX100使用说明书》的“第一章安全”中,阅读本使用说明书前,请务必熟读安全内容,以确保正确使用。注意•说明书中的图解,有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制,运转此类部件时,务必按规定将盖子或安全罩还远后,再按说明书 要求 对教师党员的评价套管和固井爆破片与爆破装置仓库管理基本要求三甲医院都需要复审吗 运转。•说明书中的图片及照片,为代表性示例,可能与所购买产品不同。•说明书由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号,并已修订版发行。•由于破损、丢失等原因需订购说明书时,请与本公司销售部联系,按封面的资料号订购。•客户擅自进行产品改造,不在本公司的保修范围之内,本公司概不负责。iiHW0485248HW0485248ES165D安全注意事项使用前(安装、运转、保养、检修),请务必熟读并完全掌握本书说明书和其他附属资料,在熟知全部设备知安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。另外,即使是“注意”所记载的内容,也会因情况不同而产生严重后果,因此任何一条注意事项极为重要,请勿不严格遵守。危险误操作时有危险,可能发生死亡或重伤事故。注意误操作时有危险,可能发生中等伤害或轻伤事故。强制必须遵守的事项。禁止禁止的事项。重要虽然不符合“注意”、“危险”的内容,但也是用户必须严格遵守的事项,在相关地方加以记载。iiiHW0485248HW0485248ES165D危险•操作机器人前,按下DX100前门及示教编程器上的急停键,并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后,示教编程器上的伺服通的灯熄灭。紧急情况下,若不能及时制动机器人,则可能引发人身伤害或设备损坏事故。图 :急停键•接通伺服电源时,要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作,可能引发人身伤害事故。解除急停状态图 :解除急停状态旋转•在机器人动作范围内示教时,请遵守以下事项:–保持从正面观看机器人。–遵守操作步骤。–考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 。–确保设置躲避场所,以防万一。由于误操作造成机器人动作,可能引发人身伤害事故。•进行以下作业时,请确认机器人的动作范围内没人,并且操作者处于安全位置操作:–DX100接通电源时。–用示教编程器。操作机器人时。–试运行时。–自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触时,都有可能发生人身伤害事故。另外,发生异常时,请立即按下急停键。•急停键位于DX100前门及示教编程器的右侧。ivHW0485248HW0485248ES165D注意•进行机器人示教作业前要检查以下事项,有异常则应及时修理或采取其他必要措施。–机器人动作有无异常–外部电线遮盖物及外包装有无破损。•示教编程器用完后需放回远处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上,当机器人运动时,示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞,从而引发人身伤害或设备损坏等事故。•在理解DX100使用说明书的“警告标志”的基础上,使用机器人。vHW0485248HW0485248ES165D本书常用词汇定义「MOTOMAN」是安川电机工业机器人的商品名。MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“DX100”、“DX100示教编程器”和“连接电缆”构成。在这本书中,这些部分如下表所示。机器人各部分本书的表示DX100控制柜DX100DX100示教编程器示教编程器机器人到控制柜的连接电缆连接电缆viHW0485248HW0485248ES165D警告牌的说明机器人上贴有如下警告牌。请严禁遵守警告牌上记载的事项。处警告牌外,机器人上还贴有打印机型号、订货号、重量等重要内容的铭牌,请在充分确认以上内容基础上使用。图 :警告牌位置MI⽕ℶ䖯ܹᴎ఼Ҏ⌏ࡼ㣗ೈˈҹܡফӸDŽ�⽕ℶ᥹䖥⌏ࡼᴎӊҹ䰆᣸य़䄺ਞ⠠$䄺ਞ⠠%䫁⠠䄺ਞ⠠$䫁⠠䄺ਞ⠠$䄺ਞ⠠%䄺ਞ⠠%viiHW04852481设备的开箱确认HW0485248ES165D1.1设备的开箱确认1设备的开箱确认1.1设备的开箱确认设备到达后,请对包装箱内的设备进行确认。标准规格的机器人包括以下4项内容。(选项设备需要对其它内容进行确认)•机器人•DX100•示教编程器•供电电缆(机器人到DX100控制柜3根)1.2订货号的确认请确认机器人与DX100的订货号一致。下图所示位置的标签上写有订货号。注意•请确认机器人与DX100为同一个订货号。当机器人台数为复数时,需要特别注意。否则,机器人的误动作可能导致人员受伤、设备损坏。1-1HW04852481设备的开箱确认HW0485248ES165D1.2订货号的确认图 1-1:写有订货号的标签位置Xޓ8ޓ1PROGRAMMINGPENDANTYCEGNOTPMEESRONTRIPPEDRESETOFFAVERAGEPEAKkVAkAINTERRUPTCURRENTERDR-POWERSUPPLYTYPEDX100kVA3PHASENJ2960-160HzSERIALNo.DATEAC220VMADEINJAPAN50/60HzAC200Vෂޓ㒾ㅢ㔚ਛޔᚺࠍ㐿ߌࠆߥᗵ㔚ߩᕟࠇ޽ࠅORDERNO.NJ1529Motomanᧄ૕ߣࠦࡦ࠻ࡠ࡯࡜ߪޔਅ⸥ࠝ࡯࠳ߩห৻No.ߣធ⛯ߒᓮ૶↪㗿޿߹ߔޕ0RWRPDQᴎ఼Ҏ੠᥻ࠊᶰ೼䖲᥹ᯊˈ㽕Ϣϟ䴶ᷛㅒϞⱘ䅶䋻োϔ㟈DŽ14&'4��0Q��ᷛㅒϞݭ᳝䅶䋻োDŽ䇋⹂䅸ᴎ఼ҎϢ䌈೼';���ᷛㅒϞⱘ䅶䋻োϔ㟈DŽ�ᷛㅒᬒ໻೒C�ޓ&:���ᱜ㕙㧕˄E�ᴎ఼Ҏ˄ջ䴶˅1-2HW04852482搬运HW0485248ES165D2.1搬运方法2搬运2.1搬运方法2.1.1天车的使用机器人开箱后,搬运时、原则上使用天车、由4根吊绳将机器人吊起。此时,请务必使用搬运夹具固定机器人、并以“「图2-1“运输姿势”」姿势(出厂时的姿势)将机器人吊起。图 2-1:运输姿势注意•用吊环、天车进行起吊、用叉车进行运输等作业时,要由有资格的人员进行。否则、可能导致人员受伤、设备损坏的危险。•运输时请避免过度的震动和冲击。否则,可能影响精密仪器的性能。(1໘)咘㡆㒱㓬㛊Ꮧ‵㛊ൿBᣖ䩽Aᨀ䖤།݋(4Ͼ)B䚼㒚㡖䚼2-1HW04852482搬运HW0485248ES165D2.2运输固定夹具2.2运输固定夹具为了保护机器人的机械装置免受运输中的各种外力,在A处安装运输用固定夹具,同时在B处安装内六角螺栓。(「图2-1“运输姿势”页2-1」)图 2-2:运输用固定夹具•运输用固定夹具被漆成黄色。•B部分的内六角螺栓被涂成黄色。重要•起吊重量大约为1150KG(含运输固定夹具),请确保使用的吊绳有足够的强度。•运输固定夹具从设计上确保可承受足够的重量。除用于机器人的搬运外,绝对不能挪作他用。•搬运时请务必安装运输用固定夹具。•使用天车、叉车以外的设备搬运时,也要采取措施,避免机器人手臂、电机等部分受到外力作用。安装位置螺栓数量A六角螺栓M20×70(JISB1176:強度区分12.9)4×3B内六角螺栓M16×20(JISB1176:强度区分12.9)1重要机器人开箱、安装后,请务必拆除固定夹具。同时,固定夹具在机器人搬家或搬运时还可使用,请务必妥善保管。䩽ᄤ⍖㘮∃Э⛃㒱㓬ᏺ���咘㡆˅‵㛊ൿBA䚼ߚ䳊䚼ӊ೒䚼ߚ䳊䚼ӊ೒2-2HW04852483安装HW0485248ES165D3.1安全栏的设置3安装3.1安全栏的设置中华人民共和国国家标准GB11291-XXXX《工业机器人安全规格(报批稿)》7.3节关于安全防护装置规定:“工业机器人在自动运转中,因作业人员有接触机器人的危险,所以必须设置安全栏等防护装置,防止人员靠近。”为避免机器人运行中发生设备损坏或作业人员及周围人员受伤等意外,请务必安装安全栏(适合GB11291B-XXXX标准)。危险•请设置安全栏。否则,可能导致人员受伤、设备损坏。•安全栏的设置场所要确保机器人把持工具的腕部完全伸展后,工具或工件的前端不会碰到墙壁或安全栏。否则,可能导致人员受伤或设备损坏。•在机器人固定前,请不要接通电源、让机器人运转。否则,机器人可能倾倒,导致人员受伤、设备损坏。注意•请不要安装、运转受损或零部件短缺的机器人。机器人的误动作可能导致人员受伤、设备损坏。•完成安装后,在机器人第一次通电前,请务必将运输用固定夹具拆除。否则,可能造成机器人主要驱动部分受损。3-1HW04852483安装HW0485248ES165D3.2机器人的安装方法3.2机器人的安装方法机器人的安装对维持机器人正常功能的使用是非常重要的。特别是机器人底座的固定和地基要能充分承受机器人在加减速时的反作用力及机器人与夹具的静态重量。安装前,请进行充分的探讨并参考「表3-1“机器人急停时最大的反作用力”」、「表3-2“加减速时的最大力矩”」,使机器人的基础设计和施工能充分承受机器人最大的反作用力。此外,若机器人安装的平面度不好不好时,可能造成机器人变形,影响其性能。机器人安装的平面度请确保在0.5mm以下的精度。底座的固定、原则上请按照「3.2.1“安装举例”」的方法实施。3.2.1安装举例首先在地面固定底板。底板要有足够强度。建议底板厚度在50mm以上,固定用地脚螺栓在M20以上。把机器人的基座固定在底板上。机器人基座有8个安装孔。请把M20内六角螺栓(建议长度为80mm)固定好。将内六角螺栓、地脚螺栓拧紧,在运转中不能松动。安装方法请参阅「图3-1“机器人安装举例”页3-3」。表3-1:机器人急停时最大的反作用力水平回转时的最大扭矩(S轴动作方向)32000N•m(3265kgf•m)垂直回转时最大扭矩(LU轴动作方向)78500N•m(8000kgf•m)表3-2:加减速时的最大力矩水平加减速时的最大力矩(S轴动作方向)9400N•m(960kgf•m)垂直加减速时的最大力矩(LU轴动作方向)23900N•m(2434kgf•m)3-2HW04852483安装HW0485248ES165D3.3安装场所及环境图 3-1:机器人安装举例3.3安装场所及环境机器人的安装要满足以下的环境要求。•运转时的周围温度在0~+45℃范围。•湿度少且干燥的地方。(湿度20~80%RH、不结露)•较少灰尘、粉尘、油烟、水的地方。•无易燃、易腐蚀的液体或气体。•不会受到巨大的冲撞和震动的地方。(震动加速度在4.9m/s2(0.5G)以下)•附近没有大的电气设备的噪音源(TIG焊接设备等)•安装的平面度为0.5mm以下。ऩԡ˖mm��ᑇ䴶ᑺ���PPҹϟᑩᵓᴎ఼Ҏ෎ᑻݙ݁㾦㶎ᷧ�0��h�Ͼൿ⠛ᔍㇻൿ⠛3-3HW04852484线路的连接HW0485248ES165D4.1接地方法4线路的连接4.1接地方法D种接地工程请按照电气设备技术标准及内线规程实施。此外,建议使用5.5mm2以上的电线接地。图 4-1:接地方法危险•接地端子必须与地极(D种接地)连接。否则,可能发生火灾、触电。•接线作业必须先切断电源并挂出“禁止通电”的标牌后实施。否则,可能导致触电或人员受伤。注意•接线作业要由经过认定或有资格的人员进行。否则,可能发生火灾或触电。•在铺设从DX100到机器人的供电电缆时,请不要使用隔热性高的材料覆盖、不要多条铺设。否则,影响电缆的散热,形成高温,可能使人员烫伤。重要•绝对不能与其他的电力、动力、电焊机等设备的地线或地极共用线路。•当使用金属槽、金属管、接线槽进行电缆的铺设时,请按照电气设备技术标准进行接地。A�$৥��㶎ᷧ0�˄᥹ഄ⫼˅��������PP���ҹϞ��������ߎॖᯊᏆᅝ㺙DŽ4-1HW04852484线路的连接HW0485248ES165D4.2供电电缆的连接4.2供电电缆的连接供电电缆有1BC、2BC、3BC的3根电缆。(参阅「图4-2“供电电缆的外形图”页4-3」)把这些电缆分别与机器人基座处的插头及DX100连接。连接方法请参阅「图4-3(a)“机器人~供电电缆的连接部分”页4-4」、「图4-3(b)“DX100~供电电缆连接部分”页4-4」。4.2.1与机器人的连接供电电缆及机器人插头处都写有号码。请确认号码,然后按照顺序连接2BC、3BC、1BC。此外,在连接时,与插头的键位置对齐、插入、向下按压杆,直到听到“咔嚓”的声响。4.2.2与DX100的连接供电电缆及DX100的插头处都写有号码,请确认电缆号码,然后按照顺序连接2BC、3BC、1BC。此外,连接时,与插头键的位置对齐、插入,向下按压杆,直到听到“咔嚓”的声响。4-2HW04852484线路的连接HW0485248ES165D4.2供电电缆的连接图 4-2:供电电缆的外形图X21X223BC�%&���կ⬉⬉㓚��կ⬉⬉㓚�%&�ֵো⬉㓚�%&�����ᴎ఼Ҏջ�';���ջ�����ᴎ఼Ҏջ�';���ջ����ᴎ఼Ҏջ�';���ջX11X11�%&1BC2BC2BCX21X223BC4-3HW04852484线路的连接HW0485248ES165D4.2供电电缆的连接图4-3(a):机器人~供电电缆的连接部分图 4-3(b):DX100~供电电缆连接部分1BC3BCS1AIRA2BC3BCmolexmolexmolex1BC2BCկ⬉⬉㓚䖲᥹䚼ߚ䆺೒ᴎ఼Ҏջ㧕䬂ԡ㕂4-4HW04852485基本规格HW0485248ES165D5.1基本规格一览表5基本规格5.1基本规格一览表表5-1:基本规格一览表1)1.本表用SI单位体系表示。但是()内为重力单位体系。名称              项目MOTOMAN-ES165DMOTOMAN-ES165D(S、R、B、T轴带外部电缆)用途点焊动作形态垂直多关节自由度6负载165kg重复定位精度2)2.重复定位精度依据ISO9283标准。±0.2mm动作范围S轴(旋转)±180°L轴(下臂)+76°、-60°U轴(上臂)+230°、-142.5°R轴(手腕旋转)±360°±205°B轴(手腕摆动)+130°±120°T轴(手腕旋转)±360°±200°最大速度S轴1.92rad/s、110°/sL轴1.92rad/s、110°/sU轴1.92rad/s、110°/sR轴3.05rad/s、175°/sB轴2.62rad/s、150°/sT轴4.19rad/s、240°/s允许扭矩3)3.允许惯性的详细内容请参阅「6.1“手腕轴的负载允许值”页6-1」。R轴921N•m(94kgf•m)B轴921N•m(94kgf•m)T轴490N•m(50kgf•m)允许惯性力矩(GD2/4)R轴85kg•m2B轴85kg•m2T轴45kg•m2本体重量1100kg安装环境温度0~+45℃湿度20~80%RH(不结露)摆动加速度4.9m/s2(0.5G)以下其他·避免易燃、易腐蚀气体、液体。·勿溅水、油、粉尘等。·勿接近电气噪音源。电源容量7.5kVA5-1HW04852485基本规格HW0485248ES165D5.2机器人各部分及动作轴名称5.2机器人各部分及动作轴名称图 5-1:机器人各部分及动作轴名称5.3机器人安装尺寸图 5-2:机器人安装尺寸(mm)���f������f������f���������f���������f���������f������f���������������f�����Aऩԡ��PP$৥�h��Ǿ��㧔೎ᅮᴎ఼Ҏ⫼㧕᥹㾺䴶��Ǿ��+�㧔ᴎ఼Ҏᅮԡ䫔ᄨ㧕᥹㾺䴶��Ǿ��+�˄ᴎ఼Ҏᅮԡ䫔ᄨ˅5-2HW04852485基本规格HW0485248ES165D5.4外形尺寸及动作范围5.4外形尺寸及动作范围图 5-3:外形尺寸及动作范围���������q���q#ะ����3⚍ࡼ԰㣗ೈ�����㩩�������������������4���4����������������������2ὐ������㩩�����㩩��㩩��������q���������㩩����������������#��������������������4���4���4�����㩩��㩩��㩩5-3HW04852485基本规格HW0485248ES165D5.5动作范围的修改5.5动作范围的修改S轴根据使用方法,可对动作范围的设定进行更改。如「表5-2“S轴动作范围”」显示。需要更改时,请事先与我公司联系。注)挡块与挡块的间隔度数只能应对60°以上。表5-2:S轴动作范围项目规格S轴动作范围±180°(标准)注(±165°)±150°±135°±120°±105°±90°±75°±60°±45°±30°注(±15°)重要需要将设定修改为±15°、±165°时,请与我公司联系。5-4HW04852485基本规格HW0485248ES165D5.5动作范围的修改5.5.1需要配备的物品修改S轴的角度范围时,需要事先进行准备,如「图5-4“S轴挡块”」所示。(1)销子(图号HW0402104-1)×1个(2)挡块(图号HW0302424-2)×1个(3)六角螺栓M20×45(JISB1176强度区分12.9)×3个(4)垫圈M20×3个图 5-4:S轴挡块AAHW0302424-2៾䴶$�$����ᣵഫ�������䫔ᄤHW0402104-13-݁㾦㶎ᷧ0��h���ᔎᑺऎߚ�����ൿ೜0��5-5HW04852485基本规格HW0485248ES165D5.5动作范围的修改5.5.2S轴挡块的安装要领给S轴挡块HW0302424-2(挡块)安装销子HW0402104-1(销子)时,要使销子朝下。见「图5-4“S轴挡块”页5-5」显示。安装销子时,要用密封胶locktite242涂抹销子的螺纹处。用3个六角螺栓(M20×45、扭矩402N•m(强度等级12.9)把挡块安装在S头上。当动作范围是±180°时,按照「图5-4“S轴挡块”页5-5」所示进行安装。虽然S轴挡块可以按照15°的间隔安装,但是,由于挡块与挡块有重叠(如:15°、±165°)的可能,所以,请按照「表5-3“S轴挡块可设定的角度”页5-8」所示进行安装。考虑到挡块的强度,如「图5-5“挡块安装的正确方法”」所示,请在凸起部的两侧用螺栓固定,不要在凸起部的一侧固定。安装时,请参考「图5-5“挡块安装的正确方法”」。(图5-6(a)~图5-6(g)的固定方向是正方向。沿一个方向固定时,请在上下对称的位置安装。另外,如图5-6(a)~图5-6(g)所示,在±30°、±60°、±120°、±150°以外的位置固定时,正反两面都可安装。在「表5-3“S轴挡块可设定的角度”页5-8」所示的设定角度范围内,当挡块安装不上时,请把挡块正反面颠倒一下安装。图 5-5:挡块安装的正确方法重要1.挡块安装时,请务必使用指定的螺栓。2.请务必将电源切断后再实施作业。�㶎ᷧ�㶎ᷧℷ⹂ⱘᅝ㺙ᮍ⊩䫭䇃ⱘᅝ㺙ᮍ⊩5-6HW04852485基本规格HW0485248ES165D5.5动作范围的修改5.5.3S轴脉冲软极限的修改需要限制S轴的动作范围时,请参阅DX100并行I/O、参数说明书(文件号:R-CKI-A442),用示教编程器对参数进行以下内容的修改。 脉冲极限(S轴+方向):S1CxG200 脉冲极限(S轴-方向):S1CxG208*参照「5.5“动作范围的修改”页5-4」。可用挡块设定的角度见「表5-3“S轴挡块可设定的角度”」所示。角度0°(±15°)*±30°±45°±60°脉冲0±35109±70217±105326±140434角度±75°±90°±105°±120°±135°脉冲±175543±210651±245760±280869±315977角度±150°(±165°)*±180°(标准)脉冲±351086±386194±421303重要限制机器人的动作范围请不要单纯用软件修改动作范围,同时还要使用机械挡块对动作范围进行限制。此时要把二者的动作范围设定在同一区域。5-7HW04852485基本规格HW0485248ES165D5.5动作范围的修改表5-3:S轴挡块可设定的角度��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������…ৃ䆒ᅮⱘ㾦ᑺ…ϡৃ䆒ᅮⱘ㾦ᑺ ᣇะ�ᣇะ�㸼ⱘ῾䕈Ў�ᮍ৥ⱘ䆒ᅮ㾦ᑺǃ㒉䕈Ў6䕈�ᮍ৥ⱘ㾦ᑺ㧔བ˖ˇ���e̚ˉ���eৃҹ䆒ᅮˈ㗠����e̚����eϡ㛑䆒ᅮDŽ㧕5-8HW04852485基本规格HW0485248ES165D5.5动作范围的修改图 5-6(a):挡块的安装方法�㶎ᷧ೎ᅮԡ㕂�㶎ᷧ೎ᅮԡ㕂���ᣵഫℷডϸ䴶䛑ৃ೎ᅮDŽ����eᅝ㺙����eᅝ㺙��ᣵഫℷডϸ䴶䛑ৃ೎ᅮDŽ5-9HW04852485基本规格HW0485248ES165D5.5动作范围的修改图 5-6(b):挡块的安装方法�㶎ᷧ೎ᅮԡ㕂���ᣵഫা㛑೼ℸ䴶ᅝ㺙DŽ㶎ᷧ೎ᅮԡ㕂���ᣵഫℷডϸ䴶䛑ৃ೎ᅮDŽ����eᅝ㺙����eᅝ㺙5-10HW04852485基本规格HW0485248ES165D5.5动作范围的修改图 5-6(c):挡块的安装方法㶎ᷧ೎ᅮԡ㕂����ᣵഫা㛑೼ℸᑇ䴶ᅝ㺙DŽ����eᅝ㺙�ᣵഫ೼ℷডϸ䴶䛑ৃ೎ᅮDŽ����eᅝ㺙�㶎ᷧ೎ᅮԡ㕂5-11HW04852485基本规格HW0485248ES165D5.5动作范围的修改图 5-6(d):挡块的安装方法��ᣵഫ೼ℷডϸ䴶䛑೎ᅮDŽ��ᣵഫ೼ℷডϸ䴶䛑ৃ೎ᅮDŽ���eᅝ㺙���eᅝ㺙�㶎ᷧ೎ᅮԡ㕂㶎ᷧ೎ᅮԡ㕂5-12HW04852485基本规格HW0485248ES165D5.5动作范围的修改图 5-6(e):挡块的安装方法�ᣵഫা㛑೼ℸᑇ䴶ᅝ㺙DŽ���eᅝ㺙���eᅝ㺙�㶎ᷧ೎ᅮԡ㕂�ᣵഫ೼ℷডϸ䴶䛑ৃᅝ㺙DŽ�㶎ᷧ೎ᅮԡ㕂5-13HW04852485基本规格HW0485248ES165D5.5动作范围的修改图 5-6(f):挡块的安装方法���eᅝ㺙���eᅝ㺙�㶎ᷧ೎ᅮԡ㕂���ᣵഫৃ೼ℷডϸ䴶೎ᅮDŽ���ᣵഫা㛑೼ℸ䴶ᅝ㺙DŽ㶎ᷧ೎ᅮԡ㕂5-14HW04852485基本规格HW0485248ES165D5.5动作范围的修改图 5-6(g):挡块的安装方法�eᅝ㺙��ᣵഫ೼ℷডϸ䴶䛑ৃ೎ᅮDŽ㶎ᷧ೎ᅮԡ㕂5-15HW04852486手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图HW0485248ES165D6.1手腕轴的负载允许值6手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图6.1手腕轴的负载允许值手腕轴的负载量、包括焊钳重量为:  YR-ES0165D-A00、-A01:最大为165kg下面对允许值以及各种限制条件进行说明。如「表6-1“手腕轴的负载容许量”」所示,力矩及惯性力矩有极限的限制,使用时需要满足这些条件。负载体积较少时的极限安装尺寸(LB、LT)见「图6-1“手腕轴负荷边际安装尺寸”」显示。另外,由于负载综合惯性力矩只考虑最大力矩时的负载,所以,当出现只有惯性力矩的负载或负载力矩小、惯性力矩大的场合时,请事先与我公司洽谈。另外,当追加的负载不是重量而是力的特殊情况时,请事先与我公司洽谈。表6-1:手腕轴的负载容许量轴名称惯性力矩N•m(kgf•m)1)1.():重力单位系列GD2/4负载综合惯性力矩kg•m2R轴921(94)85B轴921(94)85T轴490(50)456-1HW04852486手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图HW0485248ES165D6.2手腕法兰盘详图图 6-1:手腕轴负荷边际安装尺寸6.2手腕法兰盘详图安装连接件时,为了使对准标记能够看到,建议使用内侧定位孔。使用定位孔时,要使内外孔深度不超过8mm。图 6-2:手腕法兰盘部分的详图������������������������MI��MI��MI����������MI������MI���.$OO�7䕈ǃ5䕈ᮟ䕀Ёᖗ������.6OO�������������.6OO�%䕈ᮟ䕀Ёᖗ���MI2ὐ��ऩԡ˖�PP2�%�&����Ǿ��*�Ǿ���J�2�%�&���ᇍޚᷛ䆄��0��䫹ᄨ⏅ᑺ˖��PP��Ǿ��+�⏅ᑺ˖�PP��0��䫹ᄨ⏅ᑺ˖��PP��Ǿ�+�⏅ᑺ˖�PP6-2HW04852486手腕轴的负载规格及手腕法兰盘详图HW0485248ES165D6.2手腕法兰盘详图重要手腕法兰盘涂有防锈涂料(黄色),请用稀料或轻油擦拭。6-3HW04852487系统应用HW0485248ES165D7.1安装座7系统应用7.1安装座系统应用时,为了使周边设备便于安装,上臂设有安装座及螺孔。请对照(「图7-1“安装座及螺孔位置”」)「表7-1“安装时的限制条件”」的限制条件,有效使用。图 7-1:安装座及螺孔位置表7-1:安装时的限制条件�������������������������������������������������������������������������$���������$�h��0�㶎ᄨ⏅ᑺ˖��PP��0�㶎ᄨ⏅ᑺ˖��PP�h��0��㶎ᄨ⏅ᑺ˖��PP�h��0��㶎ᄨ⏅ᑺ˖��PP#�#�适用A1A2电缆的连接阀类的安装最多30kg以下。上臂力矩增加量在49N•m(5kgf•m)以下。B变压器类安装250kg以下。7-1HW04852487系统应用HW0485248ES165D7.2装备电缆及压缩气管的配置7.2装备电缆及压缩气管的配置为了驱动安装在上臂的周边装置,如「图7-2“装备电缆及压缩气管的装配”」所示、机器人内配备阀用电缆(0.75mm2×3根)、装备电缆(0.5mm2×6根、0.75mm2×12根)、1轴外部轴电缆(1.0mm2×4根、0.5mm2×2根、0.2mm2×4根)、压缩气管1根。此外,插座插针、端子的分配布局见「图7-3(a)“插座使用号详细”页7-4」「图7-3(b)“插座使用号详细”页7-5」显示。配线作业由客户方实施。使用条件见如下所示。·装备电缆允许电流8.0A以下/根(1.25mm2)7.0A以下/根(1.0mm2)5.0A以下/根(0.75mm2)3.5A以下/根(0.5mm2)2.3A以下/根(0.2mm2)·压缩气管最大使用压力490kPa(5kgf/cm2)以下(气管内经φ8.0mm)7-2HW04852487系统应用HW0485248ES165D7.2装备电缆及压缩气管的配置图 7-2:装备电缆及压缩气管的装配������य़㓽⇨ߎষ$৥3BCAIRS11BC2BC䬂ԡ㕂-/����$�����6&�ᏺᐑ�䇋䜡໛ᇍ䴶ջᦦᑻ-/����$�����3-/����$�����6&�ᏺᐑ�䇋䜡໛ᇍ䴶ջᦦᑻ-/����$�����3໪䚼䕈ֵো⫼ᦦᑻ㺙໛⫼ᦦᑻ�໇ԧջ�-/����$����6&�ᏺᐑ�䇋䜡໛ᇍ䴶ջᦦᑻ-/����$����3DŽ໪䚼䕈ࡼ࡯⫼ᦦᑻ37���㶎㒍ᏺาฉ37���㶎㒍ᏺาฉय़㓽⇨ܹষ-/����$�����3&�ᏺᐑ�䇋䜡໛ᇍ䴶ϔ\DVXRջⱘᦦᑻ-/����$�����6DŽ㺙໛⬉㓚ᦦᑻ�෎ᑻջ�7-3HW04852487系统应用HW0485248ES165D7.2装备电缆及压缩气管的配置图 7-3(a):插座使用号详细������������������������������������������������������������������OO�˜�ᩮ������222���������������������������Փ⫼ᦦ䩜ো㺙໛⫼ᦦᑻՓ⫼োⱘ䆺೒˄෎ᑻջ˅��������������������������������22�������2����������������������������������������22������������������������OO�˜��ᩮ����OO�˜�ᩮՓ⫼ᦦ䩜ো໪䚼䕈ֵো⫼ᦦᑻՓ⫼ো䆺೒���OO�˜�ᩮՓ⫼ᦦ䩜ো໪䚼䕈ࡼ࡯⫼ᦦᑻՓ⫼ো䆺೒���OO�˜�ᩮ���OO�˜�ᩮ㺙໛⫼ᦦᑻՓ⫼ো䆺೒˄ㆅԧջ˅Փ⫼ᦦ䩜ো���OO�˜�ᩮ����OO�˜��ᩮሣ㬑㒓㧔㨪4*���������㧕7-4HW04852487系统应用HW0485248ES165D7.2装备电缆及压缩气管的配置图 7-3(b):插座使用号详细������������������������������������������������������������������OO�˜�ᩮ������222���������������������������Փ⫼䩜ো㺙䜡⫼ᦦᑻՓ⫼ো䆺೒˄෎ᑻջ˅��������������������������������22�������2����������������������������������������22�����������������������OO�˜��ᩮ����OO�˜�ᩮՓ⫼䩜ো໪䚼䕈ֵো⫼ᦦᑻՓ⫼ো䆺೒���OO�˜�ᩮՓ⫼䩜ো໪䚼䕈ࡼ࡯⫼ᦦᑻՓ⫼ো䆺೒����OO�˜�ᩮ����OO�˜�ᩮ㺙䜡⫼ᦦᑻՓ⫼ো䆺೒˄໇ԧջ˅Փ⫼䩜ো���OO�˜�ᩮ���OO�˜��ᩮሣ㬑㒓5+���������̚��������������OO�˜�ᩮ7-5HW04852488电气安装件规格HW0485248ES165D8.1限位开关的配置8电气安装件规格8.1限位开关的配置限位开关为选项。SLU轴带限位开关规格的、分别在S轴、L轴、U轴安装限位开关。限位开关的安装位置请参阅「图8-1“限制开关的位置”」。图 8-1:限制开关的位置8.2机内配线各连接处使用拆卸、安装方便、可靠性高的插头连接。插头号和配置及型号见「图8-2“插头的位置”」显示。机器人机内及与DX100间的配线图见「图8-3(a)“机内线路图”页8-3」、「图8-3(b)“机内线路图”页8-4」显示。/䕈䍙⿟䰤ԡᓔ݇/8䕈ᑆ⍝䰤ԡᓔ݇6䕈䍙⿟䰤ԡᓔ݇8-1HW04852488电气安装件规格HW0485248ES165D8.2机内配线图 8-2:插头的位置表8-1:插头型号一览名称插头型号插头基座装配电缆JL05-2A28-21PC(JL05-6A28-21S:非制造范围)U臂装配电缆JL05-2A22-14SC(JL05-6A22-14P:非制造范围)外部轴信号用JL05-2A20-29SC(JL05-6A20-29P:非制造范围)外部轴动力用JL05-2A18-1SC(JL05-6A18-1P:非制造范围)໪䚼䕈ࡼ࡯⫼ᦦ༈�$%�$%�㺙䜡⫼ᦦ༈�˄෎ᑻջ��$%㺙䜡⫼ᦦ༈˄໇ԧջ��໪䚼䕈ֵো⫼ᦦ༈8-2HW04852488电气安装件规格HW0485248ES165D8.2机内配线图 8-3(a):机内配线图6/8䕈/�6�㾘Ḑ7䕈%䕈5䕈8䕈/䕈'�'�'�'�.&� ��䚼䚼䚼$�$�$�䚼䚼䚼#�#�#�'�'�'�'�'�'�'�.&� ���8.%�.&�.$�.$�.&�.&�.#�.$�.&�.%�%0����%0�����8������52��52��52��222222�$#6�$#6�2)�8�6������0Q���%0��2)�8��$#6�$#6�2)�8�$������0Q���%0��2)�8�4�$#6�2)�8�2)�8�$#6���������0Q���%07�$#6�2)�8�2)�8�$#6���������0Q���%0.�$#6�2)�8�2)�8�$#6���������0Q���%05�$#6�$#6�2)�8�2)�8���������0Q���%0:�8 ��8�8 ��80Q���%0��������������������������������������������������������.#�''�⊼���ᴀ೒Ў02720$1�(6���'ⱘᴎݙ䜡㒓೒DŽ��˨˯ⱘ㾘Ḑ�#���$��໘ϡৠDŽ6䕈2)&#6#��&#6# ����8$#61$6 �8�%0��0Q��%0�$#6��$#6�$#6�$#6�$#6������������$#6��$#6��$#6�$#6�$#6������������������$#6�$#6�$6$#622���$#6���$#6��$#6���$6�$6$#62$#62�����$#6��$#6���$#6��$#6���$#6����$6$#6�2)�8�2)�8�2)�8����������2)�8�2)�8�2)�8�2)�8�2)�8�������2)�8�2222)�8�2)�8���������������2)�8����������$%��2˜�������8 ��8�8 ��852)��52) �%0���%0���%0���%0���%0����%0���2)2)&#6# �()�$#61$6����%0��0Q��%0���$#6�8()� �81$6��&#6#��&#6#��&#6# ���$#6$#6�%0��0Q��%0���1$6�8()�1$6 �81$62)2)&#6# �&#6#����1$6$#6�%0��0Q��%0���1$6$#6()��8 �8&#6# �&#6#�����8$#61$6 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培训 焊锡培训资料ppt免费下载焊接培训教程 ppt 下载特设培训下载班长管理培训下载培训时间表下载 、取得资格的人员”、“服务公司的专业人员”。各种检修作业请由指定人员进行。危险•实施保养、检修及配线的作业时,请务必切断电源,挂出“禁止通电”的标牌后,再行作业。否则,可能发生触电和人员伤害等危险。注意•保养及检修作业请由指定的专业人员实施。否则可能发生触电、人员伤害的危险。•设备的拆卸和修理请与我公司联系。•请不要拆卸电机或解除抱闸。否则,无法
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分类:高中语文
上传时间:2020-03-08
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