第十二届恩智浦杯智能车竞赛细则

第十二届全国大学生智能汽车竞赛2016竞速比赛规则智能车竞赛秘书处2016-11-1模拟复杂工程问题能力培养----智能车竞赛教学活动清华大学中央主楼自动化系目录第十二届竞赛规则导读...................................................................................................................4一、前言...........................................................................................................................................6二、比赛器材...................................................................................................................................81、车模.....................................................................................................................................8（1）车模的种类.............................................................................................................8（2）车模修改要求.........................................................................................................92、电子元器件.........................................................................................................................9（1）微控制器.................................................................................................................9（2）传感器...................................................................................................................10（3）伺服电机...............................................................................................................103、电路板...............................................................................................................................11三、比赛环境.................................................................................................................................111、赛道...................................................................................................................................11（1）赛道材质...............................................................................................................11（2）赛道尺寸、形状、间距.......................................................................................11（3）赛道引导方式.......................................................................................................12（4）起跑线标志...........................................................................................................14（5）赛道边界判定.......................................................................................................15（6）赛道元素...............................................................................................................162、环境...................................................................................................................................19（1）赛道场地...............................................................................................................19（2）环境光线...............................................................................................................19（3）赛场围挡：...........................................................................................................193、计时裁判系统...................................................................................................................19（1）车模计时磁标.......................................................................................................19（2）计时系统...............................................................................................................20四、比赛任务.................................................................................................................................21A、光电类-光电四轮组.........................................................................................................21（1）车模.......................................................................................................................21（2）传感器...................................................................................................................21（3）比赛赛道...............................................................................................................21（4）比赛任务...............................................................................................................21B、光电类-光电直立组.........................................................................................................22（1）车模.......................................................................................................................22（2）传感器...................................................................................................................22（3）比赛赛道...............................................................................................................22（4）比赛任务...............................................................................................................22C、电磁类-电磁普通组.........................................................................................................22（1）车模.......................................................................................................................22（2）传感器...................................................................................................................23（3）比赛赛道...............................................................................................................23（4）比赛任务...............................................................................................................23D、电磁类-电磁节能组.........................................................................................................23（1）车模.......................................................................................................................23（2）传感器...................................................................................................................23（3）比赛赛道...............................................................................................................24（4）比赛任务...............................................................................................................24E、追逐类-光电追逐组..........................................................................................................24（1）车模.......................................................................................................................24（2）传感器...................................................................................................................24（3）比赛赛道...............................................................................................................25（4）比赛任务...............................................................................................................25F、追逐类-电磁追逐组..........................................................................................................25（1）车模.......................................................................................................................25（2）传感器...................................................................................................................26（3）比赛赛道...............................................................................................................26（4）比赛任务...............................................................................................................26G、创意类-双车对抗组.........................................................................................................27这里给出了创意类比赛初步规则，详细比赛规则将会在2017年三月进行公布。27（1）车模.......................................................................................................................27（2）传感器...................................................................................................................27（3）比赛赛道...............................................................................................................27（4）比赛任务...............................................................................................................28H、创意类-四旋翼导航组.....................................................................................................29五、比赛组织.................................................................................................................................291、比赛阶段...........................................................................................................................292、比赛流程...........................................................................................................................31（1）初赛与决赛规则...........................................................................................................31（2）比赛流程.......................................................................................................................32（3）比赛犯规与失败规则...................................................................................................32（4）其它事宜.......................................................................................................................333、比赛奖项...........................................................................................................................33（1）分赛区奖项设置：...............................................................................................33（2）全国总决赛奖项设置：.......................................................................................34六、其它.........................................................................................................................................34七、附件.........................................................................................................................................35附录1：车模修改要求..........................................................................................................35附录2：赛车磁标..................................................................................................................37附录3：信标规格..................................................................................................................38第十二届竞赛规则导读参加过往届比赛的队员可以通过下面内容了解第十二届规则主要变化。如果第一次参加比赛，则建议对于本文进行全文阅读。1.竞速比赛共分为为三个大类，六个组别。详细情况参加文档第一节中的介绍。相比于以往的规则，比赛组别中不再区分光电、摄像头组别；2.电磁类-电磁节能组允许选手自行设计制作车模参加比赛；3.追逐类比赛中，超车允许在赛道上任何地点完成超车动作，并获得比赛时间奖励。赛道十字路口不允许进行超车，赛道的环形路口，允许超车。一场比赛，超车次数不超过5次。4.创意赛，允许参赛队伍直接向全国组委会报名。如果赛区内报名队伍数量超过一定限制，将会安排赛区资格预选赛。具体情况将会根据创意比赛队伍的数量确定。5.比赛控制芯片允许使用恩智浦公司的任意一款单片机，数量不限。比赛将特别推荐使用恩智浦公司以下系列芯片：(1)S32K144系列中PS32K144UFTOVLLT;(2)MPC5744P系列中SPC5744PK1AMLQ5；(3)S12ZMVC系列中S912ZVML12F1MKH;(4)KEA系列中S9KEAZ128AMLK以上芯片详细指标参见附录四。相应鼓励政策将会在竞赛网站另行公布。6.选手手中如果还有往届的A车模，它只允许使用在光电追逐组、创意组内，不允许用于电磁双车组的比赛。一、前言智能车竞赛是从2006开始，由教育部高等教育司委托高等学校自动化类教学指导委员会举办的旨在加强学生实践、创新能力和培养团队精神的一项创意性科技竞赛，至今已经成功举办了十一届。在继承和总结前十一届比赛实践的基础上，竞赛组委会努力拓展新的竞赛内涵，设计新的竞赛内容，创造新的比赛模式，使得围绕该比赛所产生的竞赛生态环境得到进一步的发展。为了实现竞赛的“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”的指导思想，竞赛内容设置需要能够面向大学本科阶段的学生和教学内容，同时又能够兼顾当今时代科技发展的新趋势。比赛形式包括有竞速比赛与创意比赛两大类。竞速比赛中包含不同的组别，难度适合本科不同阶段学生参赛。在竞速赛基础上，适当增加挑战性，形成创意比赛的内容，适合部分有条件、能力强的本科生和研究生参加创意比赛。参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用恩智浦公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制 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进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛.在获得决赛资格后，参加全国总决赛区比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛的队伍同时必须提交车模技术报告。竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分/省赛区比赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上，实现竞赛的公开、公平与公正。总结第十一届比赛规则与经验，为了兼顾现在比赛规模的要求，同时避免同组别内出现克隆车的情况，能够便于参赛学校在有限的场地内使用兼容的赛道完成比赛准备，竞速比赛将按照三个大类、六个组别进行设置。具体如下：1.光电类该类别的车模允许采用光电、摄像头等传感器进行赛道检测。完成单车赛道竞速比赛。按照所使用的车模种类，分为两个小组：A.光电四轮组：使用指定的四轮车模完成比赛；B.光电直立组：使用指定的两轮车模完成比赛。2.电磁类使用指定的四轮车模完成比赛。该类别的车模只允许采用普通的磁场传感器，检测赛道中作为引导信号的20kHz的交变磁场，完成单车赛道竞速比赛。按照车模驱动电源分为两个小组：C.电磁普通组：车模使用原车模配备的电池完成竞速比赛，比赛成绩只与车模运行时间有关；D.电磁节能组：车模使用超级电容储能完成比赛，比赛成绩由车模运行时间和电容存储电能加权平均。该组别车模允许自行设计组装特制的车模参加比赛。3.追逐类参赛队伍制作两个车模完成赛道竞速，比赛成绩由车模运行时间与通过终点的时间差共同决定。如果在比赛过程中，于规定路段完成赛道超车，则会有相应的时间奖励。按照赛道引导线形式分为两个组别：E.光电追逐组：两个车模采用光电竞速类的传感器完成赛道的检测；F.电磁追逐组：两个车模采用电磁类的传感器实现赛道的检测。创意赛类别比赛，要求比赛车模在布置有信标的场地内完成比赛。参赛车模允许安装光电传感器，识别场内信标的位置，完成信标的追逐。参赛车模根据任务分为以下两个组别：G.双车对抗组：参赛车模在预赛阶段，完成单车的资格赛。参加决赛的车模，按照预赛成绩分组进行对抗比赛，即两个车模同时在场地内运行，按照熄灭信标的多少决出胜负。H.四旋翼导航组：参赛车模上不允许安装摄像头，但可以安装普通的光电传感器。参赛队伍可以使用四旋翼飞机悬停在赛场内，飞机上可以安装摄像头和处理器，检测车模与信标的位置，指挥车模完成信标追逐任务。以上各组别的具体要求请参见此文档后面的具体描述。每个学校在每个小组最多只允许报名一支队伍参赛；每个学校在每个比赛大类中最多只允许遴选一支队伍进入全国总决赛。对于双车追逐组如果同一个学校有两个队伍具有进入全国总决赛的资格，将会通过扩充双车组全国总决赛名额同时选入全国总决赛。创意类别的队伍将直接向全国组委会报名参赛。如果分赛区、省赛区报名参加创意类比赛的队伍超过一定数量，将可能在分赛区比赛期间安排预选赛。二、比赛器材1、车模（1）车模的种类本届比赛指定采用四种 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 车模，分别用于六个竞速组和两个创意组。四种车模中包括两种四轮车模和两种两轮直立车模。具体车模信息如下：表1车模信息编号车模外观和规格赛题组供应厂商B型车模电机：540，舵机：S-D5C.电磁普通D.电磁节能F.电磁追逐G.H.创意组北京科宇通博科技有限公司C型车模电机RN-260，舵机：FUTABA3010A.光电四轮D.电磁节能E.光电追逐G.H.创意组东莞市博思电子数码科技有限公司D型车模电机RN-260B.光电直立G.H.创意组东莞市博思电子数码科技有限公司E型车模电机RS-380B.光电直立G.H创意组北京科宇通博科技有限公司说明1：东莞博思公司对于C,D两种车型都进行了改进增强，在第12届比赛中，允许使用增强后的C,D两种车模，也允许使用往届的C,D旧车摸参加比赛；说明2：原有的A型车模，也允许参加第12届比赛中的追逐类光电组、创意类的比赛。（2）车模修改要求四种车模作为比赛统一平台，对于车模的机械的调整与修改有着严格要求。具体要求参见附录1：车模修改规定。2、电子元器件（1）微控制器采用恩智浦公司的8位、16位、32位系列微控制器作为车模中唯一可编程处理器件。使用微控制器的数量没有限制。如果所选用的传感器或者其它电子部件中也包含有微处理器，对此微处理器的种类和数量不做限制，但其不得参与对于赛道信息识别和处理、不参与车模运动决策与控制。（2）传感器传感器的种类需要根据不同竞赛组别而进行的选用。具体请参见“比赛任务”中关于各比赛组别所允许使用的传感器类型说明。传感器数量不超过16个。传感器数量统计规则如下：光电传感器接收单元计为1个传感器，发射单元不算；CCD（线阵、面阵）传感器计为1个传感器；磁场传感器在同一位置的不同方向的传感器统一计为一个传感器。不同位置的磁场传感器、线圈则分别统计。用于检测起跑线下永磁铁的干簧管或者霍尔传感器，无论多少个，统一计为一个传感器；对于车模速度、姿态进行检测的传感器也计算在内。传感器型号限制1.如果单独选用加速度器，则必须选择恩智浦公司的系列加速度器产品；2.如果选用陀螺仪传感器，对于型号没有限制；3.如果选用加速度、陀螺仪一体化的传感器，对于型号没有限制。（3）伺服电机定义：车模上的伺服电机是指除了车模原有驱动车轮的电机之外的电机，包括舵机、步进电机或者其它种类的电机。图1车模上的伺服电机数量限制车模上的伺服电机数量不能够超过三个，其中包括转向控制舵机。功能限制车模上的伺服电机只能用于控制车模上的传感器的方位，或者改变车模底盘姿态。不允许直接或者间接控制车模的转向、改变车模车轮速度。3、电路板竞赛智能车中，除单片机最小系统的核心子板、加速度计和陀螺仪集成电路板、摄像头、舵机自身内置电路外，所有电路均要求为自行设计制作，禁止购买现成的功能模块。购买的单片机最小核心子板上，只允许带有单片机、时钟、电源以及单片机调试接口。自制的PCB板包括但不限于传感器及信号调理、电源管理、电机驱动、主控电路、调试电路等。如果自制电路采用工厂加工的PCB印制电路板，必须在铜层（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、参赛年份，对于非常小的电路板可以使用名称缩写，名称在车模技术检查时直接可见。三、比赛环境1、赛道（1）赛道材质赛道采用PVC耐磨塑胶地板材料制作，材料与第十、十一届比赛相同。（2）赛道尺寸、形状、间距赛道宽度（含路肩）不小于45cm。预赛阶段的赛场形状为边长约5m×7m长方形，决赛阶段的赛场约为预赛阶段的两倍。两条相邻赛道中心线之间的间距不小于60cm。赛道中存在着直线、曲线、十字交叉路口等。曲线的曲率半径不小于50cm。如下图所示：图2赛道基本尺寸（3）赛道引导方式不同组别，赛道引导方式不同。分为以下四种方式：赛道边界线导引对于光电类-光电四轮组和光电直立组两个组别、追逐类-光电追逐组的赛道，赛道两侧铺设有黑色边界线用于赛道引导。边界线的宽度为25±5mm。如下图所示：图3赛道边界引导线中心电磁导引对于电磁类-电磁普通组和电磁节能组两个组别、追逐组-电磁追逐组的赛道，铺设有中心电磁引导线。引导线为一条铺设在赛道中心线上，直径为0.1~1.0mm的漆包线，其中通有20kHz、100mA的交变电流。频率范围20k±1kHz，电流范围100±20mA。根据竞赛使用的20kHz的交变电流源的输出等效电路所示，可以使用下面建≥50cm≥50cm≥60cm45cm45cm(1)赛道宽度等于45cm(2)赛道曲率半径大于50cm(3)赛道中心线间隔大于60cm议的测量电路测量赛道电流。如果参赛队伍所使用的电流源输出电流的波形接近方波，则可以使用普通的数字万用表的交流电流档测量电流源输出的电流值。图4信号源输出等效电路电磁线内嵌在赛道中心，上面使用白色胶带固定。如下图所示：图5电磁引导线固定方式在PVC赛道上刻画出固定漆包线的凹槽需要借助于一些小的工具，可以使用两片美工刀片制作成能够刻画出1.5mm的双缝刀片，沿着中心线进行刻画。然后将双缝中间的PVC材料表面揭开，便形成了宽度为1.5mm左右，深度为1mm左右的凹糟，可以铺设中心引导线。图6刻画赛道中心凹槽双缝刀片信标导引仅用于创意组-双车对抗组和四旋翼导航组两个组别的比赛。在铺有蓝色广告布的平整场地内随机安放五至十左右的信标，车模在信标的导引下做定向运动。信标采用半球全向灯座，内部安装有红色和红外发光二极管（LED）阵列，通过比赛系统控制信标闪烁或者熄灭，如下图所示。双车对抗组的比赛中，车模可以通过光电传感器、摄像头等识别信标的红光或者红外光进行定位。由于信标采用了主动发射信号光的方式，所以提高了赛车识别的准确性，减少了环境光线的影响。四旋翼导航组的比赛中，参赛车模通过四旋翼飞机的指挥完成信标追逐任务。关于信标的详细制作 规范 编程规范下载gsp规范下载钢格栅规范下载警徽规范下载建设厅规范下载 ，可以参见竞赛组委会公布的《信标系统制作说明》文档。图7信标导引（4）起跑线标志竞速比赛要求车模在比赛完毕后，能够自动停止在停车区域内。除了创意组别之外，其它各组别的停车区都是在赛道起跑线后三米的赛道内。停止时，要求赛车的所有轮胎都必须在赛道内。起跑线的标志有两种形式：斑马线起跑线：如下图所示，计时起始点两边分别有一个宽度为10cm黑色斑马线，斑马线使用与赛道黑色边线一样的材料制作。图8起跑区域对于电磁类-电磁普通组和电磁节能组，在赛道中间安装有永久磁铁。磁铁参数：直径7.5-15mm，高度1-3mm，表面磁场强度3000-5000高斯。起跑线附近的永磁铁的分布是在跑道中心线两边对称分布。相应的位置如下图所示：图9跑线中间的永磁体安放位置对于创意类别的比赛，车模发车区域是在赛场一个边角内，边角的长宽都是50cm。比赛完毕后，不要求车模停止在固定的停车区域。（5）赛道边界判定除了创意组别之外，其它各组别都要求车模在运行过程中保持在赛道内。在赛道边缘处粘贴两层黑色高密度海绵条，形成赛道路肩，作为赛道边界。海绵条宽度为2.5cm，两层高度1cm。在赛道两侧相隔25cm粘贴，交错分布，间隔处仍为黑色边界。如下图所示：图10赛道路肩注：上图摘抄自《新出界规则测试》报告，北京科技大学智能车队。（6）赛道元素比赛赛道是一个封闭曲线赛道，具有以下表格所示赛道元素。注意：图例中除了赛道之外的交通标示只是用于赛道元素功能说明，在比赛现场的赛道周围没有这些交通标示。表2赛道元素赛道元素图例说明直线道路这是赛道的基本形式。曲线弯道赛道中具有多段曲线弯道。这些弯道可以形成圆形环路，圆角拐弯，S型赛道等。赛道中心线的曲率半径大于50厘米。十字交叉路口车辆通过十字交叉路口需要直行，不允许左转、右转。赛道障碍赛道障碍是对称楔形体，长宽高分别为30、10、5厘米。路障内侧边缘距离赛道中心线距离是5厘米电磁类赛道上没有赛道障碍。比赛组别包括了：普通电磁、节能、电磁双车追逐。坡道坡道的坡度不超过20°。坡道可以不是对称的。坡道的过渡弧长大于10厘米。坡道的长度、高度没有限制。一般情况下坡道的总长度会在1.5米左右。电磁组的导引线铺设在坡道的表面。≥10cm赛道过渡阶段θ≤20°备注：为了示意角度，图中比例和实际有差别。环形赛道环型赛道是由赛道中心半径在50厘米至150厘米的圆环组成。出入环型赛道的直线赛道夹角在90°至180°之间，直线长度不小于50厘米。对于电磁组赛道上引导线会圆环两侧都铺设导线，并联通过圆环,为了保证环路两边电流大体一致，在两支线上个子串联一个0.5至1欧姆的匹配电阻。以上赛道元素，在分赛区（省赛区）比赛的时候，预赛、决赛和补赛的时候赛道元素存在情况如下表所示：表3比赛各阶段赛道元素存在情况赛道元素分赛区比赛全国总决赛预赛决赛补赛直线道路存在存在存在存在曲线弯道存在存在存在存在十字交叉路口存在存在存在存在赛道障碍存在存在不存在存在坡道不存在存在不存在存在圆环存在存在不存在存在150cm≥r≥50cm环形路口半径范围车模运行方向出入环形赛道夹角范围：90°～180°出入环型赛道直线段不小于50厘米。匹配电阻0.5～1Ω100mA50mA50mA2、环境（1）赛道场地赛道场地地面平整。如果地面是平滑的水泥、水磨石、大理石地面则可以直接安装。如果为比赛场馆的地毯地面，则会在其上首先铺设一层KT板材，然后再铺设赛道。地面颜色要求：与白色赛道有一定的色差，颜色可以根据现场底板的情况确定。一般情况下会采用蓝色的广告布铺设赛道背景颜色。具体比赛现场的赛道背景颜色将会在正式比赛前一个月进行正式公布。（2）环境光线比赛场地，一般会安排在室内场地。在比赛过程中不能有阳光直接照射，也没有强烈的白炽灯照射，对于电磁类的两个组别，由于受到环境光线影响小，所以没有上述限制，有可能会在室外无阳光直射的环境中。（3）赛场围挡：在比赛场地四周铺设围挡。围挡距离赛道大于50厘米。围挡高度不小于30厘米。围挡的材质可以使用长方体泡沫塑料块，也可以使用宣传布。3、计时裁判系统比赛所使用的计时裁判系统将会实时测量车模运行时间、判定车模出界。（1）车模计时磁标比赛采用磁场感应方式 记录 混凝土 养护记录下载土方回填监理旁站记录免费下载集备记录下载集备记录下载集备记录下载 车模通过赛道起跑线的时刻，或者检测车模是否运行在信标周围22.5cm范围内。感应线圈布置在赛道下面以及信标周围，对于运行车模干扰小，同时车模也不容易冲撞计时系统。如下图所示：图11基于磁感应的比赛计时系统为了能够触发计时系统，需要在车模底盘安装一块永磁铁作为标签。永磁铁距离地面高度在2cm以内。由于该磁标体积很小，所以提高了车模检测位置的精确度。具体按照方式如下图所示：图12车模计时磁标计时磁标可以永久粘在车模的地盘上，也可以在比赛前临时固定在车模的底盘上。具体磁标固定的位置并不要求精确，计时的过程是检测该磁标前后通过磁感应线圈的时间间隔。特别提醒，对于创意类组别，只有车模上的磁标进入信标周围的磁感应线圈之内，才能够触发计时系统去切换到下一个信标点亮。（2）计时系统比赛计时系统、信标控制系统由竞赛组委会在现场统一安置。参赛选手在平时训练的时候，可以自行设计制作简化的比赛系统辅助进行调试车模。也可以参照竞赛组委会提供的“比赛系统制作手册”设置制作。比赛计时器磁感应线圈起跑线磁感应线圈竞速组别创意组别四、比赛任务本节将就各个组别所能够使用的车模、传感器以及比赛所需要完成的任务指标进行介绍。A、光电类-光电四轮组（1）车模可以使用C型车模。该车模采用后轮双电机驱动，电机型号RN-260。前轮由FUTABA3010舵机控制转向。（2）传感器允许使用各类光电传感器、摄像头、超声传感器器件进行赛道和环境检测。（3）比赛赛道比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用黑色边线进行导引。赛道中可能存在的元素包括表2中所有的元素。（4）比赛任务选手制作的车模完成赛道运行一周。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。如果车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。车模在比赛时，需要安装一个计时磁标。车模制作时需要考虑安装位置。车模制作完成后，长度（包括传感器）不超过40cm，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。B、光电类-光电直立组（1）车模可以使用Ｄ、Ｅ型直立车模。（2）传感器允许使用各类光电、摄像头以及超声传感器进行赛道检测。（3）比赛赛道比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用黑色边线进行导引。赛道中可能存在的元素包括表2中所有的元素。（4）比赛任务选手制作的车模完成赛道运行一周。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。如果车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。车模在比赛时，需要安装一个计时磁标。车模制作时需要考虑安装位置。车模制作完成后，长度（包括传感器）不超过40cm，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。C、电磁类-电磁普通组（1）车模可以选用B型四轮车模。（2）传感器允许使用电感线圈或者其它磁场检测传感器检测赛道中存在的交变磁场。禁止使用任何光电、摄像头传感器检测赛道信息。但仍然允许使用光电编码盘对车模速度进行检测。（3）比赛赛道比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用电磁线进行引导。赛道中可能存在的元素包括表2中除了“路障”之外的其它所有的元素。（4）比赛任务选手制作基于电磁传感器的车模完成赛道运行一周。赛车的动力来源于车模上的蓄电池。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。如果车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。车模在比赛时，需要安装一个计时磁标，车模制作时需要考虑安装位置。车模制作完成后，长度（包括传感器）没有限制，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。D、电磁类-电磁节能组（1）车模可以使用B,C型四轮车模，也可以自制车模参加比赛。（2）传感器传感器允许电感线圈或者其它磁场检测传感器检测赛道中存在的交变磁场。禁止使用任何光电、摄像头传感器检测赛道信息。但仍然允许使用光电编码盘对车模速度进行检测。（3）比赛赛道比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用电磁线进行引导。赛道中可能存在的元素包括表2中除了“路障”之外的其它所有的元素。（4）比赛任务选手制作基于电磁传感器的车模完成赛道运行一周。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。如果车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。车模在比赛时，需要安装一个计时磁标，车模制作时需要考虑安装位置。车模制作完成后，长度（包括传感器）没有限制，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。正式比赛时，车模不允许使用电池，只允许使用储能电容完成车模一圈的运行。储能电容在比赛前由比赛系统所提供的12V、5A的电源进行充电，并进行充电电能测量。车模的比赛成绩T将由车模运行时间t(秒)与储能电容充电电能E(焦耳)加权确定,计算 公式 小学单位换算公式大全免费下载公式下载行测公式大全下载excel公式下载逻辑回归公式下载 如下：TtJA=+⋅其中比例系数A为0.05秒/焦耳。在现场调试的时候，允许车模使用自备的电池完成调试。正式比赛时，需要更换成储能电容。E、追逐类-光电追逐组（1）车模可以选用C型四轮车模组成双车追逐车队。（2）传感器允许采用光电管、线阵或者面阵摄像头进行赛道检测。禁止使用激光发射管。允许两车之间采用无线通讯模块进行通信。（3）比赛赛道比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用黑色边线引导。赛道中可能存在的元素包括表2中除了“路障”之外的其它所有的元素。比赛车模允许在赛道上任何地方完成不超过5次的超车动作。在十字路口车模需要直行，不允许超车；环形路口允许超车。（4）比赛任务选手制作两辆车模完成赛道运行一周。车辆运行时间t1是从第一辆车模冲过起跑线开始，到最后一辆车重新回到起跑线为止。两个车辆相继通过起跑线的时间间隔为t2。在比赛过程中，车模成功完成超越次数为n。最终比赛时间有如下公式计算：1525tttn=+⋅−⋅（秒）如果两辆车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。如果比赛中，有一辆车没有能够跑完全程，另外一辆车跑完全程，则比赛成绩最终为t1+60秒。车模在比赛时，需要安装一个计时磁标，车模制作时需要考虑安装位置。车模制作完成后，长度（包括传感器）没有限制，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。F、追逐类-电磁追逐组（1）车模可以选用B型四轮车模组成双车追逐车队。（2）传感器允许使用电感线圈或者其它磁场检测传感器检测赛道中存在的交变磁场。禁止使用任何光电、摄像头传感器检测赛道信息。但仍然允许使用光电编码盘对车模速度进行检测。允许两车之间采用无线通讯模块进行通信。（3）比赛赛道比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用电磁线进行引导。赛道中可能存在的元素包括表2中除了“路障”之外的其它所有的元素。比赛车模允许在赛道上任何地方完成不超过5次的超车动作。在十字路口车模需要直行，不允许超车；环形路口允许超车。（4）比赛任务选手制作两辆车模完成赛道运行一周。车辆运行时间t1是从第一辆车模冲过起跑线开始，到最后一辆车重新回到起跑线为止。两个车辆相继通过起跑线的时间间隔为t2。在比赛过程中，车模成功完成超越次数为n。最终比赛时间有如下公式计算：1525tttn=+⋅−⋅（秒）如果两辆车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。如果比赛中，有一辆车没有能够跑完全程，另外一辆车跑完全程，则比赛成绩最终为t1+60秒。车模在比赛时，需要安装一个计时磁标，车模制作时需要考虑安装位置。车模制作完成后，长度（包括传感器）没有限制，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。追逐类两个组别的比赛中，如果只有一辆车完成比赛，这次单车跑完的比赛成绩以该辆车跑完全程时间再加上60秒计算。如果此时，该队伍还有重跑的机会，即前面冲出赛道的次数不超过一次，该双车队伍还可以申请重新比赛。如果在后面的比赛中的成绩比前面单车跑完的成绩提高了，则以后面比赛成绩为准。如果后面比赛没有完成，或者成绩更不理想，则还以前面单车跑完的成绩为准。追逐类两个组别如在上下午两场的预赛中没有完成比赛，取得成绩。队伍可以自行选择一辆车模，在基础组别的摄像头或者光电组的预赛赛道上进行比赛。果完成比赛，则可以获得分赛区比赛的三等奖。如果没有完成比赛，则仍然可以参加分赛区比赛的补赛。G、创意类-双车对抗组这里给出了创意类比赛初步规则，详细比赛规则将会在2017年三月进行公布。（1）车模可以选用表1中的任意一款车模制作。（2）传感器允许采用光电管、线阵或者面阵摄像头、超声传感器等进行赛场环境。（3）比赛赛道创意类-双车对抗组的比赛场地设置在平整的地面上，并铺设有蓝色的广告布。场地四周铺设5cm宽度的黄色胶带。比赛区域约为5米×7米。车模发车区域位于比赛场地一角，由2.5厘米黑色胶带标记区域。发车区域长宽都是50cm。比赛区域内随机安放由5个左右的信标，它们统一由比赛计时系统控制，如下图所示。图1创意类组别场地示意图（4）比赛任务选手制作的车模开始位于发车区域内，此时所有的信标都是熄灭状态。开始比赛后，比赛系统自动会点亮第一个信标，点亮的信标会以10Hz的频率发送红色和红外闪烁光。此时选手的车模