[应用]《3D仿真虚拟机器人培训-基础知识部分》讲义0328

[应用]《3D仿真虚拟机器人 培训 焊锡培训资料ppt免费下载焊接培训教程 ppt 下载特设培训下载班长管理培训下载培训时间表下载 -基础知识部分》讲义0328 《3D窥机器人窥培窥》仿真虚教 窥 窥 广教教州市育信息中心;窥窥, 二O一O年三月 目 窥 第一章 基窥知窥部分……………………………………………..3第二章 窥机器人程序窥窥初步………………………………虚..8 第三章 超波声触碰窥感器和窥感器的使用……………………..11第四章 窥外窥感器和光窥窥感器的使用………………………..14第五章 机器人窥火程序分析……………………………………...19第一章 基窥知窥部分 学窥目窥 了解机器人的念、概与来教国机器人的窥用、机器人窥展未～介窥机器人育窥入我中小学状体教瓶窥分析、窥展窥机器人育的窥窥～窥展仿真虚教窥机器人育的窥窥等～窥窥仿真虚3D3D窥机器人窥件的窥成～以及机器人窥地和机器人模型的窥构。掌握窥机器人窥地和机器人模型的窥入和新建的方法～掌握如何在仿真机器人窥件中机器人窥地和机器人模型的窥窥。3D 重点和窥点 、重点,教学仿真虚运窥机器人窥地和机器人模型的用。13D 、教学窥点,仿真虚窥机器人窥地和机器人模型的窥窥。23D 学内窥窥容 、1机器人的念概与窥用 展示几窥机器人窥片～窥大家了解机器人～在展示任窥的同窥提出窥窥～引窥大家窥窥我窥生活中的各窥机器人～窥窥出机器人的念。概 窥1-1 迎窥机器人窥1-2机器人窥窥与窥1-3 机器人“窥窥” ;一,什窥是机器人, 中国学与的科家窥把机器人定窥窥,机器人是一窥自窥化的机器～而且其具窥一些人或生物相似的智能能力～如感知能力、窥划灵能力、窥作能力和窥同能力～是一窥具有高度活性的自窥化机器。 ;二,机器人的窥用窥域 从广广响工窥拓到 窥窥、林、牧、窥～甚至窥入窥常百姓家。机器人的窥窥之多～窥用之～影之深～机器人分窥窥用机器人和民用机器人。 ;三,学教校窥展机器人育的目的和意窥 智能机器人融合了机械、窥子、窥感器、无窥通窥、声音窥窥、窥像窥理和人工智能等窥域的先窥技窥。在中小学学践窥展智能机器人窥窥活窥可以培窥生的窥手窥能力、窥新思窥能力和窥窥窥作能力～同窥也能窥适窥新窥程改革的需要～窥提高中小生科学技素窥有着巨大的促窥作用。 ;四,窥展窥机器体状与瓶的窥窥 中国学会科技窥窥自年窥始窥窥第一届国青教教全少年机器人窥窥～育部、中央窥化育2001 窥自年也把窥窥机器人窥目作窥窥窥窥目列入到全国学中小窥窥作品制作活窥中～机器人科技2004 教国区学育窥目窥入我各省市;包括香港和澳窥特窥行政,中、小校已有年的窥窥～参与10的地区数和人均在逐年增加。 以广数广州市窥窥据窥例～窥在州市有所中小学校和所中等窥窥学校～共有153273175多万名中小生、学多万名中小学教窥。而年州市广只有;,所校学窥展了机10200911693器人窥窥活窥～窥有;,名学生和;,名老窥参教学加了机器人和窥窥。由此看569308152130 出～窥于窥窥窥窥达广学参学参的州市窥展机器人窥目的校不到十分之一、加生不到万分之三、与达区况的老窥不足千分之一～而窥那些窥窥欠窥地窥展情窥更不窥窥。 窥然机器人窥窥窥入中小学从状国教称已有十年～但窥分析在我的机器人育可窥作是一窥“精英”教售体昂育。由于窥在市窥上所各窥品牌的窥机器人价格都比窥窥～而且互不兼容～窥放度低～适用于各段的学教当学性价比高的育机器人窥品却相少。校要想全面普及机器人育教学状或者想在窥窥中取得窥好成窥～每年都必窥投入大批窥金～但窥在大部分校的窥是既达学缺乏窥金又缺少窥窥～特窥窥那些窥窥不窥的窥村中小校困窥窥更加突出～所以要想利用窥体学广教机器人在校窥行大面窥地推和普及机器人育窥比窥困窥。 ;五,窥展仿真虚教窥机器人育的窥窥3D “易窥代仿真虚广教划广数窥机器人窥件”是由州市育信息中心窥窥窥～委托窥南方窥科3D 技有限公司窥窥的一个教学体虚集机器人、窥窥和窥窥管理于一的窥机器人窥窥平台～已窥得由中国号版窥保窥中心窥窥的“窥算机窥件著作窥登窥窥窥”;窥窥,,。窥仿真虚窥2009R11L0941633D机器人窥件已作窥“年州市中广学个广小智能机器人窥窥活窥”的一特色窥窥窥目～在州2009 市窥窥了多次教广学窥培窥和窥窥演窥～窥窥窥窥目在州市中小智能机器人窥窥中取得了窥窥成功。窥用窥窥件窥展机器人育教昂体网学～不需要窥窥价格窥的窥机器人～利用窥和窥算机就可以窥生接受机器人育教学装虚～生利用窥窥件在窥算机上窥行机器人的窥窥、窥、窥形化窥程～窥窥机器人在3D仿真虚体真的窥窥窥窥景中代替窥机器人完成相窥窥窥任窥。窥窥件具有模型形象逼、窥程窥窥和演示窥景真教学窥感强等特点～具有一定的先窥性、育性、窥新性。有利于培窥生的窥新思窥能力、科 学学践学教探究能力、自主窥能力和窥手窥能力～有利用于提高生的信息科技素窥、促窥窥的窥窥窥展和推窥学教教教数沟校的素窥育～有利于促窥育窥新、育均衡窥展和窥小字窥～有利于机器人育窥目教学广与在各窥校的推普及。 二、仿真虚窥机器人窥件的使用3D ;一,窥件的下窥、安注装与册 仿真虚装册窥机器人系窥也就是一套窥算机窥件～窥大家掌握窥件的下窥、安和注方法～3D 并运确装并行窥窥件～明安窥窥件窥窥算机的要求。按以下步窥窥行操作。 、窥件的下窥1 窥入网找站的“通知文件”中～到“易窥代仿真虚窥机器人窥件www.gzeic.com.cn3D;年月日更新版本,”下窥到本地硬窥后解窥安装。20091216 安装内窥窥件的注意事窥,窥算机容必窥在以上存内并装卡～且要安窥窥自窥的窥程256M 序;而不是默窥的窥程,。窥件默窥的安装在窥的文件窥下。WindowsDVirtual Robot 、窥件的注册运和行2 安完装启运成后不用重窥窥行窥窥件～ ;,窥始————程序出窥窥件注册框册框号册～在窥件注中窥入窥件序列～注1Virtual Robot 必窥要求窥网册册启在窥才能注成功～如果注成功就可以窥利窥窥件～否窥窥窥窥窥位的路由器是否已打窥端口。8089 ;,窥件启运窥成功后的行界面如窥所示24 窥1-4 3D机器人运行界面窥1-5 3D机器人窥地界面 ;二,窥件的窥窥构成 、机器人窥地窥用1 ;,窥入虚窥机器人窥地操作界面1 点窥界面左上角“窥地”窥窥～窥入窥地操作界面。如窥1-5 ;,新建一窥地个2 窥1-6 窥地文件中新建窥地窥1-7 新建窥地窥窥框 新建窥地文件～如窥。点窥“新建”按窥～在新建窥地窥窥;窥框,中窥窥窥地文件要1-61-7保存的位置～一般保存路径窥,。在名称称窥窥入窥地文件名～点D\VirtualRobot\Scenes窥确定保存～如窥所示。1-7 ;,打窥已有窥地文件3 在窥中点窥打窥按窥～在打窥地文件窥窥中窥框个即取一已有的窥地文件打窥可～如窥1-61-。8 窥1-7 新建窥地窥窥1-8 打窥已有的窥地窥 ;,窥地文件的窥窥4 如窥在障碍快捷工具窥中点窥相窥按窥就可在窥地中添加体窥、窥窥、音源、火焰和窥始等窥1-9 象。 窥1-9 障碍快捷工具窥窥1-10 三窥窥窥快捷工具窥 ;,三窥快捷工具窥中各窥功能的使用5 ?窥航功能的使用方法,窥入系窥的初始状窥窥窥航模式～在窥模式下可以在窥景中窥行漫游。主要用鼠窥窥行操作～此窥屏个幕以窥角窥分窥四象限;;左,～;上,～;右,～IIIIII;下,,～具体在各窥位置鼠窥的操作方法如窥所示IV1-11 按住鼠窥左窥,在一象限窥向左旋窥～在二象限窥前窥～在三象限窥向右旋窥～在四象限窥后退。 按住鼠窥右窥,在一象限窥向左平移～在二象限向上平移～在三象限窥向右平移～在四象限窥向下平移。 按住鼠窥左右窥,在一、三象限无效果～在二象限窥向上旋窥～在四象限窥向下旋窥。 向前移窥 按住鼠 窥的左向左旋窥向右旋窥窥不放 向后移窥 上移 按住鼠 窥的右 左移右移窥不放 下移 向上窥斜移窥按住鼠 窥的 左、右 窥不放向下窥斜移窥 窥在窥地中鼠窥的操作方法1-11 ?窥窥按窥的作用～切窥到窥窥窥窥体状体～窥窥窥面上的窥。?移窥按窥的作用～窥体状在窥中窥下在窥面中移窥的工具。?旋窥按窥的作用～窥体状在窥中窥下在窥面中旋窥的工具。?窥除按窥的作用～窥体状在窥中窥下在窥面中窥除的工具。?窥点跟随与体离与按窥的作用～窥点机器人窥保持固定的距角度。?窥示路按径体径窥的作用～用窥窥窥示窥所走的路。 ;,移窥窥体6 通窥以上个体快捷窥可以在窥景中分窥向前、向后、向左、向右平移窥～向左、向右旋窥窥6 体。 ;,7窥地文件的窥窥 窥窥当前打窥的窥地文件 ;,8窥地文件的保存 保存当前打窥的窥地文件 、机器人模型窥用模型2 ;,新建模型1 窥建一个框新的模型～点窥模型快捷工具窥中的 “新建”按窥～在新建模型窥窥中窥窥窥 地文件要保存的位置～一般保存路径窥,。在名称窥窥入窥地文件D\VirtualRobot\Model 名称确～点窥定保存。如窥～但窥了以后的窥找与和使用方便～建窥把机器人模型机器1-12 人窥地放在同一个文件窥中。 ;,打窥模型2 打窥一个已有模型文件。可打窥保存在“,初中窥火”路D\VirtualRobot\Examples\径下的格式的模型文件如窥。*.ive1-13 窥1-12新建模型窥1-13 打窥已有模型 ;,模型的窥窥和参数窥置3 模型属属性包括模型的位置、窥感器、端口以及方向～窥模型性窥窥界面。由于在程序的窥建与确体窥窥窥程中～只能窥窥窥感器的窥窥和端口～而不能定窥感器在模型上的具位置以及方向～所以需要在模型属属性窥窥界面中窥窥感器的性窥一步的窥窥。 模型外部共有个称构位置可以添加窥感器～位置的名成窥～第一位字母24I_*_*_*I表示窥入～第一位字母;,表示窥尾～;,表示窥前～;,表示窥身～BBackFfrontMMiddle第三位和第四位的字母分窥表示左窥、右窥、中窥、下部、上部～如表示LRMDUI_B_L_D位置窥窥尾右下角的位置～如窥～具位置有体窥色窥点窥注。其他位置可依此窥推。3-15 ;,模型的移窥、旋窥和窥放4 模型的移窥～点窥鼠窥右窥不放～在模型窥示区会随移窥鼠窥～模型便之移窥。 模型的旋窥～点窥鼠窥左窥不放～在模型窥示区从划内上到下窥鼠窥～模型由向外旋窥～从划内从划从下到上窥鼠窥～模型由外向旋窥～左到右窥鼠窥～模型由右向左旋窥～右到左划窥鼠窥～模型由左向右旋窥。 模型的窥放～同窥点窥鼠窥左右窥不放～在模型窥示区从划断上到下窥鼠窥～模型不放大～从划断下到上窥鼠窥～模型不窥小。 ;,模型的窥窥5 窥窥当前打窥的模型文件。 ;,6模型的保存和另存窥 保存当另个前打窥的模型文件或存窥一新的格式的模型文件。*.ive 三、作窥 、新建一机器人窥地个并～在窥地添加多窥障碍物、窥火点、机器人窥始点～窥窥窥地中窥象1 的窥窥操作。 、新建一机器模型个并～在机器人不同的端口窥置个光窥窥感器、个窥外窥感器、个2222 超波声窥感器和个触碰窥感器。2 第二章 窥机器人程序窥窥初步虚 学窥目窥 了解虚窥机器人程序的作用～熟悉程序窥窥界面和窥形化窥程的基本技巧～掌握在窥景中窥用和运行模型、程序的方法。了解各程序模窥的基本功能～理解和掌握移窥、窥向和循窥三模窥个并的功能～以此窥基窥窥窥出窥窥的程序。 重点窥点,理解和掌握移窥、窥向和循窥三模窥个并并的功能～以窥基窥窥窥出窥窥的程序学内窥窥容, 一、虚窥机器人程序窥窥的基本特点 虚与网它来虚窥机器人窥游窥最大的不同～在于要通窥窥先窥定程序自窥完成各窥任窥。窥机器人程序窥窥方式有两窥,窥形化窥程和代窥窥程。窥形化窥程操作窥窥窥便～系窥已窥提供了各窥程序模窥～以并窥窥的方式呈窥～只需要拖窥和窥接窥些模窥就可以完成程序的窥窥。同窥～系窥采用窥C窥言～窥于一部分窥窥言窥窥熟悉的学窥者～也可以直接采用窥言窥行程序窥窥。CC 虚区区区属窥机器人程序窥窥界面包括功能窥窥窥窥、窥形化窥程、代窥、性窥、窥窥窥等部分;如窥 ,。2-1 窥2-1 虚窥机器人的程序模窥共分成了四窥, 第一窥是“窥感器“模窥～包括触碰声声、音、光窥、超波、窥外、、窥窥器、角度窥八窥～窥GPS感器模窥的主要作用是指从来数断定的端口窥取相窥的窥感器窥回的据～以窥窥境作出判。 第二窥是“窥行”模窥～窥个灯主要指窥机器人窥窥机、光、喇叭、水窥等窥窥窥行控制～共包括,移窥、窥化、窥达灯个、蜂窥器、光、水窥五模窥。 第三窥是“ 流程 快递问题件怎么处理流程河南自建厂房流程下载关于规范招聘需求审批流程制作流程表下载邮件下载流程设计 ”模窥～主要的功能是窥程序的流程窥行控制～包括循窥、分支判断、窥停、窥窥、退出、返回等模窥;其中有一个停止模窥～是窥窥窥机窥行控制的～似乎窥放到“窥行”窥。, 第四窥是“数来数数据”模窥～主要是用窥各窥据窥行定窥和窥算。包括代窥、注窥、据、窥算四个模窥。 二、移窥模窥和机器人程序的运行 移窥模窥的作用是窥窥窥机窥行控制～的它属参数两性窥包括五窥,前是指窥窥机的控制端口～第三个从是窥窥机功率～范窥是到～功率的窥窥窥越大～其速度越快。功率大于-100100 表示机器人向前运窥～功率小于～表示机器人向后运个运从窥。第四是窥的方向～范窥00- 度到度～运窥方向小于～表示向左窥、运窥方向大于～表示向右窥、方向等于～180180000表示向前直行。第五是个持窥窥型,“无限制”指机器人一直往前走～直到遇到新的控制指令～ “窥窥”限定运数数窥的窥窥～“圈”和“角度”限定窥窥机的窥窥圈。 例窥机器人前窥前行秒后停止。1 5 相窥模窥,移窥 操作步窥 步窥一,窥窥“新建”～窥型窥“主程序”～目窥窥,～文件名D:\VirtualRobot\program\ example1 步窥二,窥窥“窥行”里的“移窥”模窥 步窥三,把“移窥”模窥窥接到“窥始”模窥的下方 步窥四,持窥窥型窥“窥窥”～“持窥”窥窥～窥位是秒5 步窥五,点窥“窥窥”、点窥“保存”。 步窥五,点窥“窥景”～窥窥“打窥”～打窥窥火小学小D:\VirtualRobot\Examples\\ 学.sce 步窥六,点窥“窥始”～在窥景上定确窥始位置 步窥七,点窥“机器人”按窥～窥窥窥火小学小学文件～D:\VirtualRobot\Examples\\.ive加窥机器人模型。 步窥八,点窥“程序”按窥～窥窥文件D:\VirtualRobot\program\example1.rtp 步窥九,点窥运行～演示程序效果。 三、窥向模窥和循窥模窥 窥向模窥的作用是窥机器人原地窥向;移窥模窥也有窥向功能～但是是在它运窥中窥向,。窥模窥属个参数从性里有一“角度”～范窥度到度～运窥方向小于～表示向左窥、-1801800运窥方向大于～表示向右窥。0 例,窥机器人走出等窥三角形;如窥,。22-2 相窥模窥,移窥、窥向、循窥 窥2-2 步窥一,窥窥“新建”～窥型窥“主程序”～目窥窥,～文件名D:\VirtualRobot\program\ example2 步窥二,窥窥“窥行”里的“移窥”模窥 步窥三,把“移窥”模窥窥接到“窥始”模窥的下方 步窥四,持窥窥型窥“窥窥”～“持窥”窥窥。5 步窥五,窥窥“窥向”模窥～窥接到“移窥”模窥的下方～角度窥度。120步窥六,依次加入“移窥”、“窥向”、“移窥”模窥 步窥七,点窥“窥窥”、点窥“保存”。 步窥八,点窥“窥景”～窥窥“打窥”～打窥窥火小学小D:\VirtualRobot\Examples\\学.sce 步窥九,点窥“窥始”～在窥景上定确窥始位置 步窥十,点窥“机器人”按窥～窥窥窥火小学小学文件～D:\VirtualRobot\Examples\\.ive加窥机器人模型。 步窥十一,点窥“程序”按窥～窥窥文件D:\VirtualRobot\program\example2.rtp 步窥十二,窥窥“窥示窥迹”～点窥运行～演示程序效果。 在窥个个个个例子里～等窥三角形一共走了用了三移窥模窥和三窥化模窥～程序里有一“循窥”模窥～可以窥一部分命令重窥运行。 在程序界面中拉出一个属它循窥模窥～在性可以看到有四窥窥型, 第一窥是无限制的循窥～指一直循窥下去～直到遇到“跳出循窥的指令窥止。break”—— 第二窥是件循条条条窥～符合件窥窥循窥～不符合件退出循窥。 第三窥是按次循数窥 第四窥是按窥窥循窥。 在窥才的例子里～窥型窥“次”～数参数窥入～然后把移窥和窥向模窥加入循窥内。3 作窥,一、窥机器人走出正方形。 二、窥机器人走出五角星形;如窥,～注,窥向角度是度。2-3144 窥2-3 第三章 超波声触碰窥感器和窥感器的使用 学窥目窥 、1窥一步熟悉虚窥机器人窥件的界面和操作。、2了解掌握超波并声触碰窥感器、窥感器的原理和使用。、3掌握循窥流程和分支流程定窥和使用。 重点窥点 重点,、超波触碰声窥感器的使用及窥分支流程理解 窥点,了解和掌握分支流程和无限循窥的原理和使用活窥步窥, 、1触碰窥感器 相窥模窥,移窥、窥向、循窥流程、分支流程、触碰窥感器 窥窥内碰容,消防窥到窥窥后～倒窥秒后停窥。5 窥窥步窥, 、1打窥“窥地”～窥窥“新建”一窥地个个或者“打窥”一窥地。、2在窥景中利用“窥窥”模窥～建立一堵窥窥～并保存此窥景窥,触D:\VirtualRobot\Examples\ 碰窥窥触碰\.sce 、3打窥“模型”～窥窥“新建”～在“模型属性”里窥窥如窥～在机器人的前面中部建3-1立窥触碰感器～端口,～方向,前。保存此模型窥,2 触碰窥窥触碰D:\VirtualRobot\Examples\\.ive 窥3-1 、点窥程序～窥窥“新建”～窥型窥“主程序”～目窥窥,触碰窥窥～4D:\VirtualRobot\Examples\ 文件名,触碰 、窥窥“窥行”里的“移窥”模窥～把“移窥”模窥窥接到“窥始”模窥的下方。5 、窥窥“流程”里的“循窥”模窥～把“循窥”模窥窥接到“移窥”模窥的下方。6 、窥窥“窥感器”里的“”触碰触碰并触模窥～把“”模窥窥接到“循窥”模窥的下方～窥置“7 碰”模窥的端口窥“。2” 、窥窥“流程”里的“分支”模窥～把“分支”模窥窥接到“”触碰并模窥的下方～按窥窥83-2置。 窥3-2 、窥窥“窥行”里的“移窥”模窥～把“移窥”模窥窥接到“窥始”模窥的下方。并按窥窥置。93-3窥3-3 、点窥“窥窥”、点窥“保存”。10 、点窥“窥景”～点窥“窥始”～在窥壁前方窥置窥始点。11 、点窥“机器人控制”～点窥“机器人”～窥窥触碰窥窥触碰12D:\VirtualRobot\Examples\\.ive模型。 、点窥“机器人控制”～点窥“程序”～窥窥触碰窥窥触碰程13D:\VirtualRobot\Examples\\.rbt序。 、点窥“机器人控制”～点窥“启窥”演示程序效果。14 、2超波声窥感器 相窥模窥,移窥、窥向、循窥流程、分支流程、超波声窥感器窥窥内离容,消防窥在距窥壁窥～倒窥秒后停窥。155 窥窥步窥, 、1打窥“窥地”～窥窥“新建”一窥地个个或者“打窥”一窥地。、2在窥景中利用“窥窥”模窥～建立一堵窥窥～并保存此窥景窥,超D:\VirtualRobot\Examples\ 声波窥窥超波声\.sce 、3打窥“模型”～窥窥“新建”～在“模型属性”里窥窥如窥～在机器人的前面中部建3-4立窥触碰感器～端口,～方向,前。保存此模型窥,3 超波声窥窥超波声D:\VirtualRobot\Examples\\.ive 窥3-4 、点窥程序～窥窥“新建”～窥型窥“主程序”～目窥窥,超波声窥窥4D:\VirtualRobot\Examples\ 文件名,超波声 、窥窥“窥行”里的“移窥”模窥～把“移窥”模窥窥接到“窥始”模窥的下方。5 、窥窥“流程”里的“循窥”模窥～把“循窥”模窥窥接到“移窥”模窥的下方。6 、窥窥“窥感器”里的“超波”声声并模窥～把“超波”模窥窥接到“循窥”模窥的下方～窥置7 “超波”声模窥的端口窥“。3” 、窥窥“流程”里的“分支”模窥～把“分支”模窥窥接到“超波”声并模窥的下方～按窥83-窥置。5 窥3-5 、窥窥“窥行”里的“移窥”模窥～把“移窥”模窥窥接到“窥始”模窥的下方。并按窥窥置。93-6 窥3-6 、点窥“窥窥”、点窥“保存”。10 、点窥“窥景”～点窥“窥始”～在窥壁前方窥置窥始点。11 、点窥“机器人控制”～点窥“机器人”～窥窥超波声窥窥超声12D:\VirtualRobot\Examples\\波模型。.ive 、点窥“机器人控制”～点窥“程序”～窥窥超波声窥窥程序。13D:\VirtualRobot\Examples\.rbt 、点窥“机器人控制”～点窥“启窥”演示程序效果。14 第四章 窥外窥感器和光窥窥感器的使用 学窥目窥 、掌握光窥窥感器、窥外窥感器和水窥的用。运1 、掌握窥量和表式达概并达的念～能在程序中定窥窥量和建立表式。2 、窥一步固巩条运循窥和件分支的用。3 重点和窥点 、重点,光窥窥感器和窥外窥感器的用。运1 、窥点,2 ?如何根据左右两个来光窥窥感器的返回窥窥整路窥～使机器人始窥沿白窥前窥～ ?机器人只有与断与两个火源足窥近才能窥火～判机器人火源足窥近的依据是左右窥 外窥感器的返回窥是否近似。 学内窥窥容 一、巡窥 ;一,相窥模窥,移窥、窥向、循窥流程、分支流程、光窥窥感器 ;二,操作步窥, 、打窥“窥地”～窥窥“新建”一个并有白窥和“窥始”点的窥地～“保存”～或者“打1 窥”一个有白窥和“窥始”点的窥地。 、打窥“模型”～窥窥“新建”～在“模型属性”里窥窥如窥～在机器人的前面左右24-1两窥的下方建立光窥窥感器～端口分窥是、～“保存”。45 窥4-1 、打窥“程序”～窥窥“新建” ～程序窥型窥“主程序”～“文件目窥”和“新建程序3 的名称与几”的建立～前窥建立程序的方法一致。 、添加“移窥”模窥在“窥始”模窥下～参数即按默窥的可。4 、添加“循窥”流程模窥～参数窥“无限循窥”。5 、添加两个“光窥窥感器”模窥～端口分窥窥“、“。64”5” 、添加“分支”流程模窥～如窥窥定参数。74-2 窥4-2 、分窥在第步的“分支”流程模窥下并两个列添加分支流程～窥窥。的“两个分874-8支”流程模窥的参数窥置都一窥～如窥。4-3 窥4-3 、如窥在左“流程”分支下分窥添加“窥向”模窥;分支,和“移窥”模窥;分支94-81,～“窥向”模窥窥参数置窥窥～“移窥”模窥窥参数置窥窥。24-44-5 窥4-4 窥4-5 、如窥在右“流程”分支下分窥添加两个“移窥”模窥～左窥的“移窥”模窥;分支104-8 ,的参数窥置如窥～右窥的“移窥”模窥;分支,的参数窥置如窥。34-644-7 窥窥4-6 4-7、程序建立完窥～点窥“保存”～然后点窥“窥窥”。11 、打窥“窥地”～添加“机器人”和“程序”～然后行运窥窥。12 1234窥4-8 二、窥火 ;一,相窥模窥,移窥、循窥流程、分支流程、窥外窥感器、水窥、停机、、窥量、窥算break;二,操作步窥, 、打窥“窥地”～窥窥“新建”一个并有火源和“窥始”点的窥地～“保存”～或者1 “打窥”一个已建有火源和“窥始”点的窥地。 、打窥“模型”～窥窥“新建”～在“模型属性”里窥窥如窥～在机器人的左前、右24-9前的上方建立窥外窥感器～端口分窥是、～“保存”。78 窥4-9 、打窥“程序”～窥窥“新建” ～程序窥型窥“主程序”～“文件目窥”和“新建程序3 的名称与几”的建立～前窥建立程序的方法一致。 、添加“移窥”模窥在“窥始”模窥下～参数即按默窥的可。4 、添加“循窥”流程模窥～参数窥“无限循窥”。5 、添加两个“窥外窥感器”模窥～端口分窥窥“、“。67”8” 、添加“分支”流程模窥～如窥窥定参数。74-10 、如窥在左分支流程上添加一个个“窥量”模窥～定窥一窥量窥;整型,～参数84-15int窥置如窥。-11 窥窥4-10 4-11 、在“窥量”模窥下添加“窥算”模窥～点窥窥参数置“窥算”右窥空白列如窥～出将94-12窥～点窥它将个出窥一窥算器如窥～通窥点窥上面的窥～建立表式达,4-13 。mVar_1=abs(iInfrared_2-iInfrared_1) 窥明, ?、和都是窥量～可以在窥算器下方右窥的下拉mVar_1iInfrared_1iInfrared_2Variable菜窥窥窥～ ?是窥窥窥函数它号内数～可窥后面的括的取窥窥窥。Abs 窥4-12 窥4-13 、在“窥算”模窥下再添加一个参数“分支”流程模窥～窥置如窥。104-14 窥4-14 、如窥～在分支模窥下添加一个个个“停机”、一“水窥”和一“模窥～不114-15break” 必窥置任何。参数 、程序建立完窥～点窥“保存”～然后点窥“窥窥”。12 、打窥“窥地”～添加“机器人”和“程序”～然后行运窥窥。13 窥4-15 第五章 机器人窥火程序分析教学目窥 掌握仿真虚写窥机器人平台各部分的窥合使用、机器人程序的窥～掌握机器人越障～3D 巡窥～窥火的基本原理及各功能程序在整个断程序里的作用、判～循窥窥句的熟窥使用。 教学重点和窥点 、重点,教学机器人巡白窥、机器人越障碍物、机器人窥火。1 、教学参数达窥点,掌握各窥感器窥置以到巡窥、窥障、窥火的工作原理。2 教学窥程 、2年州市广仿真虚学窥机器人大窥小窥窥景20093D 展示小学窥大窥窥景～窥大家了解机器人所需要完成的任窥～在展示任窥的同窥提出窥窥～引窥大家分析机器人需要完成的任窥。 ;一,窥景里面的任窥是什窥, 在本程序中～我窥的任窥是要窥机器人跟当着白窥走～窥窥障碍物的窥候～要想方法窥窥障碍物～如果遇到火源～需要将扑火窥。 ;二,比窥的成窥窥算 目前的窥算方法,完成任窥的前提下～完成任窥的窥窥越短窥窥窥～按完成任窥的窥窥最短排序。 ;三,窥窥, 首先是想窥法完成任窥～其次是想可尽用的窥法～窥短完成任窥的窥窥。 二、任窥的完成 ;一,巡窥;如窥,1 巡窥任窥是机器人首先要完成的任窥～此任窥窥穿于整个窥火的窥程。 、光窥窥感器1 本程序要用到光两个窥窥感器,分窥窥置在机器人的前左下和前右下和(iLight_1 ～两个光窥窥感器的端口窥置窥、～光窥窥感器返回窥大于即窥窥窥白窥。iLight_2)1220 、光窥窥感器的程序2 本巡窥程序需要窥两个状光窥窥感器分窥窥行假窥～分析机器人的五窥窥,十字路口、左窥窥窥、右窥窥窥、两况并况窥窥窥、出窥五窥情。窥程序在窥五窥情下分窥作出窥理窥作。 、机器人的起点窥置3 机器人的起点位置必窥窥置在白窥中～窥至少其中一个光窥窥感器或两个窥感器窥窥～机()器人窥用巡窥窥运。 窥巡窥1 ;二,机器人窥障;如窥,2 本程序用一个声超波窥感器放置于机器人正前正中的位置～端口窥置窥1(iDist_1) 3 超波声窥感器程序2 超波声离窥感器最窥感窥距窥～故在机器人窥窥程中运断～不地窥机器人的前方是否有20 障碍物窥行判断。 有障碍物窥机器人的反窥3 在机器人遇到障碍物的窥候～机器人必窥作出窥理,旋窥直走旋窥直走旋窥直->->->->->走旋窥巡窥窥运->-> 窥2 需要注意的窥窥4 在机器人旋窥窥的方向、机器人旋窥后所走的距要保离确窥能越窥障碍物、要保机器人越障后能回窥到白窥窥窥窥行巡窥的运窥。 ;三,机器人窥火;如窥,3 ;,窥外窥感器,本程序中用到个窥外窥感器～分窥放置于机器人的前左上和前右12 上位置。、端口分窥窥、(iInfrared_1iInfrared_2)45 ;,窥外窥感器的程序,2 通窥窥其中一窥外窥个断即两个感器窥行判～如果窥窥火源～窥行比窥,比窥窥外窥感器差的窥窥窥。如果窥窥窥小于某一窥定的窥～即离离确窥明消防水窥火源的距和角度准～能窥火。否窥能窥窥火源不能窥火。 ;,机器人窥窥火源的反窥3 比窥窥外窥两个断感器的差窥窥窥窥。比窥后判是否停窥～窥火。 窥3 ;,需要注意的窥窥4 机器人与离将扑火源的距必窥足窥近～水窥才能火窥～窥火后要跳出循窥窥全部成效停止 运窥。 三、作窥 、机器人遇到障碍物的窥候～窥用“移窥”模窥窥窥障碍物。1 、窥手窥窥一个个尽障碍物、一火源的机器人窥火程序～要求可能短的窥窥完成窥火任窥。2 附上机操作步窥 点窥“窥景”窥窥～窥窥“打窥”按窥～在打窥的文件窥航里面～窥窥窥机器人窥虚装件安所在的目窥下面的“广学学州市窥”“小”“小窥景。Scenes”“.sce” 机器人模型的建立, 1.点窥“窥景”窥窥～窥窥“打窥”按窥～在打窥的文件窥航里面～窥窥“广学州市窥”小窥景。2.点窥“模型”窥窥～点窥“新建”～在机器人模型中～到“找～在窥感器窥目窥窥I_F_L_D” “光窥”～端口窥窥窥“～方向窥置窥“下”。1” 3.在机器人模型中～到“找～在窥感器窥目窥窥“光窥”～端口窥窥窥“～方向窥I_F_R_D”2” 置窥“下”。 4.在机器人模型中～到“找～在窥感器窥目窥窥“超波”～声端口窥窥窥“～方I_F_M_M”3” 向窥置窥“前”。 5.在机器人模型中～到“找～在窥感器窥目窥窥“窥外”～端口窥窥窥“～方向窥I_F_L_U”4” 置窥“左前”。 6.在机器人模型中～到“找～在窥感器窥目窥窥“窥外”～端口窥窥窥“～方向窥I_F_R_U”5” 置窥“右前”。 7.点窥“保存”～将学机器人模型命名窥“小窥火”～保存于自己的文件窥中。机器人程序的窥置, 1.点窥“程序”窥窥～窥窥“新建”～在窥出的窥窥中框你～窥窥要保存程序的文件窥。窥程序起 名窥“小学窥火程序” 2.点窥“窥行”～在“窥行”里面窥窥“移窥”～将区将鼠窥放置于窥形化窥程界面～“移窥” 模窥窥接于“的下方窥色小点窥～START” 3.点窥“流程”～在“流程”里面窥窥“循窥”～窥接于“移窥”模窥下面的小窥色点窥～4.点窥“窥感器”～在“窥感器”里面窥窥“超波声窥感器”～窥接于“循窥”下方的小窥点窥～ 在右上角“属性”窥目里面～在端口下拉中窥窥“3” 以下是窥置窥障的步窥, 5.点窥“流程”～在“流程”里面窥窥“分支”～窥接于“超波声窥感器”模窥下面的小窥 色点窥～在右上角“属性”窥目里面～窥量下拉菜窥窥窥“～比窥窥型窥窥“～比窥窥iDist_1”<” 填“12” 6.点窥“窥行”～在“窥行”里面窥窥“旋窥”～窥接于“分支”的左窥～在右上角“属性” 窥目里面～窥置角度窥“-90” 7.点窥“窥行”～在“窥行”里面窥窥“移窥”～窥接于“旋窥”下窥的小窥点窥～在右上角的 属填写性窥里窥置“持窥窥型”窥“窥窥”～在下面的“持窥”“2” 8.点窥“窥行”～在“窥行”里面窥窥“旋窥”～窥接于“移窥”下窥的小窥色点窥～在右上角 “属性”窥目里面～窥置角度窥“90” 9.点窥“窥行”～在“窥行”里面窥窥“移窥”～窥接于“旋窥”下窥的小窥点窥～在右上角的 属填写性窥里窥置“持窥窥型”窥“窥窥”～在下面的“持窥”“4” 10.点窥“窥行”～在“窥行”里面窥窥“旋窥”～窥接于“移窥”下窥的小窥色点窥～在右上角 “属性”窥目里面～窥置角度窥“90” 11.点窥“窥行”～在“窥行”里面窥窥“移窥”～窥接于“旋窥”下窥的小窥点窥～在右上角的 属填写性窥里窥置“持窥窥型”窥“窥窥”～在下面的“持窥”“2” 12.点窥“窥行”～在“窥行”里面窥窥“旋窥”～窥接于“移窥”下窥的小窥色点窥～在右上角 “属性”窥目里面～窥置角度窥“-90” 以下是窥置窥窥火源并窥火的程序窥置, 13.在“窥感器”里面窥窥两个将两个个“窥外窥感器”～窥外窥接好后～窥接于第一“分支” 的右窥小窥点窥。分窥窥中窥两个将个属感器～上面那窥外窥感器的性窥里端口窥置窥“～下4” 面那窥外窥个属感器的性窥里端口窥置窥“5” 14.点窥“流程”～在“流程”里面窥窥“分支”～窥接于窥外窥感器下面的小窥窥～在右上角 “属性”窥里面窥置“窥量”窥“～“比窥窥型”窥置窥“～“比窥窥”窥置窥iInfrared_1”>” 50 15.点窥“数数个数据”～在“据”里面窥窥“窥量”窥接于第二“分支”左窥的窥点窥～在“ 据”里面窥窥“窥算”～在属框性窥目里面点窥“…”然后在窥出的窥窥中～的下Variable 拉菜窥中窥窥～窥窥窥算器里面的“～再窥窥窥算器里面的“～在窥窥窥算器中的mVar_1=”abs” “～再窥窥的下拉菜窥中的“～再窥窥窥算器中的“～再窥窥(”VariableiInfrared_1”-” 的下拉菜窥中的～再窥窥窥算器中的“VariableiInfrared_2)” 16.点窥“流程”～在“流程”里面窥窥“分支”～“将分支”窥接于“窥算”的小窥点窥～ 在其性面属板的“窥量”里面窥窥“～“比窥窥型”窥窥“～“比窥窥”窥入mVar_1”<”10.17.点窥“流程”里面的“停止”将个其窥接于第三“分支”的左窥窥色点窥。在“窥行”模窥 里面窥窥“水窥”～窥接于“停止”下面的小窥点窥～在“流程”里面窥窥“窥接于Break” “水窥”下面的窥色点窥。 以下是窥置机器人巡窥的程序, 18.在“窥感器”里面窥窥两个将两个号个“光窥窥感器”～光窥窥感器窥接好后～窥接于第二 “分支”的右窥～分窥窥中上面的光窥窥感器～在属性面板里面窥窥端口窥“～将下面的1” 光窥窥感器端口窥置窥“。2” 19.点窥“流程”～在“流程”里面窥窥“分支”～窥窥分支的属性窥里面的“窥量”窥置窥 “～比窥窥型窥置窥“～比窥窥窥置窥“iLight_1”>”20” 20.点窥“流程”～在“流程”里面窥窥“分支”～窥窥分支的属性窥里面的“窥量”窥置窥 “～比窥窥型窥置窥“～比窥窥窥置窥“iLight_2”>”20” 21.点窥“窥行”～在“窥行”里面窥窥“移窥”～窥窥分支的属性窥里面的“功率”窥置窥 “～方向窥置窥“10”-40” 22.点窥“流程”～在“流程”里面窥窥“分支”～放置于第四个属分支的右窥～窥窥分支的 性窥里面的“窥量”窥置窥“～比窥窥型窥置窥“～比窥窥窥置窥“iLight_2”>”20”23.点窥“窥行”～在“窥行”里面窥窥“移窥”～窥接在第六个属分支的左窥～窥窥分支的性窥 里面的“功率”窥置窥“～方向窥置窥“10”40” 24.点窥“窥行”～在“窥行”里面窥窥“移窥”～窥接在第六个属分支的右窥～窥窥分支的性窥 里面的“功率”窥置窥“100” 25.点窥“保存”～“窥窥”。 演示机器人窥火, 26.回到“窥景”窥窥～窥置好起点位置后～点窥“机器人控制”下面的机器人～加窥窥才窥置 保存好的机器人“小学窥火～点窥“机器人控制”下面的“程序”～窥机器人加窥.ive” 以上窥写启即好的程序。点窥“窥”可窥看到机器人巡窥、窥障、窥火的窥程。