OTC机器人

控制电源控制电源的开关装在控制器前面的门上，把手柄开关扭到“ON”位置上就接通了控制电源。　　　　　　　　　　　　　　　　　　手柄开关向右扭到“ON”的位置，　　　　　　　　　　　　　　　　　　就接通了电源。图1.1控制电源的手柄开关　！　警告　　　操作务必是两个人同时进行，以便在紧急停车时能立刻按下紧急停止按键。操作盒　　在操作盒上安装了对基本动作进行控制所必须的最低限度数量的操作按键。（A）急停按钮　　让机器人紧急停车时请按此钮。急停按钮可以锁住。若要解除急停功能，可按箭头方向旋转此按钮。（B）自动方式按钮　　从示教方式切换到自动方式时，请按此钮。变为自动方式时，指示灯亮。（C）示教方式按钮　从自动方式切换到示教方式时，请按此钮。变为示教方式时，指示灯亮。（D）伺服上电按钮　接通伺服电源时，请按此钮。伺服电源一接通，指示灯亮。（E）起动按钮　　　让作业程序开始自动运行时，请按此钮。起动前，一定要确认在危险区域内无人。（F）暂停停车按钮　要想暂停自动运行中的程序时，请按此钮。暂停时指示灯亮。示教盒下面简单介绍示教盒各键的功能。示教盒有两种类型：简易操作型和标准型。示教盒的外观图1.2　简易操作型示教盒图1.3标准型示教盒各操作键的名称和作用示教盒上的各操作键具有如下功能：表1.1各操作键的名称及作用名称各操作键的外观各操作键的作用简易操作型标准型数字键命令选择键用于数值的输入和命令的选择。输入数值时，上部的“NOKEY”指示灯亮。如左图所示，示教盒种类的不同，键的名称也多少有些不同。本书采用的是简易操作型示教盒的名称。例：　　　　　　　　　　标准型　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　简易操作型修正键在修正选择操作、存储操作及操作错误时用于解除报警显示。追加键用于增加指令等的操作。在增加操作过程中左上方的指示灯亮。存储键用于向控制器存入已设定的数据。读取键用于读取数据，如读取坐标值。删除键用于删除命令。转换键用于回到上一层功能，对错误或报警进行复位，或取消数据的设定。速度切换键用于在手动操作速度和块操作速度之间的速度显示切换。名称各操作键的外观各操作键的作用简易操作型标准型坐标切换键用于手动方式的直角坐标运动、各轴运动间的切换。机械切换键滑台、变位机等外部轴以手动运行方式时使用该键。一按下此键，轴键上对应的各序号灯亮。功能选择键用于选择直角坐标系和设定同步手动运行。上下光标键用于增、减、修正手动运行速度和块操作速度等，也用于选择希望修正、变更的项目。如左图所示，因示教盒的种类不同，按键的表示方法也各异。本书用如下所示方法表示。左右光标键用于选择想要修正、变更的项目。本书对此键的表示方法与上下光标键的表示相同。示教方式键用于从自动方式切换到示教方式。在示教方式状态下，左上方的指示灯亮。功能键准候补键当分配给功能键6个以上的功能时，该键表示6个以后的功能。功能键用于选择显示屏最下部的显示内容。名称各操作键的外观各操作键的作用简易操作型标准型使能键用于手动运行和块操作。快速增减键用于快速操作焊丝的点动进丝、点动退丝和速度切换。输出、输入ON/OFF键在示教过程中，对是否进行外部控制输入、输出进行切换。进行外部控制输入、输出时，左上的灯亮。传感器ON/OFF键自动运行时对是否接入电弧传感器或激光传感器参与运行进行切换。当然只有在系统中连接传感器的情况下使用此键才有效。传感器工作时，左上方的指示灯亮。摆动ON/OFF键用于切换是否摆动运行。进行摆动时，左上方的指示灯亮。焊接ON/OFF键用于切换是否进行与焊接相关的动作。进行焊接时，左上方指示灯亮。暂停键用于在自动运行时的临时停止。而且在自动运行和块操作时的暂停，左上方的指示灯亮。连续块操作键用于块操作的连续/非连续的切换。选择块操作时，左上方的指示灯亮。块操作前进/后退键　用于块操作和顺序搜索。而且也用于删除时范围的扩大/缩小。点动进丝、点动退丝键用于焊丝的前进、后退的操作。机械手夹具ON/OFF键机器人用于搬运时开闭机械手夹具。名称各操作键的外观各操作键的作用简易操作型标准型轴键　手动运行时配合使能键一起使用。在标准型示教盒的轴键上的五个灯分别对应机械装置编号，作为手动运行对象的机械装置的指示灯亮。紧急停止按钮用于机器人紧急停止。伺服ON按钮用于伺服上电。此外，解除超速运转现象时按住此按钮的同时进行手动操作。功能键下面介绍一下功能键的作用。◆功能键的组成示教盒液晶显示画面的下边有五个功能键。功能键具有如下所示的多层结构。无论指定哪个都能按顺序显示下一层的功能。　　　　　　　　按此功能键按此功能键◆功能键的选定方法各功能键对应的功能在液晶显示屏的最下端进行显示。按下功能键选择功能或数据。　　　　　　TEACH　　　EDIT　　　　FILE　　　ALLOT　　　LOCK　＞　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　功　能　键　　液晶显示画面同时最多只能显示5个功能键。同一层的功能超过6个时，用功能键右端的＞符号来表示。　　　TEACH　　　　EDIT　　　　FILE　　　ALLOT　　　LOCK　　＞　　　　　　　　　表示同一层有6个以上功能按下　　　　键能显示6个以后的功能。◆返回阶层要想返回功能键的第一层，按下切换键。按动示教方式键能从最下一层返回到示教方式的最高层。但是，使用作业程序编辑功能（搜索、顺序移动等）时能删除正在编辑中的条件文件。若不能返回到最高级，就会发出警报声，在这种情况下，结束使用中的功能后再按一次示教方式键。显示屏画面的构成屏幕显示当前正在进行的操作、信息等。下面介绍一下显示屏画面的构成。(C)(E(A)(B)(M)(K)(J)(O)(F)TEACHAXISML4SERVOON(D)P777SQ　No.＝3(L)(G)(N)　　　001P100%BASEM1002P100%BASEM1(P)(H)003P60%BASEM1AS180A，24.4V，60cm＞004＊L250cmBASE　　　　　M1　　L　　　　　　　　SPEED＝250cm　　　BASE　　M1　60cmON100cmON200cmON300cmON100cmOFF（A）座标系显示区域显示当前正在选择的座标系。　　　　　　　　　表1.2　可选择的座标系及其显示可选择座标系在示教盒上的显示各轴动作AXIS（各轴）工具侧基座标系T.MECH（工具机械）工件侧基座标系W.MECH（工件机械）绝对座标系WORLD（绝对）工具座标系TOOL（工具）工件座标系WORK（工件）焊接线座标系WELD（焊接线）（B）速度显示区域显示手动运行速度和块运动速度。手动运行速度的显示―ML0　ML1　ML2　ML3　ML4　MH1　MH2　MH3　MH4块运动速度的显示――B＿1　　　　　B＿2　　　　　　　B＿3　　　　B＿4　　　　　　　　　　低速　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　高速手动操作和块运动速度的切换键是　　　　　键。（C）操作方式显示区域显示正在选择的方式（示教方式或自动方式）　　　　　　　　表1.3　可选择方式及其显示正在选择的方式在示教盒上的显示示教方式TEACH自动方式AUTO（D）文件名显示区域显示示教、编辑、自动运行等当前正在操作对象的文件名。（E）顺序数显示区域显示当前正在操作作业程序的顺序数。正在编制的作业程序――显示此前已存储的顺序数。正在修改的作业程序――显示存储在作业程序中的全部顺序数。（F）伺服电源状态显示区域显示伺服电源的状态。　　　　　　　表1.4　伺服电源的状态及其显示伺服电源的状态在示教盒上的显示接通状态SERVO　ON切断状态SERVO　OFF（G）辅助显示区域显示当前正在进行的操作（增加、删除）、正在选择的功能、错误操作等信息及在自动运行中正在执行的序号。（H）主显示区域显示正在进行的示教、编辑的文件内容及操作的指南、结果等。（I）功能键显示区域　　显示分配在功能键上的功能和选择项目。如果功能超过6个以上，在这个区域的右端显示“＞”符号。在这种情况下，按下　　　键就能显示其它功能的内容。（J）机械装置构成序号显示区域在多机械装置同步运动系统中，显示当前正在选择的机械装置构成序号。（K）同步运动状态显示区域在设定同步运动手动操作的情况下，显示为同步。（L）设定动作限制功能状态显示区域显示任何当前正在设定的动作限制功能（MachineLock、DryRun、Check）。（M）路径功能/编辑后的再起动/lap起动设定状态显示区域在示教方式中显示通过路径功能或编辑后的再起动功能设定的再起动位置及在自动方式中设定的lap起动。　　　　　　表1.5　再起动/lap起动设定状态及显示功　能　名　　显示路径功能PATH（路径功能解除时指示灯灭）编集后的再起动RSP（RSP解除时指示灯灭）Lap起动有lap（lap解除时无lap）（N）提示信息显示区域显示下一个操作的提示信息。（O）同步运动命令的直接输入方式设定状态显示区域设定同步运动命令的选择方式为直接输入方式时，显示“H”。（P）故障信息显示区域显示在主显示区域内的数据。　当发生故障、报警、产生显示信息错误时显示其编码、故障内容及排除方法。当故障排除时恢复原来的内容。数值输入处于数值输入状态时，数字键左面的指示灯是亮的，此时可以输入数值数据。　　　　　　　　　　处于数值输入状态时，此处的指示灯亮　　　　　简易操作型示教盒　　　　　　　　　　　标准型示教盒输入数值时请注意如下各点：数值是名字的一部份时，如：　　焊接条件文件等顺序号不能省略数字0例：ASC01　　　输入0，1AEC10　　　输入1，0如果只是作业程序顺序号的情况下，可以省略0。例：　　P001　　1，通过存储输入。输入整数时，如：速度焊接电流等能原封不动的输入整数例：　　100A　　输入1，0，0输入实数时，如：焊接电压定时器的时间等使用数字和小数点进行输入。例：28.5V　　　输入2，8，.　，5，0.5sec　　　输入0，.　，5，小数点以后是0时，小数点和0可以省略。例：　　10.0V　　　输入1，0。字符输入　在作业程序中有标题和说明文时，可以输入字符。字符在示教盒显示屏的字符中选择。　另外，可以登录经常使用的字符。　　能输入的字符如下表所示：表1.5　能输入的字符　种　类可以输入的字符及符号　数　字0-9（半角、全角）字母序列A－Z，a-z（半角、全角）　片假名ァ－ン，ァィゥェォャュョツ（半角，全角）　平假名ぁ－ん，ぁぃぅぇぉゃゅょつ（半角，全角）　汉　字省略半角符号！”＃￥％　＆’（　）＊　　＋，－，/：；＜＝＞　？＠〔　〕⌒　　＿{　|　}全角符号【操作1】输入字符1、能输入字符的状态为如右图所示的画面。在示教盒上显示注解输入栏和输入字符选择栏。F1…把注解输入栏的光标移到左面。F2…把注解输入栏的光标移到右面。F3…在注解输入栏的光标处插入空格，光　　标以后的字符向右移。F4…把注解输入栏的光标处的前一个字符　　删除，光标后的字符向左移。F5…显示如下字符部分。　　F1…切换到字母序列。　　F2…切换到符号。　　F3…切换到片假名。　　F4…切换到平假名。　　F5…变成汉字输入画面。　　F1…能登录经常使用的字符2、必要时可以通过功能键转换输入字符的　　种类。3、通过　　　　　　　　键选择输入的字符　　后，按下存储键。在注解输入栏内输入选择的字符。可以重复此操作输入字符。要　点输入字符的位置输入字符的位置是注解输入栏的光标位置。在字符行中输入时通过插入进行处理（光标以后的字符右移）。不能进行上述的切换。4、输入注解后按转换键。F1　…　存储输入的注解。F2　…　不能存储输入的注解。　　　　　　　　5、按下F1键（YES）存储输入的注解。汉字输入汉字按如下顺序输入。（1）在前页的画面1按下　　　键后按F5键（汉字）。　　输入汉字时显示新的汉字转换框。在此框内先输入假名后转换成汉字。（2）逐个输入要转换的汉字的假名（每输入一个假名按一次存储键）。　　例如：输入“交”时先选择“こ”后存储，然后选择“ぅ”再存储。如果输入了错误的假名请按修改键。（3）假名输入完毕后按F1键（转换）。这样就会显示出要转换的汉字。　要　点　　不能转换复合词　由于不能一次转换汉字复合词，因此汉字转换时要逐个进行。例如：输入“交换”时，こぅ转换成“交”，かん转换成“换”，每个汉字逐个进行。（4）通过　　　　　键选择汉字后按记录键。所选汉字输入在注解输入框内。（5）连续输入汉字时按一次转换键即可。由于要输入第二个汉字所以从第二步开始再操作一次。【输入汉字例】以输入“作业”二字为例进行说明。1、按　　键。2、按F5键（汉字）。3、选择后さ后按记录键。4、按F1键（变换）。5、选择“作”后按记录键。6、按转换键。7、选き后按记录键。8、按F1键（变换）。参　考不必输入全部读音假名　不必把“业”读音的三个假名“き”“ょ”“ぅ”全部输入。只要输入第一个假名后按功能1（F1）键（变换）就会显示出包含这个假名读音的全部汉字。另外也不必输入浊音假名。因此要输入“业”时，只输入“き”就会显示出汉字“业”。但是由于候选变换的汉字较多，如果输入全部假名，就立刻会发现所选汉字。9、选择“业”后按记录键。10、按一次切换键。按此办法就正确输入了“作业”二字。【操作2】　登录常用汉字　在画面1上按　　　　键二次后按F1键（用户）。　显示登录的字符序列。　返回到原画面按记录键。　参　考在删除USERDEF＊后进行初次登录　USERDEF＊是预先已登录的字符序列。在初次登录的情况下，要首先删除字符序列然后进行。删除字符序列（1）选择要删除的字符序列。（2）按F5键（删除）。　这就完成了删除操作。字符的登录和修改（1）选择从1－8的任一字符序列。（2）按F2键（登录）。之后输入要登录的字符。在注解输入框内输入登录的字符序列（1）选择从1－8的任一字符序列。（2）按F1键（读取）。这样就把所选字符序列输入在注解输入框内。（3）按切换键返回到字符输入画面。（注：文档可能无法思考全面，请浏览后下载，供参考。可复制、编制，期待你的好评与关注！）　！QAS/AE　1AS4　F5　F4　F2　F3　F1SPEED