Halcon标定文件的生成及标定板规格

HALcon标定文件的生成 Halcon标定文件的生成 图一 Halcon标定文件的生成，需要有以下几个步骤： 1.创建一个标定数据模板，由create_calib_data算来完成。 2.指定相机的类型，初始化相机内部参数，由set_calib_data_cam_param算子来完成。 3.指定标定板的描述文件，由set_calib_data_calib_object算子完成。 4.收集观察数据，有算子set_calib_data_observ_points完成。也就是收集标定板上圆点的中心坐标，跟各个校正板的位置姿态。 5.配置校正过程。由算子set_calib_data完成。 6.将数据整合进行标定计算。calibrate_cameras 7.获得标定参数。get_calib_data 8.记录标定参数，write_cam_par StartCamPar := [0.016,   0,    0.0000074,    0.0000074,   326,   247,    652,    494] 解释一下这个数组的意思。 面阵相机有14或18个参数（根据想相机的畸变模式），对于线阵相机有17个参数。这些参数可以分开为内部相机参数、外部相机参数。 面阵相机（division模式）： Focus（焦距）:远焦镜头镜头焦距的长度 Kappa:扭曲系数 Sx，Sy：两像素间距 Cx，Cy：中心点坐标 Whith，Height：图像的宽高 面阵相机（polynomia模式）： Focus（焦距）:远焦镜头镜头焦距的长度 K1, K2, K3, P1,P2:扭曲系数 Sx，Sy：两像素间距 Cx，Cy：中心点坐标 Whith，Height：图像的宽高 线阵相机不做具体介绍 Halcon标定板规格 2011-12-23 12:56 68人阅读 评论(1) 收藏 举报 图一：  30*30 规格的标定板的规格 黑色圆点行数：   7 黑色圆点列数：   7 外边框长度：     30mm*30mm 内边框长度：     28.125mm*28.125mm   即：黑色边框线宽为一个圆点半径（0.9375） 黑色圆点半径：   0.9375mm 圆点中心间距：   3.75mm 裁剪宽度：       30.75mm*30.75mm     即：由黑色边框向外延伸0.375mm 边角：           由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度 40*40 规格的标定板的规格 黑色圆点行数：   7 黑色圆点列数：   7 外边框长度：     40mm*40mm 内边框长度：     37.5mm*37.5mm   即：黑色边框线宽为一个圆点半径（0.125） 黑色圆点半径：   0.125mm 圆点中心间距：   5mm 裁剪宽度：       21mm*21mm     即：由黑色边框向外延伸0.5mm 边角：           由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度 50*50 规格的标定板的规格 黑色圆点行数：   7 黑色圆点列数：   7 外边框长度：     50mm*50mm 内边框长度：     46.875mm*46.875mm   即：黑色边框线宽为一个圆点半径（1.5625） 黑色圆点半径：   1.5625mm 圆点中心间距：   6.25mm 裁剪宽度：       51.25mm*51.25mm     即：由黑色边框向外延伸0.625mm 边角：           由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度 60*60 规格的标定板的规格 黑色圆点行数：   7 黑色圆点列数：   7 外边框长度：     60mm*60mm 内边框长度：     56.25mm*56.25mm   即：黑色边框线宽为一个圆点半径（1.875） 黑色圆点半径：   1.875mm 圆点中心间距：   7.5mm 裁剪宽度：       61.5mm*61.5mm     即：由黑色边框向外延伸0.75mm 边角：           由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度 HALcon如何制作标定板 分类： Halcon 2011-12-23 12:51 151人阅读 评论(2) 收藏 举报 图1 上图即为我自行制作的标定板的图样。 下面我具体介绍一下，如何制作halcon的标准标定板 方法 快递客服问题件处理详细方法山木方法pdf计算方法pdf华与华方法下载八字理论方法下载 一：用halcon软件自动生成的.ps文件来制作标定板。 这个也是最简单有效的方法。 打开HALcon 的HDevelop软件，调用算子： gen_caltab( : : XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile : ) XNum                  每行黑色标志圆点的数量。 YNum                  每列黑色标志圆点的数量。 MarkDist                    两个就近黑色圆点中心之间的距离。 DiameterRatio            黑色圆点半径与圆点中心距离的比值。 CalTabDescrFile 标定板描述文件的文件路径（.descr）。 CalTabPSFile             标定板图像文件的文件路径（.ps），如图1 然后复位（F2），点击运行（F5）通过软件Gsview打开，按1:1比例打印，OK！ 备注一个30*30的标准标定板的halcon源代码。 gen_caltab(7,7,0.00375,0.5,'F:/halcon程序/gencaltab/30_30.descr','F:/halcon程序/gencaltab/40_40.ps') 规格的标定板的规格 黑色圆点行数：   7 黑色圆点列数：   7 外边框长度：     30mm*30mm 内边框长度：     28.125mm*28.125mm   即：黑色边框线宽为一个圆点半径（0.9375） 黑色圆点半径：   0.9375mm 圆点中心间距：   3.75mm 裁剪宽度：       30.75mm*30.75mm     即：由黑色边框向外延伸0.375mm 边角：           由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度 方法二：用halcon软件自动生成的.descr文件来制作标定板。 打开HALcon 的HDevelop软件，调用算子： gen_caltab生成一个.descr的文件，用写字板打开（注意要用写字板，记事本打开会有一些数据不可见，一般windowsXP在C:\Program Files\Windows NT\Accessories就有写字板软件wordpad.exe）打开后的文件基本如下： 以40*40为例： # Plate Description Version 2 # HALCON Version 10.0 --  Mon Dec 19 11:08:07 2011 # Description of the standard calibration plate   标准标定板的描述 # used for the CCD camera calibration in HALCON   # (generated by gen_caltab)                       （由）gen_caltab算子生成 # # # 7 rows x 7 columns           7行*7列 # Width, height of calibration plate [meter]: 0.04, 0.04 标定板的宽和高：0.04米，0.04米 # Distance between mark centers [meter]: 0.005 标志圆点中心间距：0.005米 # Number of marks in y-dimension (rows) r 7 Y方向标志圆点的数量。 # Number of marks in x-dimension (columns) c 7 X方向标志圆点的数量。 #   offset of coordinate system in z-dimension [meter] (optional): z 0 Z坐标偏移 # Rectangular border (rim and black frame) of calibration plate 标定板的矩形边框（边缘和黑色边框） #   rim of the calibration plate (min x, max y, max x, min y) [meter]: o -0.0205 0.0205 0.0205 -0.0205 标定板的剪切边缘【-0.0205 0.0205 0.0205 -0.0205】（以标定板中心为坐标圆点） #   outer border of the black frame (min x, max y, max x, min y) [meter]: i -0.02 0.02 0.02 -0.02 黑色边框的外边缘【-0.02 0.02 0.02 -0.02】 #   triangular corner mark given by two corner points (x,y, x,y) [meter] #   (optional): t -0.02 -0.015 -0.015 -0.02 三角形标志【-0.02 -0.015 -0.015 -0.02】 #   width of the black frame [meter]: w 0.00125 黑色边框线的宽度：0.00125米。 # calibration marks:  x y radius [meter] 一下是各个矫正板黑色圆点在标定板上的坐标（共7*7个） # calibration marks at y = -0.015 m -0.015 -0.015 0.00125 -0.01 -0.015 0.00125 -0.005 -0.015 0.00125 0 -0.015 0.00125 0.005 -0.015 0.00125 0.01 -0.015 0.00125 0.015 -0.015 0.00125 # calibration marks at y = -0.01 m -0.015 -0.01 0.00125