abb工业机器人集成视觉应用手册中文

TheponywasrevisedinJanuary2021abb工业机器人集成视觉应用手册中文应用手册IntegratedVisionTracebackinformation:WorkspaceR15-2versiona20Checkedin2015-10-22应用手册IntegratedVisionRobotWare6.02文档编号:3HAC044251-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为ABB的承诺。ABB对本手册中可能出现的错误概不负责。除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为ABB对个人损失、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。ABB对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。未经ABB的 书 关于书的成语关于读书的排比句社区图书漂流公约怎么写关于读书的小报汉书pdf 面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。可从ABB处获取此手册的额外复印件。本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。ABBABRoboticsProductsSe-72168Vsters瑞典目表目表手册概述.............................................................................................................................................产品文档，IRC5.................................................................................................................................79安全....................................................................................................................................................111IntegratedVision简介131.1系统概述..........................................................................................................1.2图像安全..........................................................................................................1.3IntegratedVision入门........................................................................................1.4术语表.............................................................................................................1314151623安装172.1安装硬件..........................................................................................................2.2安装软件..........................................................................................................1719RobotStudio用户界面213.1主窗口.............................................................................................................3.2在线帮助..........................................................................................................3.3菜单条.............................................................................................................3.4控制器浏览器....................................................................................................3.5图像采集和配置区域...........................................................................................3.6胶卷................................................................................................................3.7调色板窗口.......................................................................................................3.8上下文窗口.......................................................................................................3.9Options（选项）对话框.......................................................................................3.10电子 表格 关于规范使用各类表格的通知入职表格免费下载关于主播时间做一个表格详细英语字母大小写表格下载简历表格模板下载 视图....................................................................................................2122232627293031323345FlexPendant用户界面374.1RobotWareIntegratedVision...............................................................................4.2操作员视图.......................................................................................................3738配置IntegratedVision415.1建议的工作步骤.................................................................................................5.2准备工作..........................................................................................................5.3设置摄像头.......................................................................................................5.4设置新图像作业.................................................................................................5.5设置图像..........................................................................................................5.6校准................................................................................................................5.7添加图像工具....................................................................................................5.8输出到RAPID...................................................................................................5.9I/O处理...........................................................................................................5.10准备RAPID程序...............................................................................................5.11开始生产..........................................................................................................41424343454953545558606465656668706参考信息716.1坐标系统之间的关系...........................................................................................6.2校准理论..........................................................................................................6.3最佳做法..........................................................................................................71747677应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E5版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。目表7879808182858688907RAPID参考信息917.1指令：.............................................................................................................91919294967.2函数................................................................................................................1097.3数据类型..........................................................................................................115索引1196应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。手册概述手册概述关于本手册本手册包含选件IntegratedVision安装、配置和日常操作的说明。手册用法在安装、配置和维护带有IntegratedVision选件的系统时，应使用本手册。本手册面向：本手册的阅读对象安装人员程序员操作员操作前提参考信息使用ABB机器人的维护/维修/安装技工必须经过ABB的培训，且具备机械和电气安装/维护/维修工作所需的知识。参考文档文档编号操作员手册-RobotStudio3HAC032104-0103HAC050941-0103HAC020738-0103HAC050917-0103HAC050947-0103HAC050948-010操作员手册-带FlexPendant的IRC5操作员手册-IRC5故障排除技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型技术参考手册-RAPID语言概览技术参考手册-系统参数Productmanual-IRC5产品手册-IRC5CompactProductmanual-IRC5PanelMountedController（IRC5及主计算机DSQC639）3HAC021313-0013HAC035738-0103HAC027707-001Productmanual-IRC5产品手册-IRC5CompactProductmanual-IRC5PanelMountedController（IRC5及主计算机DSQC1000）3HAC047136-0013HAC047138-0103HAC047137-001产品手册-IRB140003HAC052983-010外部参考在用户文档DVD中包含了下列外部手册：参考文档文档编号CognexIn-Sight7000SeriesVisionSystemInstallationManualP/N597-0138-01本手册介绍了如何安装摄像头。下一页继续应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E7版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。手册概述续前页修订版版本号描述-第一版A除了别的以外，整个手册中更新和校正了以下内容：更新了限值列表，请参阅第13页的IntegratedVision简介。“安装”一章进行了更新和结构重组，请参阅第17页的安装。增加了选项对话框，请参阅第32页的Options（选项）对话框。更改了图像参数的语言设置，请参阅第33页的更改语言。更新和增加了有关移除摄像头、更新摄像头固件和连接摄像头模拟器的信息，请参阅第43页的设置摄像头。“最佳做法”一章中新增了几节，请参阅第76页的最佳做法。BC随RobotWare5.61发布。除了别的以外，整个手册中更新和校正了以下内容：在多个RAPID说明中增加了错误恢复ERR_CAM_COM_TIMEOUT。随RobotWare6.0发布。限制用户访问的新功能，请参阅第49页的限制用户访问。预先印制的校准盘现在上市，请参阅第55页的摄像头校准。“最佳做法”一章中新增了一节，请参阅第90页的总是检查确认图像目标在预期限制内。细微纠正。DE随RobotWare6.01发布。更新了对其他手册的参考，请参阅第7页的参考信息。更新了必要硬件和软件的列表，请参阅第15页的检查表。更新了安装操作程序，请参阅第17页的安装硬件。细微纠正。随RobotWare6.02一同发布。更新了有关第54页的图像触发事件的信息。添加了\AwaitComplete变元到RAPID指令第98页的CamReqImage-命令摄像头采集图像。RAPID指令、函数与数据类型现在也可以在技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型中使用。8应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。产品文档，IRC5产品文档，IRC5ABB机器人用户我能当的类别ABB机器人用户文档分为多个类别。以下列表基于文档的信息类型编制，而未考虑产品为标准型还是选购型。所有列出的文档都可以向ABB订购DVD。列出的文档适用于IRC5机器人系统。产品手册机械手、控制器、DressPack/SpotPack和其他大多数硬件交付时一般都附有包含以下内容的产品手册：安全信息。安装与调试（介绍机械安装或电气连接）。维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿命）。维修（介绍所有建议的维修程序，包括零部件）。校准.停用。参考信息（安全标准、单位换算、螺钉接头和工具列表）。带分解图的备件列表（或者单个备件列表的参考信息）。电路图（或电路图参考信息）。技术参考手册技术参考手册介绍了机器人产品的参考信息。Technicalreferencemanual-Lubricationingearboxes：关于操纵器齿轮箱的润滑油类型和用量的说明。技术参考手册-RAPID语言概览：RAPID编程语言概述。技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型：所有RAPID指令、函数和数据类型的说明和语法。技术参考手册-RAPID语言内核：RAPID编程语言的正式描述。技术参考手册-系统参数：系统参数和配置工作 流程 快递问题件怎么处理流程河南自建厂房流程下载关于规范招聘需求审批流程制作流程表下载邮件下载流程设计 说明。应用手册特定的应用产品（例如软件或硬件选项）在应用手册中介绍。一本应用手册可能涵盖一个或多个应用产品。应用手册通常包含以下信息：应用产品用途（作用及使用场合）.随附的内容（如电缆、I/O电路板、RAPID指令、系统参数和计算机软件光盘）。如何安装所包含的或所需的硬件。如何使用应用产品.应用产品使用示例.下一页继续应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E9版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。产品文档，IRC5续前页操作员手册操作员手册说明了产品的实际处理过程。手册面向与产品有着直接接触操作的人员，即生产车间操作员、程序员和故障排除人员.此套手册包括（特别是）：操作员手册-紧急安全信息操作员手册-一般安全信息操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudioOperatingmanual-IntroductiontoRAPID操作员手册-带FlexPendant的IRC5操作员手册-RobotStudio操作员手册-IRC5故障排除，用于控制器和操纵器。10应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。安全安全人员安全在机器人控制器内部工作时，必须注意电相关的风险。以下部件有高压危险：控制器内部设备，例如I/O设备之类的设备，可从外部电源供电。主电源/主开关。电源单元。计算机系统的电源装置(230VAC).整流器装置（400-480VAC和700VDC）。电容器！驱动装置(700VDC)。维修插座(115/230VAC)。机械加工过程中的工具电源装置或特殊电源装置。即使机器人已断开与主电源的连接，控制器连接的外部电压仍存在。附加连接。因此，在进行机械或电气安装工作前，请确保已经遵循了所有安全守则。安全守则在开始机械和/或电气安装前，请确保已经熟悉了操作员手册-一般安全信息1中所述的安全规定。1本手册包含操纵器与控制器的产品手册中所含的全部安全说明。应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E11版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。此页刻意留白1IntegratedVision简介1.1系统概述1IntegratedVision简介1.1系统概述什么是IntegratedVision？ABB的IntegratedVision系统插件提供了可靠且易用的图像系统，可以满足图像引导机器人(VGR)应用的一般需求。系统包括一套完整的软硬件解决 方案 气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载 与IRC5机器人控制器以及RobotStudio编程环境完全集成。图像功能基于CognexIn-Sight智能摄像头家族，配有嵌入式图形处理功能和以太网通信接口。RobotStudio配备图形编程环境，可调用CognexEasyBuilder功能的全调色板，同时具备部件位置、部件检查和识别的可靠工具。RAPID编程语言已经添加了摄像头操作和图像引导专用指令和错误跟踪功能。Hardware摄像头系统基于CognexIn-Sight7000series，但可以使用任何CognexIn-Sight摄像头。摄像头从控制器接入24VDC和以太网。摄像头连接到附带的以太网交换机。摄像头最多为三个。有关更多信息，请参阅CognexIn-Sight7000SeriesVisionSystemInstallationManual。软件软件解决方案基于3个组件–RobotStudio、使用RAPID编程语言的IRC5控制器以及FlexPendant。RobotStudio并排显示图像和配置参数，提供了便利的VGR编程环境。IRC5控制器可以实现轻松创建RAPID程序，充分利用摄像头系统的功能。除了其他功能外，控制器还有一个RAPID接口，包括预建的摄像头通信接口和图像目标队列处理功能。FlexPendant配备了操作员界面，可以在生产中实现对系统的管理。限制需要一个FlexPendant（类型为SxTPU3）来运行IntegratedVision。IntegratedVision插件不能在64位版本的RobotStudio上运行。集成摄像头仅应在机器人控制器的服务端口网络内使用，并且必须使用RobotStudioIntegratedVision插件配置。用RobotStudio创建的图像程序包含专用配置数据。用CognexEasyBuilder制作的现有图像程序必须用IntegratedVision插件进行修改，以便与IRC5控制器兼容。任何其他用途都未经过验证，可能会导致无法预料的行为。应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E13版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。1IntegratedVision简介1.2图像安全1.2图像安全一般原则使用机器人引导图像感应器需要用户在处理、安装、配置系统时特别小心。用户必须始终确保图像传感器打开，即使操纵器并未移动。在进入操纵器的工作范围前，用户必须采取以下预防措施以防操纵器开始移动。警告如果必须在操纵器工作范围内执行工作，请务必遵守以下几点：控制器上的操作模式选择器必须处于手动模式位置，以保证启用装置正常工作并阻止来自图像传感器、计算机链路或远程控制面板的操作。任何人进入操纵器工作空间时必须始终随身携带FlexPendant。这是为了防止其他人在其不知情的情况下控制操纵器。任何时候都必须保证使动装置可以正常工作.在编程和测试过程中，操纵器无需移动时必须尽快释放使动装置。14应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。1IntegratedVision简介1.3IntegratedVision入门1.3IntegratedVision入门检查表在设置系统前，请确保完成了必要的准备措施。Hardware为IRB机器人系统配齐操纵器、IRC5控制器和一个FlexPendant（类型为SxTPU3）。选件IntegratedVisioninterface，其中包括：-------Ethernet网关。用于将摄像头连接到网关的Ethernet网线。用于将网关连接到IRC5主计算机服务端口的Ethernet网线。用于将网关连接到机柜服务端口接口的Ethernet网线。客户电源。从客户电源向Ethernet网关提供24VDC的电线。为摄像头提供24VDC的电线。用于安装在机器人上以实现精确定义工件的指点工具。PC.用于将PC连接到控制器的Ethernet电缆。CognexIn-Sight摄像头。摄像头镜头。照明设备。软件RobotStudio5.60或更高版本，完整安装。不需要RobotStudio许可。RobotWare5.60或更高版本。RobotWare许可，启用了IntegratedVision选件。有关如何配置IntegratedVision的信息，请参阅第41页的配置IntegratedVision。应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E15版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。1IntegratedVision简介1.4术语表1.4术语表术语列表术语说明摄像头校准计算图像中的像素坐标与空间中实际坐标的转换。校准后的帧通常使用一个国际象棋盘校准板定义。摄像头到机器人校准国际象棋盘校验板校准后摄像头帧、摄像头校准计算的帧以及机器人基础帧之间的关系。结果通常存储为一个工件用户帧。校准摄像头要使用校准图样。图样在校准期间放置在摄像头视野范围内。CognexEasyBuilderCognex的摄像头软件已经无缝集成到了RobotStudio，以提供IntegratedVision。CognexIn-SightIntegratedVision支持的特定产品系列的智能摄像头。基准基准标记或基准就是放在摄像头校准板图像上，用于作为原始坐标参照点的物体。指点工具具有精确定义的工具中心点(TCP)的机器人工具，用于向机器人准确指引目标。智能摄像头代码片段VGR具有嵌入式图像处理能力的摄像头。代码片段是指您可以插入RAPID程序中的预定义的RAPID代码段。图像引导机器人图像校准将摄像头校准和摄像头到计算机的校准结合在一起，其结果是一个常用的图像帧，可以让机器人准确的移动到图像目标。图像作业图像作业或作业是加载到摄像头的图像程序。16应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。2安装2.1安装硬件2安装2.1安装硬件概述ABCD以太网从客户电源接入到网关和摄像头的24V电源网关和控制器机柜服务端口（内部）之间的以太网连接网关和主计算机服务端口之间的以太网连接安装程序（步骤）如图连接下列部件和线缆。操作12确保控制器电源开关已经关闭。将Ethernet电缆从控制器机柜服务端口（内部）连接到交换机上四个Ethernet接口中的一个。34通过控制器机柜上的电缆密封套将Ethernet电缆从每个摄像头连接到交换机上的任何可用的Ethernet接口。小心地剥掉20毫米绝缘，将电缆捆扎在电缆密封套上的接地片上。通过控制器机柜上的电缆密封套将24VDC电源电缆从每个摄像头连接到24VDC电源。小心地剥掉20毫米绝缘，将电缆捆扎在电缆密封套上的接地片上。下一页继续应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E17版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。2安装2.1安装硬件续前页有关详细信息，请参阅CognexIn-Sight7000Series手册、对应控制器的产品手册和电路图，请参阅第7页的参考信息。小心使用机器人携带的或采用其他方式安装的移动摄像头时，沿机器人手臂合理布线非常重要。布设电缆时必须小心谨慎，避免连接器承受机械应力，让电缆有足够的弯曲半径，尽量减小电缆磨损。此外还建议在固定点处和特别暴露的区域在电缆上额外加装防磨损保护。18应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。2安装2.2安装软件2.2安装软件安装RobotStudioIntegratedVision配置环境是以RobotStudio插件的形式设计的，包含在标准安装中。操作123安装RobotStudio。选择完全安装。启动RobotStudio。转到菜单条上的控制器选项卡并启动IntegratedVision插件。在插件加载完成后，会显示一个新的选项卡图像(Vision)。提示连接了一个控制器时，可以从控制器浏览器中的控制器节点、图形系统节点或摄像头节点的右键菜单启动IntegratedVision插件。有关更多信息，请参阅操作员手册-RobotStudio。注意建议在开始配置IntegratedVision系统后，不要更改RobotStudio的语言。有关详细信息，请参阅第33页的更改语言。提示RobotStudio库中包含摄像头的3D模型。将RobotWare安装到IRC5控制器要运行IntegratedVision，需要有一个RobotWare授权许可密钥（启用了IntegratedVision选项）。使用RobotStudio来配置、构建和下载RobotWare系统到IRC5控制器。有关更多信息，请参阅操作员手册-RobotStudio。应用手册-IntegratedVision193HAC044251-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。此页刻意留白3RobotStudio用户界面3.1主窗口3RobotStudio用户界面3.1主窗口主窗口概述本节介绍了IntegratedVision图形用户界面概况。ABFCDE部件说明描述ABCDEF菜单条根据不同的功能类型，分组显示图标。控制器浏览器图像系统节点会显示网络中的所有摄像头。图像采集和配置区域显示由摄像头获取到的图像，附带有定位和检查部件的说明。胶卷工具条上下文窗口调色板窗口用于记录一系列图像以便以后分析。包含所选控件的可用属性、设置以及事件。可用选项卡如下：Results（结果）选项卡-显示活动图像作业的设置以及所有已使用位置和检查工具的列表。I/O选项卡-显示I/O设置。帮助选项卡-提供在线帮助。提示如果意外关闭了任一窗口，可以从自定义快速访问工具栏恢复该窗口。应用手册-IntegratedVision213HAC044251-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。3RobotStudio用户界面3.2在线帮助3.2在线帮助概述有经验的摄像头用户熟悉Cognex产品线，应该会认识大部分RobotStudio中有关图像的用户图形界面。CognexEasyBuilder是Cognex提供的摄像头软件，无缝集成到RobotStudio，创建出IRC5的IntegratedVision系统。为提供图形引导机器人的最佳性能，用户图形界面仅经过轻微修改。这与在线帮助选项卡有关，因为在线帮助的内容是未经修改直接集成的。所有参数、设置和技术解释的参考都是正确的。但是任何涉及到GUI的参考可能会有轻微的不准确，具体情况取决于RobotStudio的版本。因此可以使用在线Help（帮助）选项卡作为所有参数和设置的技术参考手册，使用本应用软件手册作为用户图形界面的参考。在线帮助选项卡在线帮助选项卡位于调色板窗口。在线帮助选项卡是一个针对所有IntegratedVision参数和设置的上下文敏感的参考手册。也就是说帮助选项卡的内容会根据当前在IntegratedVision中的操作自动调整。例如设置图像、校准、添加位置工具等。注意大部分参数和设置只在帮助选项卡中介绍，并未包含在本手册中。术语下面的列表介绍了在线帮助选项卡加与IntegratedVision应用程序中术语部分最主要的区别。如果在线帮助选项卡说......则表示：EasyBuilder机器人图像插件(RobotStudiovisionadd-in)选项卡编辑采集设置(editacquisitionsettings)（群设置图像(SetupImage)按钮框）按实际部件校准图像(calibratingtheimageto校准(Calibrate)按钮realworldunits)（组框）在线离线运行模式编程模式22应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。3RobotStudio用户界面3.3菜单条3.3菜单条菜单条布局IntegratedVision选项卡包括按照功能的逻辑关系组织的几组命令，以便简化IntegratedVision项目的管理。选项卡包含以下各组：组用于以下对象的功能：摄像头File（文件）图像连接到摄像头和设置摄像头属性创建、保存和加载图像作业。加载和保存图像。图像可以从摄像头获取，也可以从此前保存的文件中加载。配置作业生产配置图像作业的工作流，按照功能的逻辑关系组织。设置IntegratedVision系统为编程模式或运行模式。（类似于控制面板上机器人控制器的自动/手动切换开关。）摄像头组摄像头组用于连接到摄像头和配置摄像头。Button连接描述连接到所选的摄像头。断开所选的摄像头。断开注意当图像采集和配置区中的相应选项卡关闭时，摄像头也会断开。重命名重命名控制器以便使摄像头在RAPID中可以通过一个名称调用。更改已连接摄像头的IP设置。网络设置设置日期和时间用户访问设置设置控制器用户添加传感器更改摄像头的日期和时间。编辑摄像头上的用户列表及其相关权限。选择在与摄像头通信时由控制器使用的用户档案。在网络上找到摄像头并更改其IP设置。查看摄像头属性。Properties（属性）从摄像头节点右键菜单也可以访问同样的设置，请参阅第26页的摄像头节点右键菜单。文件组文件组用于加载和保存作业。Button描述新作业创建新的图像作业。从文件加载一个图像作业到摄像头。保存图像作业到文件。加载作业保存作业将作业另存为下一页继续应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E23版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。3RobotStudio用户界面3.3菜单条续前页有关作业以及作业保存位置的更多信息，请参阅第53页的设置新图像作业。图像组图像组用于处理图像。Button描述获取图像实时视频加载图像保存图像显示胶卷获取新图像。开/关摄像头实时视频模式。将图像从文件加载到摄像头。将当前图像保存到文件。编辑录制/播放设置配置作业组配置作业组用于对当前图像作业进行必要设置。例如摄像头应当定位的对象、如何检查对象以及最后图像数据应如何传输到RAPID程序。Button描述设置图像修改图像获取参数。按实际部件校准图像添加位置部件工具到图像作业。添加检查工具到图像作业。选择要在RAPID中使用的图像作业结果。定义摄像头输入。校准添加部件位置工具添加部件检查工具输出到RAPID输入输出定义摄像头输出。Advanced（高级）运行作业高级设置和编辑模式。运行图像作业。有关配置IntegratedVision的更多信息，请参阅第41页的配置IntegratedVision。生产组生产组中的运行模式按钮用于手动在编程模式和运行模式间切换摄像头。当在生产中运行图像系统时，编程模式和运行模式的切换是在RAPID程序中进行的。Button描述运行模式在编程模式（按钮不可用）和运行模式（按钮可用）之间切换有关从RAPID程序设置运行模式的更多信息，请参阅第65页的准备RAPID程序。以下功能和设置可以在高级按钮下找到。高级设置Button描述查看电子表格高级模式编辑。请参阅第33页的电子表格视图一节。不保护作业/保护作业保护电子表格中锁定的单元格，防止被修改。请参阅第33页的电子表格视图一节。下一页继续24应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。3RobotStudio用户界面3.3菜单条续前页Button描述显示图像设置配置实时和在线图像的分辨率和帧速请参阅第25页的显示图像设置对话框一节。作业大小更新固件显示当前作业的大小请参阅第25页的作业大小对话框一节。更新摄像头固件。请参阅第46页的更新摄像头固件一节。从摄像头节点右键菜单也可以访问同样的设置，请参阅第26页的摄像头节点右键菜单。显示图像设置对话框显示图像设置对话框用于配置实时和在线图像的分辨率和帧速。设置描述实时采集实时图像的全分辨率、半分辨率和四分之一分辨率。解析度实时采集启用最大速率（帧/秒）文本框。限制最大帧速实时采集指定允许传感器每秒可以发送的图像的最大数量(0.016to100)。此功能可以用于通过限制发送的图像数量来减少网络通信量。最大速率（帧/秒）在线（运行模式）实时图像的全分辨率、半分辨率和四分之一分辨率。已经优化，在摄像头或连续模式下提供半分辨率，在手动模式下提供全分辨率。解析度在线（运行模式）启用最大速率（帧/秒）文本框。限制最大帧速在线（运行模式）指定允许传感器每秒可以发送的图像的最大数量(0.016to100)。此功能可以用于通过限制发送的图像数量来减少网络通信量。最大速率（帧/秒）作业大小对话框作业大小对话框用于在可供图像系统使用的内存中配置分配给作业的内存大小。滑块控件可以控制图像系统的内存分配。调整滑块设置作业的内存大小分配。调整图像系统的作业大小限制要求图像系统重启，并且会从内部闪存清除所有作业和设置文件。请在继续前保存或备份作业。应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E25版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。3RobotStudio用户界面3.4控制器浏览器3.4控制器浏览器控制器浏览器的布局控制器浏览器采用分级结构视图，显示RobotStudio控制器选项卡中的控制器和配置元素。有关控制器选项卡视图总体内容和功能的详细介绍，请参阅操作员手册-RobotStudio。对于IntegratedVision提供了一个单独的图像系统节点。在此节点下，所有的摄像头都连接到显示的机器人上。命名的摄像头按其名称识别，未命名的摄像头按其MAC地址识别。提示连接了一个控制器时，可以从控制器浏览器中的控制器节点、图形系统节点或摄像头节点的右键菜单启动IntegratedVision插件。摄像头节点右键菜单具体每个摄像头节点的右键菜单与菜单条上Camera（摄像头）组和功能区上的Advanced（高级）按钮的内容相同。Button描述IntegratedVision启动IntegratedVision插件。连接到所选的摄像头。断开所选的摄像头。连接断开注意当图像采集和配置区中的相应选项卡关闭时，摄像头也会断开。重命名重命名控制器以便使摄像头在RAPID中可以通过一个名称调用。Restart（重新启动）Properties（属性）Advanced（高级）重启摄像头。查看摄像头属性。与ConfigureJob（配置作业）组上Advanced（高级）按钮下的设置相同，请参阅第24页的高级设置。26应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。3RobotStudio用户界面3.5图像采集和配置区域3.5图像采集和配置区域图像采集和配置区域布局图像采集和配置区域用于显示应该由IntegratedVision处理的图像。图像可以由任何在线摄像头实时采集，也可以从文件加载。根据情况不同，在此区域会显示用于定位和检查部件的不同图像配置向导、坐标系统和图像数据。图像采集和配置区域的按钮Button描述接受更改在有些对话框中用来接受更改，如修改校准区时。(ENTER)取消更改(ESC)在有些对话框中用来取消更改，如修改校准区时。缩放按钮放大缩小适应填满旋转图像90度旋转图像。只显示所选工具的图像只显示所选工具的图像。胶卷录制显示胶卷工具条。开始录制图像都PC。图像采集和配置区域的快捷键功能快捷键缩放SHIFT+滚轮。使用窗口缩放CTRL+鼠标左键并拖动鼠标。CTRL+SHIFT+鼠标左键并拖动鼠标。平移图像采集和配置区域的选项卡每个摄像头都在图像采集和配置区域单独的选项卡中显示。选项卡的标 题 快递公司问题件快递公司问题件货款处理关于圆的周长面积重点题型关于解方程组的题及答案关于南海问题 栏会显示摄像头以及当前作业的名称。注意关闭选项卡等于断开摄像头。状态条在图像采集和配置区域有一个状态条，显示以下信息：Information描述(R,G,B)@(x,y)语法：(红,绿,蓝)@(x坐标,y坐标)此信息仅在光标在图像区域移动时可见。下一页继续应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E27版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。3RobotStudio用户界面3.5图像采集和配置区域续前页Information描述%作业可用大小显示摄像头的内存状态。百分比值显示了剩余的可用内存。当此值接近0时，则内存耗尽。编程模式/运行模式在菜单条显示与运行模式按钮相同的状态。28应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。3RobotStudio用户界面3.6胶卷3.6胶卷简介胶卷用于播放录制到PC的图像或查看存储到传感器的图像和结果。此功能在故障排除和错误追查时会很有用，例如在生产中出现了部件定位和检查的间歇性错误时。胶卷设置胶卷条检查菜单条上的大胶卷按钮打开显示和录制对话框设置窗口。有3个主要设置组：传感器设置、录制设置和播放设置。有关不同胶卷设置的更多信息，请参阅在线帮助选项卡的胶卷一节。在图像采集和配置区域单击胶卷按钮以显示胶卷工具条。通过的图像以绿色表示，失败的图像则以红色表示。有关图像工具的通过与失败状态的更多信息，请参阅第59页的图像工具的通过与失败。PC胶卷配置了胶卷设置后，按下录制按钮，则胶卷工具条将录制并显示通过和失败图像。图像可以从在线或离线摄像头保存到PC上的任何文件夹。PC播放模式可用于播放录制的图像，图像发送到摄像头，作业对正在被播放的图像执行。PC上最多可保存10000个图像。传感器胶卷当传感器在线并采集图像时，传感器胶卷可用于监视作业的性能。当采集到图像时，包括采集到的图像和相关的作业数据在内的作业结果保存在传感器的内存中。当结果保存到传感器时，会添加通过或失败图片到胶卷。当胶卷中的某个结果被选中时，胶卷显示从图片变为缩微图，对应的图片会加载到显示区域。使用显示和录制对话框窗口传感器设置选项卡的控件可配置传感器的行为。保存数量的数量取决于图像系统的分辨率和可用内存，最多可保存20个结果。应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E29版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。3RobotStudio用户界面3.7调色板窗口3.7调色板窗口结果选项卡结果选项卡显示每个工具的性能，并可以在此进行故障排除或作业设置的优化。结果选项卡可用于：通过监视每个工具的信号快速确定工具通过（绿）或是失败（红）。查看工具图标，以视觉方式辨别工具类型。按名称识别工具。双击工具进行修改。工具随后会显示在上下文窗口。按需要编辑参数或图像。在结果选项卡右键单击工具也可以打开一个简单的编辑菜单，这个菜单可用于复制、粘贴、删除或编辑所选工具。I/O选项卡帮助选项卡I/O选项卡显示每个作业的输入和输出线路的活动（绿）或不活动（灰）状态。这可以用于监视I/O线路。请参阅第22页的在线帮助一节。30应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。3RobotStudio用户界面3.8上下文窗口3.8上下文窗口简介上下文窗口会自动更新，显示所选应用程序步骤的参数。上下文窗口旨在通过在左侧提供一般性参数以及在右侧显示更具体的参数，从而引导用户完成步骤。此外，根据添加的工具，定位和检查部件步骤的窗口也可能显示可视帮助，例如反馈表或图形（以帮助配置应用程序参数）以及范围限制选项卡（用于设置通过/失败标准）。创建了作业后，可以按任何顺序再次访问各个步骤，所以可以修改和微调作业参数知道实现所需要的结果。大部分步骤都要求按特定顺序配置参数。有关设计作业时每个步骤的说明，请参阅调色板窗口的帮助选项卡。手册用法下列功能使用上下文窗口进行设置和配置。胶卷设置图像校准添加部件位置工具添加部件检查工具输出到RAPID输入输出应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E31版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。3RobotStudio用户界面3.9Options（选项）对话框3.9Options（选项）对话框访问Options（选项）对话框操作123单击File（文件）选项卡。单击Options（选项）。滚动到IntegratedVision部分。IntegratedVision选项主题行为设置描述Immediate如果勾选，当添加和配置图像工具时，将实时处理图像Feedback（立即采集和配置区中的搜索区域。反馈）如果未勾选（默认），当添加和配置图像工具时，将在鼠标点击时处理图像采集和配置区中的搜索区域。摄像头模拟器CameraModel（摄像头型号）决定摄像头模拟器的行为。当使用模拟器查看图像时，图像被剪修到被模拟的传感器的尺寸，因此需要选择要模拟的正确摄像头型号。下拉式列表包括所有支持的CognexIn-Sight图像系统，以及那些传感器上可用的图像工具和功能。默认摄像头型号为is7200。有关详细信息，请参阅第47页的将摄像头模拟器连接到虚拟控制器。32应用手册-IntegratedVision3HAC044251-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。3RobotStudio用户界面3.10电子表格视图3.10电子表格视图简介IntegratedVision在添加图像工具或编辑作业时会将代码片段插入电子表格。通常这不会显示给用户。电子表格视图是一种高级模式，显示已配置的作业以及电子表格模式包含的所有图像工具。这主要是为熟悉CognexIn-SightExplorer软件的高级用户设计的。小心电子表格使用不正确可能会导致在图像作业或RAPID程序中出现无法控制的错误。概述就标准操作和功能（例如操作表格块、编辑单元格、引用单元格和插入功能等）来说，电子表格类似于其他电子表格程序很相似。单元格被组织成400行（编号0到399）26列（标签为A到Z），每个单元格按其列字母与行号来识别。例如单元格A2位于A列和第二行的交叉处。电子表格每次配置一个单元格。每个单元格的内容定义为公式，插入单元格的任何信息（无论是单个数字还是负责的图像处理函数）都会被当成是公式的一部分。电子表格相当于摄像头内存。这就是说当电子表格满了时，摄像头内存也满了。有关使用电子表格的更多信息，请参阅CognexIn-SightExplorer帮助。注意电子表格最多可包含4096个活动单元格。如果插入的函数（例如FindBlobs）会在电子表格中插入多个图像数据访问函数，则可能导致嗲子表格尝试超出限制。在这种情况下，不会显示警告对话框。超出4096限制的单元格不会被插入。传输数据到RAPID使用输出到RAPID表，可以将任何随着每个图像采集更新的数据都可以从电子表格传输到RAPID。要让数据在输出到RAPID表中可见，必须在保存数据的单元格添加符号标签。标签的名称必须采用.格式，例如mydata.data。符号标签是从右键菜单添加的。更改语言当在RobotStudio中更改应用程序GUI语言时，IntegratedVision插件的GUI语言也会随之改变。集成的CognexEasyBuilder软件可用当前设置的GUI语言创建新的作业，并在电子表格的单元格中填充翻译的名称。这可造成当用另一GUI语言设置打开作业时，许多数据的名称将是首次创建该作业时设置的语言。任何后续添加均以当前设置的语言创建。出于这个原因，强烈建议在编程和使用作业时使用相同的GUI语言。下一页继续应用手册-IntegratedVision3HAC044251-