川崎机器人 E系列 TCPIP 通信功能手册

川崎重工业株式会社90210－1248DCATCP/IP通信功能手册川崎机器人控制器E系列E系列控制器川崎机器人TCP/IP通信功能手册1前言本手册介绍E系列控制器的10BASE-T/100BASE-TX以太网连接的TCP/IP通信功能。本手册尽可能详细地介绍使用本功能的 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 操作 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 。但无论怎样，都不可能把所有需避免的可能操作、条件或情况都完全地介绍出来。所以，在操作中碰到任何未介绍的问题或情况时，请联络川崎公司。请参阅本手册封底上的联系信息。在仔细阅读本手册的同时，还必须熟读与机器人一起发运的E控制器的基本手册（包括安全手册），只有当全部手册完整阅读并充分理解后，才能使用机器人。1.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或)与工业产权相关的问题承担责任。2.川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，预先参加川崎公司准备的培训课程。3.川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。4.事先未经川崎公司书面许可，不可以将本手册全部或其中的一部分再版或复制。5.请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。机器人如果需要重新安装、或搬运到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损坏，请和您的川崎公司代理商联络。Copyright2012KAWASAKIHEAVYINDUSTRIES,LTD.川崎重工版权所有E系列控制器川崎机器人TCP/IP通信功能手册2符号在本手册中，带下述符号的内容应特别注意。为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符号表达的安全信息。[注意]表示关于机器人规格、处理、示教、操作和维护的注意信息。危险！不遵守本标志内容，将会引起迫在眉睫的人身伤害或死亡。不遵守本标志内容可能会引起人身伤害或死亡。！警告！不遵守本标志可能会引起人身伤害和/或机械损伤。小心1.本手册给出的图表、流程和详细解释可能并不绝对精确和有效。当出现未说明的问题或疑问时，请和川崎公司联系。2.本手册中描述的与安全有关的内容，只适用于特定的机器人工作，并不适用于全部机器人的工作。为了确保全部工作的安全，请阅读和完整理解安全手册、全部相关的法律、规章和如同各章中安全说明的相关材料，并且为实际工作准备合适的安全 措施 《全国民用建筑工程设计技术措施》规划•建筑•景观全国民用建筑工程设计技术措施》规划•建筑•景观软件质量保证措施下载工地伤害及预防措施下载关于贯彻落实的具体措施 。！警告E系列控制器川崎机器人TCP/IP通信功能手册3前言......................................................................1符号......................................................................21.0以太网连接的TCP/IP通信功能的概要..................................51.1远程终端功能.......................................................51.2套接字通信功能.....................................................51.2.1TCP通信命令.......................................................61.2.2UDP通信命令.......................................................71.3TCP/IP通信支持规格................................................82.0以太网配置及与机器人控制器的连接...................................92.1无集线器直接连接...................................................92.2用集线器连接网络..................................................103.0IP地址的设置与连接确认...........................................113.1IP地址和子网掩码的设置...........................................113.2网络上的连接确认..................................................134.0KCwinTCP/KRterm远程终端功能的使用................................154.1KCwinTCP/KRterm是什么?...........................................154.2系统配置要求......................................................154.3软件的安装和机器人IP地址的登录...................................164.3.1KCwinTCP软件的安装和机器人IP地址的登录..........................164.3.2KRTERM的安装和机器人IP地址的登录................................174.4KCwinTCP/Krterm的操作............................................184.4.1日常操作..........................................................184.4.2菜单..............................................................204.4.2.1文件（F）.........................................................204.4.2.2通信（C）.........................................................214.4.2.3显示（V）.........................................................244.4.2.4帮助（H）.........................................................244.4.3垂直/水平滚动条...................................................244.4.4标题显示..........................................................244.5注意及限制事项....................................................254.6为了避免装载错误机器人数据........................................265.0DUP的数据通信命令................................................285.1用UDP_SENDTO和UDP_RECVFROM命令产生的通信错误....................33目录E系列控制器川崎机器人TCP/IP通信功能手册46.0TCP中的数据通信命令..............................................346.1套接字通信中的通信错误............................................486.2套接字通信命令使用例..............................................506.2.1当机器人为服务器时................................................506.2.2当机器人为客户端时................................................537.0错误信息..........................................................55E系列控制器1.以太网连接的TCP/IP通信功能的概要川崎机器人TCP/IP通信功能手册51.0以太网连接的TCP/IP通信功能的概要为了使用以下功能，用10BASE-T/100BASE-TX电缆将主CPU板的以太网端口与外围设备(PC等)连接从而来创建如下图所示的以太网。远程终端功能套接字通信功能1.1远程终端功能通过在Windows计算机中安装由川崎公司提供的KCwinTCP/KRterm软件，除了RS232通信(标准特征)的终端功能外，通过以太网连接的TCP/IP通信可以从PC输入AS监控指令等操作。1.2套接字通信功能本通信功能提供基于TCP/IP通信用的套接字（socket）接口的命令。此功能能使数据在机器人控制器和其他设备间进行通信。提供2种通信命令。1.TCP通信命令2.UDP通信命令在TCP通信中，当通信错误产生时，自动地重新发送数据。当重视通信的确定性时使用该命令。在UDP通信中，错误产生后也不重新发送数据。当重视通信速度时使用该命令。控制器集线器PC控制器E系列控制器1.以太网连接的TCP/IP通信功能的概要川崎机器人TCP/IP通信功能手册61.2.1TCP通信命令有以下TCP通信命令：・TCP_LISTEN创建套接字并等待连接请求・TCP_ACCEPT检查是否接收到连接请求・TCP_CONNECT创建套接字并发送连接请求・TCP_SEND发送数据字符串・TCP_RECV接收数据字符串・TCP_CLOSE中断套接字通信・TCP_END_LISTEN结束等待连接请求例：机器人作为服务器TCP/IPTCP/IP连接TCP_LISTENTCP_ACCEPT发送/接收数据TCP_RECVTCP_SEND断开TCP_CLOSETCP_END_LISTEN机器人控制器AS应用程序进程连接socket()connect()发送/接收数据send()recv()断开sockclose()个人计算机以太网E系列控制器1.以太网连接的TCP/IP通信功能的概要川崎机器人TCP/IP通信功能手册7例:机器人作为客户1.2.2UDP通信命令有2种UDP通信命令：UDP_SENDTO（发送数据）和UDP_RECVFROM（接收数据）。TCP/IPTCP/IP连接TCP_CONNECT发送/接收数据TCP_SENDTCP_RECV断开TCP_CLOSE机器人控制器AS应用程序连接socket()blind()listen()accept()发送/接收数据recv()send()断开sockclose()个人计算机以太网UDP_RECVFROMUDP_SENDTOsendto()recvfrom()UDP/IPUDP/IP发送数据接收数据以太网机器人控制器个人计算机AS应用程序进程E系列控制器1.以太网连接的TCP/IP通信功能的概要川崎机器人TCP/IP通信功能手册81.3TCP/IP通信支持规格1.10BASE-T/100BASE-TX以太网2.网络连接传送速率：10Mbps/100Mbps3.用RJ045连接器连接4. 协议 离婚协议模板下载合伙人协议 下载渠道分销协议免费下载敬业协议下载授课协议下载 ：IP,ARP,RARP,ICMP,TCP,UDP,TELNET（服务器）E系列控制器2.以太网配置及与机器人控制器的连接川崎机器人TCP/IP通信功能手册92.0以太网配置及与机器人控制器的连接本章以个人计算机（外部计算机）与机器人控制器连接为例介绍如何创建以太网。可以用2种方法将个人计算机与机器人控制器相连接：1.不使用集线器将两台控制器连接到一台计算机上2.通过以太网用集线器将两台以上的计算机系统连接（包括机器人控制器）2.1无集线器直接连接下图显示无集线器的连接。在此情况下，使用10BASE-T/100BASE-TX交叉电缆连接。RJ45连接器10BASE-T/100BASE-TX交叉电缆x2以太网接口板PC控制器主CPU板（1TA/1VA板）控制器侧的连接口端口1端口2E系列控制器2.以太网配置及与机器人控制器的连接川崎机器人TCP/IP通信功能手册102.2用集线器连接网络下图显示用集线器连接10BASE-T/100BASE-TX电缆的网络。在此情况下，用10BASE-T/100BASE-TX直式电缆连接。PC控制器收发器集线器向其他机器人控制器等如果有必要，则连接。10BASE-T/100BASE-TX直式电缆10BASE-T/100BASE-TX电缆E系列控制器3.IP地址的设置与连接确认川崎机器人TCP/IP通信功能手册113.0IP地址的设置与连接确认为了设置IP地址和确认连接，将机器人控制器和基于Windows操作系统的个人计算机与网络连接。连接硬件后，为了使用TCP/IP通信功能，一定要在网络上设置机器人控制器的IP地址。3.1IP地址和子网掩码的设置使用TCP/IP通信功能前，要登录控制器的IP地址和子网掩码。为了设置IP地址和子网掩码，从示教器或RS232C连接的个人计算机的KCwin/KCwinTCP/KRterm远程终端画面来执行NETCONF监控指令。下例为端口1的设置例。例>NETCONF↵IPaddress=192.168.0.2Change？(Ifnot,pressRETURNonly)172.23.123.123↵IPaddress=172.23.123.123Change？(Ifnot,pressRETURNonly)↵Hostname=Change？(Ifnot,pressRETURNonly)KAWASAKI↵Hostname=KAWASAKIChange？(Ifnot,pressRETURNonly)↵Subnetmask=255.255.240.0Change？(Ifnot,pressRETURNonly)255.255.255.0↵Subnetmask=255.255.255.0Change？(Ifnot,pressRETURNonly)↵GatewayIP=0.0.0.0Change？(Ifnot,pressRETURNonly)E系列控制器3.IP地址的设置与连接确认川崎机器人TCP/IP通信功能手册12255.255.255.0↵GatewayIP=255.255.255.0Change？(Ifnot,pressRETURNonly)↵DNSserver1IP=0.0.0.0Change？(Ifnot,pressRETURNonly)172.23.123.1↵DNSserver1IP=172.23.123.1Change？(Ifnot,pressRETURNonly)↵DNSserver2IP=0.0.0.0Change？(Ifnot,pressRETURNonly)172.23.123.2↵DNSserver2IP=172.23.123.2Change？(Ifnot,pressRETURNonly)↵Domainname=Change？(Ifnot,pressRETURNonly)kawasaki_robot↵Domainname=kawasaki_robotChange？(Ifnot,pressRETURNonly)↵MACaddress=00:09:0f:00:ff:01(W1018)TurncontrolpowerON/OFFtochangenetworksetting.>要设置端口2，输入NETCONF2:来代替NETCONF。可以用示教器设置IP地址。请参阅《操作手册》（辅助功能0812网络设置）。登录IP地址后，关闭控制器电源再打开来重新启动机器人控制器。E系列控制器3.IP地址的设置与连接确认川崎机器人TCP/IP通信功能手册133.2网络上的连接确认一旦机器人控制器的以太网连接接口打开并正常启动，连接Windows个人计算机到相同的网络，在MS-DOS对话框画面用ping指令确认连接。在用ping指令检查前，Windows个人计算机需要设置以太网连接（登录IP地址和子网掩码）并重新启动。1.Windows个人计算机中打开MS-DOSPrompt画面。2.在MS-DOS对话框画面输入：>pingIP_addressIP_address是要连接的机器人控制器的IP地址。如果正确连接的话,则显示以下信息。例C:>ping172.023.003.004Pinging172.023.003.004with32bytesofdata:Replyfrom172.023.003.004:bytes=32time=53msTTL=64Replyfrom172.023.003.004:bytes=32time=5msTTL=64Replyfrom172.023.003.004:bytes=32time=24msTTL=64Replyfrom172.023.003.004:bytes=32time=11msTTL=64Pingstatisticsfor172.023.003.004:Packets:Sent=4,Received=4,Lost=0(0%loss),Approximateroundtriptimesinmilli-seconds:Minimum=5ms,Maximum=53ms,Average=23ms如果连接不正确的话，则将显示错误信息如超时错误。例C:>ping172.023.003.005Pinging172.023.003.005with32bytesofdata:Requesttimedout.Requesttimedout.Requesttimedout.Requesttimedout.Pingstatisticsfor172.023.003.005:Packets:Sent=4,Received=0,Lost=4(100%loss),Approximateroundtriptimesinmilli-seconds:Minimum=0ms,Maximum=0ms,Average=0ms此错误因如下原因而产生。检查并修改错误，然后重试直到连接成功为止。E系列控制器3.IP地址的设置与连接确认川崎机器人TCP/IP通信功能手册141.集线器的电源未打开。2.网络电缆连接器故障或连接不正确。3.使用不适当的电缆。4.机器人或个人计算机的IP地址等设置不正确。通常，集线器或以太网连接接口设备上有发光管（LED）。通过检查这些发光管的亮灯状况来检查信号状态。当不能连接时，使用这些故障排除信息。E系列控制器4.KCwinTCP/KRTERM远程终端功能的使用川崎机器人TCP/IP通信功能手册154.0KCwinTCP/KRTERM远程终端功能的使用KCwinTCP/KRterm有以太网连接的远程终端功能。当安装在Windows个人计算机上时,软件允许从个人计算机向机器人进行远程操作。在进行终端操作前，有必要用IP地址来确定哪一台机器人要使用。当机器人连接成功时，可以进行输入监控指令等的终端操作。在必要的操作完成后，用指定命令结束连接。在1台控制器上一次可以连接3台个人计算机。换句话说，当连接1台控制器到3台个人计算机时，到终止连接为止不可能从其他个人计算机进行远程终端操作。.KCwinTCP/KRterm远程终端功能的使用方法介绍如下。4.1KCwinTCP/KRTERM是什么?KCwinTCP/KRterm是川崎机器人控制器专用的个人计算机终端软件。当在个人计算机上安装此软件并且用以太网连接个人计算机到控制器上时，通过TCP/IP通信可以进行以下操作。・从个人计算机输入AS监控指令・保存/装载控制器存储器内容到/从个人计算机等4.2系统配置要求硬件搭载80486以上CPU（处理器），MicrosoftWindows操作系统的个人计算机。操作系统KCwinTCP)MicrosoftWindows95/98/NT4.0/2000/XPKRterm)MicrosoftWindows2000/XP/Vista/7已确认的可操作机型*KCwinTCP)ToshibaPersonalComputerDynabookSatellite2520(Windows98)CompaqArmada1500C(Windows98)IBMThinkPad365X(Windows95)KRterm)DELLInspiron8000(Windows2000)LenovoThinkCentre(WindowXP)GatewayGT5228J(WindowsVista/7)注*对使用未经确认的机型川崎公司将不负任何责任。E系列控制器4.KCwinTCP/KRTERM远程终端功能的使用川崎机器人TCP/IP通信功能手册164.3软件的安装和机器人IP地址的登录4.3.1KCwinTCP软件的安装和机器人IP地址的登录在您的Windows个人计算机的理想的路径中标安装由川崎公司提供的（复制）KCwinTCP。安装后，双击KCwinTCP图标。KCwinTCP启动，如下窗口显示。登录要连接的机器人控制器。从菜单栏中选择[Com（通信）]→[Options（选项）]。在显示的窗口中，输入网络上的IP地址和机器人控制器名并点击<OK>。（可以登录几个。）E系列控制器4.KCwinTCP/KRTERM远程终端功能的使用川崎机器人TCP/IP通信功能手册174.3.2KRTERM的安装和机器人IP地址的登录在您的Windows个人计算机的理想的路径中标安装由川崎公司提供的（复制）KRterm软件(setupJ.exe)。之后，按照安装程序的说明进行安装。安装完毕后,用你的鼠标选择KRterm图标并双击。KRterm启动,如下窗口显示。登录要连接的机器人控制器。从菜单栏中选择[Com（通信）]→[Options（选项）]。在显示的窗口中，输入网络上的IP地址和机器人控制器名并点击<OK>。（可以登录几个。）E系列控制器4.KCwinTCP/KRTERM远程终端功能的使用川崎机器人TCP/IP通信功能手册184.4KCwinTCP/KRTERM的操作4.4.1日常操作1.打开控制器电源，不要初始化控制器。TELNET服务器功能启动并且控制器正在等待从客户个人计算机来的连接。2.启动KCwinTCP/KRterm双击KCwinTCP/KRterm图标。KCwinTCP/KRterm启动,如下窗口显示。在此窗口的菜单栏中选择[Com（通信）]→[SelConnection（选择连接）(E)]。用光标键选择要连接的机器人的IP地址。点击<OK>。E系列控制器4.KCwinTCP/KRTERM远程终端功能的使用川崎机器人TCP/IP通信功能手册19个人计算机试图连接指定的IP地址。当连接成功时，注册：显示以下几个信息。在此信息后输入“as”，并且机器人将返回对话框。现在，可以从个人计算机输入AS监控指令。当在个人计算机和控制器间上载或下载示教数据时,输入与AS终端中相同的SAVE/LOAD（保存/装载）监控指令。・当执行SAVE（保存）指令时・当执行LOAD（装载）指令时E系列控制器4.KCwinTCP/KRTERM远程终端功能的使用川崎机器人TCP/IP通信功能手册20在所有操作结束终止。从菜单栏中选择[Communication（通信）]→[Disconnect（断开）]。4.4.2菜单4.4.2.1文件（F）Openlogfile（打开日志文件）(O)为了保存作为日志文件在画面上显示的字符,指定上述中的一个文件。（日志文件的默认扩展名为.log.）Closelogfile（关闭日志文件）(C)结束日志。Exit（退出）（X）结束KCwinTCP/KRterm。E系列控制器4.KCwinTCP/KRTERM远程终端功能的使用川崎机器人TCP/IP通信功能手册214.4.2.2通信（C）Connect（连接）(C)与上一次使用了IP地址和端口编码的机器人建立连接。Sel(ect)Connect(ion)（选择连接）(E)在一览表中显示在[Options（选项）(O)]或[Sel.Connect（选择连接）]中登录的IP地址。选择指定的IP地址并点击〈OK〉来与那台计算机建立连接。<OK>与选择的IP地址连接。<Cancel（取消）>不进行任何连接而结束。Disconnect（断开）(D)中断连接。E系列控制器4.KCwinTCP/KRTERM远程终端功能的使用川崎机器人TCP/IP通信功能手册22Options（选项）(O)（仅KCwinTCP显示)登录网络上的IP地址和机器人名。最多能登录256台机器人。IPaddress（IP地址）输入要连接的机器人的IP地址。Name（名称）输入要连接的机器人名(呢称)。<Add（添加）>在一览表中添加输入的IP地址和名称。<Insert（插入）>在光标行插入IP地址和名称。<Edit（编辑）>用新的内容更新选择的IP地址和名称。<Delete（删除）>从一览表中删除选择的IP地址和名称。<OK>更新内容并保存所有更改的内容到KCWINTCP.INI后，结束选项画面。<Cancel（取消）>不保存更改的内容而结束画面。（KCWINTCP.INI不更新。）E系列控制器4.KCwinTCP/KRTERM远程终端功能的使用川崎机器人TCP/IP通信功能手册23Options（选项）(O)（仅KRterm显示)登录网络上的IP地址和机器人名。最多能登录256台机器人。IPaddress（IP地址）输入要连接的机器人的IP地址。Portnumber（端口号）默认输入端口号23（来连接TELNET）。Name（名称）输入要连接的机器人名(呢称)。<Add（添加）>在一览表中添加输入的IP地址和名称。<Insert（插入）>在光标行插入IP地址和名称。<Edit（编辑）>用新的内容更新选择的IP地址和名称。<Delete（删除）>从一览表中删除选择的IP地址和名称。<OK>更新内容并保存所有更改的内容到KRterm.INI后，结束选项画面。E系列控制器4.KCwinTCP/KRTERM远程终端功能的使用川崎机器人TCP/IP通信功能手册24<Cancel（取消）>不保存更改的内容而结束画面。（KRterm.INI不更新。）4.4.2.3显示（V）Font（字体）(F)选择在画面上使用的字符的字体。Screen（画面）(W)设置滚动缓冲区数和画面背景的颜色和文本颜色。4.4.2.4帮助（H）Contents（目录）(C)打开KCwinTCP/KRterm操作说明的目录。AboutKcwin（有关KCwin）(A)显示KCwinTCP/KRterm版本信息。4.4.3垂直/水平滚动条当数据超过画面行数时，显示垂直滚动条。使用滚动条KCwinTCP可以最多显示200行，KRterm可以最多显示1000行。4.4.4标题显示在标题栏中显示以下信息。例[192.168.29.128:econ]显示当前客户在格式[客户端IP地址：名称]。当未建立连接时,在此不显示任何内容。[D:\KRTerm]如果在AS语言LOAD/SAVE指令中仅指定文件名的话,到/从此路径中保存/装载数据。通过菜单→[File（文件）(F)]→[Setcurrentfolder（当前文件夹的设定）(S)]来更改路E系列控制器4.KCwinTCP/KRTERM远程终端功能的使用川崎机器人TCP/IP通信功能手册25径。[Logging（记录中）]当保存画面数据到日志文件中时显示。4.5注意及限制事项在监控指令执行的过程中终止连接时，机器人控制器将用ABORT指令终止该指令(如：EDIT)。到执行指令为止，不要从个人计算机断开。如果因误操作而断开的话，请立即重新连接并检查是否正确地执行该指令。当从机器人终止连接时（如：OS显示断开信息），KCwinTCP/KRterm自动地断开连接。如果其不自动地断开，则手动断开KCwinTCP/KRterm。KCwinTCP/KRterm不支持AS指令FDIRECTORY，FDELETE，FORMAT（用WindowsExplorer进行操作。）E系列控制器4.KCwinTCP/KRTERM远程终端功能的使用川崎机器人TCP/IP通信功能手册264.6为了避免装载错误的机器人数据因连接多台机器人到网络上，将有机会装载错误的机器人数据到机器人中。因此，错误的机器人数据有可能更新已保存的文件。为了避免这些，KCwinTCP/KRterm检查装载前的数据是否正确。当保存文件时，在数据的开始保存IP地址数据（参阅下面以.NETCONF开始的行）。KCwinTCP/Krterm检查以.NETCONF开始的IP地址是否与控制器的IP地址相同。如果其不同的话，KCwinTCP/KRterm询问是否将继续装载。检查如果数据正确的话，则输入9继续，输入0结束。.***************************************************************************.*===AS组===:ASE_021000V0P2011/12/1721:40.*用户IFAS:UASE021000V0P2011/12/1721:40.*用户IFTP:UTPE021000V0P2011/12/1721:40.*手臂控制AS:AASE021000V0P2011/12/1721:40.*用户IFAS信息文件:MASE0200V0PCH2011/12/1721:39.*用户IFTP信息文件:MTPE0200V0PCH2011/12/1721:39.*手臂数据文件:ARME021000V0P2011/12/1721:42.*内核_KNL1016000002011/07/26.*驱动程序_DRV1027000002011/09/15.*RFS:_RFS1007001002011/08/01.*===伺服组===:SVE_08000001Q2011/12/1621:19.*手臂控制伺服:ASVE08000001Q2011/12/1621:13.*伺服数据文件:ASPE08000001Q2011/12/1621:13.*手臂控制伺服FPGA：ASFE0800000052008/12/0813:28.*.*Cpuboardtype:1TA.*===I/FboardNo.1===:.*[出厂设定数据].*没有出厂设定数据。.***************************************************************************.NETCONF157.115.242.234,"KAWASAKI",255.255.255.0,192.168.0.1,0.0.0.0,0.0.0.0,"".NETCONF2192.168.11.2,255.255.255.0,192.168.11.1.ROBOTDATA1ZROBOT.TYPE303061-1006RS030N-A001(2011-12-2913:07)ZSYSTEM151-106ZLINEAR000000-1-1-1-1-1-1-1-1-1-1-1-1179CONT_CODE701-10516ZZERO268435456268435456268435456268435456268435456268435456268435456268435456268435456268435456268435456268435456268435456268435456268435456268435456268435456268435456536870911E系列控制器4.KCwinTCP/KRTERM远程终端功能的使用川崎机器人TCP/IP通信功能手册27E系列控制器5.DUP的数据通信命令川崎机器人TCP/IP通信功能手册285.0DUP的数据通信命令以下命令通过以太网UDP/IP在机器人控制器和计算机系统间进行数据通信。UDP_SENDTO.........发送数据的程序命令以UDP/IP协议为基准发送指定的字符串数据。此命令创建套接字，发送数据并一连串关闭套接字。UDP_RECVFROM........接收数据的程序命令以UDP/IP协议为基准接收并保存数据到指定的字符串数组中。此命令创建套接字，接收数据并一连串关闭套接字。关键字参数省略输入用标记的参数值。必须在关键字和第一个参数之间输入一个空格。示例中↵代表回车键(Enter键)。UDP_SENDTO返回值变量，IP地址数组变量，…示例E系列控制器5.DUP的数据通信命令川崎机器人TCP/IP通信功能手册29程序命令UDP_SENDTO返回值变量，IP地址数组变量，端口号，发送数据的字符串变量数组，元素数，超时时间功能以UDP协议为基准发送数据字符串。用字符串变量数组指定要发送的数据。此命令一连串创建套接字，发送数据并关闭套接字。如果通信错误产生，在返回值存储变量中保存错误代码并且程序执行不停止。参数返回值变量·指定保存执行结果的变量。·当执行正常结束时，保存为0。·当通信错误产生时，保存错误代码。但，程序继续执行。·当无通信错误产生时，不保存错误代码（如：参数错误）。在这种情况下，程序执行导致出错并停止。·有关通信错误代码的详情，请参阅5.1。IP地址数组变量·指定保存目标计算机系统的IP地址的数组变量的第一元素。以8位增值保存IP地址到数组变量的各元素。·超过0-255的数据视为错误。如果无错误产生，第一数据必须在0–247间。端口号·指定表示连接对方（进程）的通道的端口号。用该端口号打开套接字。·容许范围为8192–65535，否则错误产生。发送数据的字符串变量数组·指定保存要发送数据的字符串变量数组的第一元素。·按先后顺序发送数组元素。·将要发送的数据更改到字符串格式。可以发送转换为字符串格式的数值数据。确保编码格式与接收方相一致（大端/小端，等）。·1个命令可以发送的最多数据量为1472字节。元素数·指定保存要发送的字符串变量数组的元素数。·以索引号的顺序发送这些数组元素给接收方。E系列控制器5.DUP的数据通信命令川崎机器人TCP/IP通信功能手册30超时时间·当未连接时,指定输出超时错误前,要等待的时间(秒)。默认值为1秒。·当超时错误产生时，将错误代码保存到返回值存储变量。·即使超时错误产生，也不停止AS语言的执行。示例每当执行机器人操作时,增加计数。.PROGRAMpg1:运动命令:count=count+1$cnt[0]=$ENCODE(/D,count)CALLsend(.$cnt[]).END发送机器人执行的运动次数。.PROGRAMsend(.$cnt[])UDP_SENDTOret,ip[0],49152,.$cnt[0],1,2IFret<>0THENTYPE“ERROR!”HALTEND.ENDE系列控制器5.DUP的数据通信命令川崎机器人TCP/IP通信功能手册31程序命令UDP_RECVFROM返回值变量，端口号，接收数据的字符串变量数组，元素数，超时时间，IP地址数组变量，最大字节数功能以UDP协议为基准接收并保存数据到字符串变量数组中。此命令一连串创建套接字，接收数据并关闭套接字。如果通信错误产生，在返回值存储变量中保存错误代码并且程序执行不停止。参数返回值变量·指定保存执行结果的变量。·当执行正常结束时，保存为0。·当通信错误产生时，保存错误代码。但，程序继续执行。·当无通信错误产生时，不保存错误代码（如：参数错误）。在这种情况下，程序的执行将导致出错并停止。·有关通信错误代码的详情，请参阅5.1。端口号·指定表示连接对方（进程）的通道的端口号。用该端口号打开套接字。·容许范围为8192–65535，否则错误产生。接收数据的字符串变量数组·指定保存已接收数据的字符串变量数组的第一元素。·接收的数据为每一字节的连续的字符串数据。当接收转换为字符串格式的数值数据时，确保编码格式与发送方相一致（大端/小端，数据分割等）。·1个命令可以发送的最多数据量为1472字节。元素数·设置变量来代替接收的字符串变量数组的元素数。·指定为变量。超时时间·当未连接时，指定输出超时错误前要等待的时间(秒)。默认值为1秒。·当超时错误产生时，将错误代码保存到返回值存储变量。·即使超时错误产生，也不停止AS语言的执行。E系列控制器5.DUP的数据通信命令川崎机器人TCP/IP通信功能手册32IP地址数组变量·指定数组变量的第一元素来保存发送数据的节点的IP地址的。将IP地址的32位分为各为8位的4个元素，并且保存各元素到指定数组的数组元素中。最大字节数·指定保存在字符串变量数组元素的最大字节数。·容许范围为1-255，否则错误产生。默认值为255字节。示例由.start_flg的值机器人运动。.PROGRAMpg1CALLrcv(.start_flg)IF.start_flg==1THEN:运动命令:END.END以从其他机器人接收的操作为基准操作机器人。.PROGRAMrcv(.start_flg)UDP_RECVFROMret,49152,$cnt[0],p,1,ip[0],255IFret<>0THENTYPE“ERROR!”HALTENDnum=VAL($cnt[0])IFnum%10==0THEN.start_flg=1ELSE.start_flg=0END.ENDE系列控制器5.DUP的数据通信命令川崎机器人TCP/IP通信功能手册335.1用UDP_SENDTO和UDP_RECVFROM命令产生的通信错误代码错误信息说明对策E4019TCPIP)插口（套接字）打开错误。代码＝XXDst．IP=XX．XX．XX．XX当执行UDP_SENDTO/UDP_RECVFROM命令时，未能打开套接字。已打开太多的套接字。或，参数错误如错误的IP地址。此命令不要执行的太多。修改错误的参数。CODE（代码）表示TCP/IP包的SUB错误代码。E4020TCPIP)插口（套接字）关闭错误。代码＝XXDst．IP=XX．XX．XX．XX当执行UDP_SENDTO/UDP_RECVFROM命令时，未能关闭套接字。可能是以太网上的问题或连接对方的问题。检查连接对方的节点或连接线路是否有问题，如果需要的话，则进行修改。CODE（代码）表示TCP/IP包的SUB错误代码。E4021TCPIP)通信错误。代码＝XXDst．IP=XX．XX．XX．XX在执行UDP_SENDTO/UDP_RECVFROM命令中，通信错误产生。可能是以太网上的问题或连接对方的问题。检查连接对方的节点或连接线路是否有问题，如果需要的话，则进行修改。CODE（代码）表示TCP/IP包的SUB错误代码。E4022TCPIP)消息（信息）太长。当执行UDP_SENDTO/UDP_RECVFROM命令时，试图发送的数据超过极限。修改数据以便其数据量在极限范围内并重试程序。E4023TCPIP)不能到达主机（上位机）。当执行UDP_SENDTO/UDP_RECVFROM命令时，不能与上位机连接。在网络上无该IP地址的上位机。端口号或IP地址可能错误。可能是以太网上的问题或连接对方的问题。检查端口号或IP地址是否正确，如果必要的话，则进行修改。检查连接对方的节点或连接线路是否有问题，如果需要的话，则进行修改。E4024TCPIP)通信时间超时。Dst．IP=XX．XX．XX．XX在执行UDP_SENDTO/UDP_RECVFROM命令的过程中，超时产生。可能是以太网上的问题或连接对方的问题。检查连接对方的节点或连接线路是否有问题，如果需要的话，则进行修改。E4025TCPIP)连接失败。当执行UDP_SENDTO/UDP_RECVFROM命令时，中断连接。可能是以太网上的问题或连接对方的问题。检查连接对方的节点或连接线路是否有问题，如果需要的话，则进行修改。E4026TCPIP)无缓冲空间。在执行UDP_SENDTO/UDP_RECVFROM命令的过程中，通信错误产生。TCP/IP系统资源（队列，缓冲器）缺乏。或，可能是以太网上的问题或连接对方的问题。同时，停止正在运行中的一些TCP/IP应用。重新启动控制器。E4027TCPIP)坏的插口。当执行UDP_SENDTO/UDP_RECVFROM命令时，不能连接。端口号或IP地址可能错误。或，可能是以太网上的问题或连接对方的问题。检查端口号或IP地址是否正确，如果必要的话，则进行修改。检查连接对方的节点或连接线路是否有问题，如果需要的话，则进行修改。E系列控制器6.TCP中的数据通信命令川崎机器人TCP/IP通信功能手册346.0TCP中的数据通信命令有以下命令通过以太网TCP在机器人控制器和其他计算机系统间允许数据通信。TCP_LISTEN........开始等待连接请求的程序命令（服务器侧开始通信服务时使用）指定端口号并创建套接字，该套接字等待连接请求。当机器人控制器作为服务器使用时使用。用以下TCP_ACCEPT命令检查是否接收到连接请求。TCP_ACCEPT........检查连接请求的程序命令（服务器侧开始通信服务时使用）检查指定端口是否接收到套接字通信的连接请求。当指定端口接收到连接请求时，此命令结束。用TCP_LISTEN命令创建套接字后，使用TCP_ACCEPT命令。用此命令确认连接后，使用以下的TCP_SEND和TCP_RECV命令来发送/接收数据。TCP_CONNECT.......要求连接的程序命令（客户端开始通信服务时使用）指定端口号并创建套接字。然后，发送套接字通信的连接请求到指定节点，建立连接。当机器人是客户时使用TCP_CONNECT。用TCP_CONNECT命令建立连接后，再用TCP_SEND和TCP_RECV命令来发送/接收数据到/从服务器。TCP_SEND.........发送数据的程序命令以TCP协议为基准发送指定的字符串数据。用TCP_ACCEPT或TCP_CONNECT命令连接后，使用TCP_SEND命令。TCP_RECV........接收数据的程序命令以TCP协议为基准接收并保存数据到指定的字符串变量中。用TCP_ACCEPT或TCP_CONNECT命令连接后，使用TCP_RECV命令。TCP_CLOSE.........终止连接的程序命令（结束通信服务时使用）关闭当前的套接字连接。用以下的TCP_END_LISTEN命令关闭用TCP_LISTEN命令创建的套接字。E系列控制器6.TCP中的数据通信命令川崎机器人TCP/IP通信功能手册35TCP_END_LISTEN.........终止连接的程序命令关闭当前等待连接请求的套接字。用上述的TCP_CLOSE命令关闭已连接的套接字。关键字参数可以省略输入用标记的参数值。必须在关键字和第一个参数之间输入一个空格。示例中↵代表回车键(Enter键)。TCP_ACCEPT返回值变量，端口号，超时时间，…示例E系列控制器6.TCP中的数据通信命令川崎机器人TCP/IP通信功能手册36程序命令TCP_LISTEN返回值变量，端口号功能开始等待连接请求的程序命令（服务器侧开始通信服务时使用）。指定端口号并创建套接字，该套接字等待连接请求。在执行过程中如果通信错误产生，在返回值保存变量中保存错误代码并且程序执行不停止。参数返回值变量·指定保存执行结果的变量。·当执行正常结束时，保存为0。·当通信错误产生时，保存错误代码。但，程序继续执行。·当无通信错误产生时,不保存错误代码（如：参数错误）。在这种情况下，程序的执行将导致出错并停止。·有关通信错误代码的详情，请参阅6.1。端口号·指定表示连接对方的通道的端口号。用该端口号打开套接字。·容许范围为8192–65535，否则错误产生。E系列控制器6.TCP中的数据通信命令川崎机器人TCP/IP通信功能手册37程序命令TCP_ACCEPT返回值变量，端口号，超时时间，客户端IP地址数组变量功能检查连接请求的程序命令（服务器侧开始通信服务时使用）检查指定端口是否接收到套接字通信的连接请求，如果已接收到，则建立连接。当此命令正常结束时，连接已建立。在执行过程中如果通信错误产生，在返回值保存变量中保存错误代码并且程序执行不停止。参数返回值变量·指定保存执行结果的变量。·当执行正常结束时，保存为0。·当通信错误产生时,保存错误代码。但，程序继续执行。·当无通信错误产生时,不保存错误代码（如：参数错误）。在这种情况下，程序的执行将导致出错并停止。·有关通信错误代码的详情，请参阅6.1端口号·指定表示连接对方（进程）的通道的端口号。用该端口号打开套接字。·容许范围为8192-65535，否则错误产生。超时时间·当未建立连接时，指定输出超时错误前要等待的时间(秒)。默认值为1秒。容许范围为0-60，否则错误产生。如果未指定，则为1秒。·当超时错误产生时，将错误代码保存到返回值存储变量。·即使超时错误产生，也不停止AS语言的执行。客户端IP地址数组变量·当连接成功时，指定保存客户端（32位）的IP地址的数组变量。·按从IP地址开始的顺序以8位增值将IP地址保存到数组变量的各元素。E系列控制器6.TCP中的数据通信命令川崎机器人TCP/IP通信功能手册38示例当指定数组变量为ipa[0]时，并且与计算机“192.168.0.3”建立连接时，保存IP地址到数组变量元素ipa[0]至ipa[3]。ipa[0]:192ipa[1]:168ipa[2]:0ipa[3]:3E系列控制器6.TCP中的数据通信命令川崎机器人TCP/IP通信功能手册39程序命令TCP_CONNECT返回值变量，端口号，服务器IP地址数组变量，超时时间功能要求连接的程序命令（客户端开始通信服务时使用）指定端口号并创建套接字。然后，发送套接字通信的连接请求到指定节点，建立连接。由服务器的IP地址决定节点。在执行过程中如果通信错误产生