新时达机器人示教器编程规范

新时达机器人示教器编程规范新时达机器人编程规范1客户所有工件程序统一建立在一个文件夹下面2程序名可以英语或者拼音等让人容易识别的字符命名，字符后面根据工件型号进行12等命名或者以规格型号命名：1600*1200等，文件夹及文件命名如下：Test//文件夹名Product1//文件名Product2//文件名Product3//文件名或者Test//文件夹名Product_1600*1200//文件名Product_1000*800//文件名Product3_800*600文件名3若程序为焊接应用，程序第一行必须加载tool（tool可以通过3点法，6点法进行示教或者直接填写xyzabc）4程序中针对不同坐标系，在tool后进行refsys（rf0）的设定5对IO变量进行初始化6变量命名：英语或者拼音，后缀根据需要添加数字。尽量不要直接使用ap0，ap1等，建议用关键字标注，比如ArcPrePos1，ARCEndPOS1等//以上内容为示教器程序注意事项//以下为程序编写完成后，修改配置1配置开机速度，默认是40%，根据需要修改2修改pause反应，0位马上停，100为完成当前运动语句再停止3若默认直线速度只有1000mm/s,根据需要修改，根据下图参考焊接规范例程：焊接点使用cp点（笛卡尔坐标点，这样若工具撞了，只要重新试教工具即可，所有点不需要重新试教）此程序为按一下start，程序循环运行，通过Table1或者Table2信号来判断某个工位，若无信号程序一直等待；若希望焊接一遍完成后机器人停止，程序中while（1）不使用While（1）Tool(tool0);//根据需要加载工具Ref(rf0);//根据需要加载坐标系DOSet(Valve1,false);//DO置零初始化Num:=0//变量初始化Table1:=DIRead(DI0);//读取工作台DI信号Table2:=DIRead(DI1);读取工作台DI信号Dyn(FastSpeed)//设置全局速度Ovl(Ovl90)//设置全局圆滑率，建议90%Ptp(HomePosition);//回原点If(Table1)then//工作台2程序Ptp(ArcPre1)//走到焊接准备点Lin(ArcPos1，ArcPreSpeed，ArcOvl)//直线走到焊接起弧点，速度使用较慢速度走到准备点，圆滑率建议设为0Arcset(Arcdata)//设置电流电压Wlin（ArcPos2,ArcSpeed,ArcOvl）//直线焊接到ArcPos点收弧，使用焊接速度ArcSpeed，圆滑率建议使用0Lin（ArcPos3）//离开收弧点…//完成其他焊接及过度语句End_ifIf(Table2)then//工作台2程序Ptp(ArcPre1)//走到焊接准备点Lin(ArcPos1，ArcPreSpeed，ArcOvl)//直线走到焊接起弧点，速度使用较慢速度走到准备点，圆滑率建议设为0Arcset(Arcdata)//设置电流电压，电压一般为电流1/10左右Wlin（ArcPos2,ArcSpeed,ArcOvl）//直线焊接到ArcPos点收弧，使用焊接速度ArcSpeed，圆滑率建议使用0Lin（ArcPos3）//离开收弧点…//完成其他焊接及过度语句End_ifEnd_while码垛规范例程（使用码垛包）//目前新时达机器人没有ptp和lin之间的圆滑，若ptp和lin之间有卡顿，请全部使用lin语句，并同时注意ftp中的configurationfile里的机器人配置，直线速度限制，出厂较小，可设置到1800mm/sWhile(1)Dyn(FastSpeed)//设置全局速度Ovl(Ovl90)//设置全局圆滑率，建议90%PalletReset（Pallet1，zero），//对码垛程序清零Bool0：=1；While（bool0）//此标志位若码垛完成变0PTP（HomePos）//回到准备点Ptp（Catch）//走到固定取料点DiWait（LineSignal）//等取料信号DoSet（Valve，True）//夹紧气缸DiWait(ValveOK,True)//等气缸夹紧到位信号Toput（pallet1）//去码垛DoSet（Valve，FALSE）//松开气缸Fromput（pallet1）从码垛处回来End_whileEnd_while搬运规范例程//不使用码垛包，举例4个,while(1)num:=0;//计数清零while(num<4)ptp(HomePos);Lin(PutPos);Posreset（PutPos，offset100，PutPos）;Num：=num+1；End_whileend_while多工件程序（伪子程序）假设工件种类通过4路DI输入，构成8421码，在codesys里面做如下编程：Number:dint;SetDint:Step_Robot_SetDINTToHMI;Number:=bool_to_dint(di0)+2*bool_to_dint(di1)+4*bool_to_dint(di2)+8*bool_to_dint(di3)SetDint(Enable:=1,PortNumber:=0,Data:=Number);//此处端口和示教器的读取数据端口一致以下为示教器程序Num：=DINTEXTRead（DINTEXT）//从plc处读取值，dintext的端口填0Ifnum=1…End_ifIfnum=2…End_ifIfnum=3…End_ifIfnum=4…End_ifCycleStop规范程序//按下停止后，机器人执行完一个cycle再停止While(1)Ptp（a1）Ptp（a2）Ptp（a3）Ptp（a4）Bool0:=DiRead(CycleStop);Ifbool0=1thenGotoEndProEnd_ifEnd_whileLP:EndPro自动回原点(倒着走)程序例程DOSET(HomingSig，false)Ifhoming=1then//如果机器人异常停止，后台获得标志位，程序卸载后重加载，homing标志位为1GotoHomingProLP:StartProLinNum：=0；//初始化DINTSet(DintExt,LinNum);Ptp（a1）LinNum：=1；DINTSet(DintExt,LinNum);Ptp（a2）LinNum：=2；DINTSet(DintExt,LinNum);Ptp（a3）LinNum：=3；DINTSet(DintExt,LinNum);Ptp（a4）LinNum：=4；DINTSet(DintExt,LinNum);Goto(StartPro)LP:HomingProifLinNum=3thengotoLIN3end_ififLinNum=2thengotoLIN2end_ififLinNum=1thengotoLIN1end_ififLinNum=0thengotoLIN0end_ifLP:LIN3Ptp(ap3);LP:LIN2Ptp(ap2);LP:LIN1Ptp(ap3);LP:LIN0Ptp(ap0);DOSET(HomingSig，true)//告诉codesys，对homing标志位置0