产品说明书DA98A

前言 感谢您选用DA98A交流伺服系统。本手册提供了使用本系统所需知识及注意事项。 ●由于产品的改进,手册内容可能变更,恕不另行通知。 ●用户对产品的任何改动我厂将不承担任何责任,产品的保修单将因此作废。 阅读本手册时,请特别留意以下警示标志: 表 关于同志近三年现实表现材料材料类招标技术评分表图表与交易pdf视力表打印pdf用图表说话 pdf 示错误的操作可能会引起灾难性的后果——死亡或重伤。 表示错误的操作可能使操作人员受到伤害,还可能使设 备损坏。 表示不当使用可能损坏产品及设备。 I 安全守则 DA98A使用手册第一章概述 1.2 到货检查 1)收货后,必须进行以下检查: (1) 包装箱是否完好,货物是否因运输受损? (2) 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌,收到的货物是否确是所订货物? (3) 核对装箱单,附件是否齐全? 2)型号意义: (1) 伺服驱动器型号 DA98A (示出广州数控SJT 系列电机) ※1 (04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2 系列代号 ※1:可选配其它国产、进口伺服电机,需订货。驱动器缺省参数仅适配SJT 、STZ 、S tar 系 列伺服电机。 ※ 2:小功率(小于等于1.5KW )为 标准 excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载 配置,中功率(大于1.5KW 、小于等于2.6KW )采用加 厚散热器。 〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。 (2) 伺服电机型号 DA98A (2.0版本)交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套使用,由用户订货时选择。本手册第八章提供了广州数控SJT 系列以及华中科技大学新型电机厂STZ 、Star 系列伺服电机的资料,其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。 3)附件 (1) DA98A 伺服驱动器标准附件 ① 安装使用手册(本书) 1本 ② 安装支架 2个 ③ M4×8沉头螺钉 4个 ④ CN1插头(DB25孔) 1套 (注1) ⑤ CN2插头(DB25针) 1套 (注2) 〖注1〗 配套我公司位置控制器时,与信号电缆(标准3米)配套提供。 〖注2〗 我公司提供伺服电机时,用户可选择反馈电缆(标准3米)配套提供。 (2)伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供 1.3 产品外观 1)伺服驱动器外观 图1-1驱动器外观图 第二章安装 2.1 环境条件 2.2 伺服驱动器安装 1)安装环境 (1)防护 伺服驱动器自身结构无防护,因此必须安装在防护良好的电柜内,并防接触腐蚀性、易燃性气体,防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。 (2)温湿度 环境温度0-50℃,长期安全工作温度在45℃以下,并应保证良好的散热条件。 (3)振动和冲击 驱动器安装应避免振动,采取减振 措施 《全国民用建筑工程设计技术措施》规划•建筑•景观全国民用建筑工程设计技术措施》规划•建筑•景观软件质量保证措施下载工地伤害及预防措施下载关于贯彻落实的具体措施 控制振动在0.5(4.9m/S2)以下,驱动器安装应不得承受重压和冲击。 2)安装方法 (1)安装方式 (2)安装间隔 图2.3示出单台驱动器安装间隔,图2.4示出多台驱动器安装间隔,实际安装 图2.4 多台驱动器安装间隔 (3)散热 为保证驱动器周围温度不致持续升高,电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。 2.3 伺服电机安装 1)安装环境 (1)防护 广数SJT系列、华中Star系列伺服电机不是防水型的,所以安装使用时 必须防止液体溅到电机上,必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机 内部。 〖注〗用户需要防水型伺服电机,请在订货时声明。 (2)温湿度 环境温度应保持在-25~40℃(不结冰)。电机长期运行会发热升温,周围 空间较小或附近有发热设备时,应考虑强迫散热。 湿度应不大于90%RH,不得结露。 (3)振动 伺服电机应避免安装在有振动的场合,振动应不大于0.5G(4.9m/s2)。 2)安装方法 (1)安装方式 SJT、Star系列电机采用凸缘安装方式,电机安装方向任意。 (2)安装注意事项: ●拆装带轮时,不可敲击电机或电机轴,防止损坏编码器。应采用螺旋式 压拨工具拆装。 ●SJT、Star系列电机不可承受大的轴向、径向负荷。建议选用弹性联轴器 连接负载。 ●固定电机时需用止松垫圈紧固,防止电机松脱。 第三章 接线 3.1 标准接线 驱动器的外部连接与控制方式有关。 1) 位置控制方式: 图3.1示出位置控制方式标准接线 2) 配线 (1) 电源端子TB ● 线径:R 、S 、T 、PE 、U 、V 、 W 端子线径 ≥1.5mm 2(AWG14-16),r 、t 端子线径≥1.0 mm 2(AWG16-18)。 ● 接地:接地线应尽可能粗一点,驱动器与伺服电机在PE 端子一点接地,接地电阻<100Ω。 ● 端子连接采用SVM2—4预绝缘冷压端子,务必连接牢固。 ● 建议由三相隔离变压器供电,减少电击伤人可能性。 ● 建议电源经噪声滤波器供电,提高抗干扰能力。 ● 请安装非熔断型(NFB )断路器,使驱动器故障时能及时切断外部电源。 (2) 控制信号CN1、反馈信号CN2 ● 线径:采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆),线径≥0.12mm 2(AWG24-26),屏蔽层须接FG 端子。 ● 线长:电缆长度尽可能短,控制CN1电缆不超过3米,反馈信号CN2电缆长度不超过20米。 ● 布线:远离动力线路布线,防止干扰串入。 ● 请给相关线路中的感性元件(线圈)安装浪涌吸收元件:直流线圈反向并联续流二极管,交流线圈并联阻容吸收回路。 伺服电机 DC 12~24V 伺服使能 位置指令PULS 位置指令SIGN 图3.1 位置控制方式标准接线 3.2 端子功能 1) 端子配置 图3.2为伺服驱动器接口端子配置图。其中TB 为端子排;CN1为DB25接插件,插座为针式,插头为孔式;CN2 也为DB25接插件,插座为孔式,插头为针式。 1 2513CN2 DB25MHP NC A-A+B-B+Z-Z+U-U+V-V+W-W++5V +5V +5V +5V 0V 0V 0V FG 0V FG 0V R S T E U V W P D r t TB `图3.2 伺服驱动器接口端子配置图 2) 电源端子TB PE 3)控制端子CN1 表3.2 控制信号输入/输出端子CN1 4)反馈信号端子CN2 表3.3 编码器信号输入/输出端子CN2 3.3 I/O 接口原理 1)开关量输入接口 图3.3 Type1 开关量输入接口 (1)由用户提供电源,DC12~24V,电流≥100mA; (2)注意,如果电流极性接反,会使伺服驱动器不能工作。 2)开关量输出接口 图3.4 Type2 开关量输出接口 (1)外部电源由用户提供,但是必需注意,如果电源的极性接反,会使伺服驱动器 损坏。 (2)输出为集电极开路形式,最大电流50mA,外部电源最大电压25V。因此,开 关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接,会使伺服驱动器损坏; (3)如果负载是继电器等电感性负载,必须在负载两端反并联续流二极管。如果续 流二极管接反,会使伺服驱动器损坏。 3)脉冲量输入接口 图3.5 Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式 图3.6 Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式 (1) 为了正确地传送脉冲量数据,建议采用差分驱动方式; (2) 差分驱动方式下,采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器; (3) 采用单端驱动方式,会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路,驱动电流10~ 15mA ,限定外部电源最大电压25V 的条件,确定电阻R 的数值。经验数据:VCC=24V ,R=1.3~2K ;VCC=12V ,R=510~820Ω;VCC=5V ,R=82~120Ω。 (4) 采用单端驱动方式时,外部电源由用户提供,但必需注意,如果电源极性接反, 会使伺服驱动器损坏。 (5) 脉冲输入形式详见表3.4,箭头表示计数沿,表3.5是脉冲输入时序及参数。当 使用2相输入形式时,其4倍频脉冲频率≤500kH.。 表3.4 脉冲输入形式 表3.5 脉冲输入时序参数 PULS SIGN 图3.7 脉冲+符号输入接口时序图(最高脉冲频率500kHz ) 3) 图3.8 伺服电机光电编码器输入接口 第四章参数 4.1 参数一览表 ●用户密码(315):可以修改用户参数(除驱动器型号参数外);。 ●以下表中的出厂值以适配130ST-M04025H电机的驱动器为例,带”*”标志的参数在其他型号 中可能不一样。 表4.1 参数一览表 *:不同功率等级的伺服驱动器系统出厂值不一样 4.2 参数功能 4.3 型号代码参数与电机对照表 第五章报警与处理 5.1 报警一览表 5.2 报警处理方法 表5.2 报警处理方法 第六章 显示与操作 6.1 键盘操作 ● 驱动器面板由6 个LED 数码管显示器和4 显示系统各种状态、设置参数等。按键功能如下: :序号、数值增加,或选项向前。 :序号、数值减少,或选项退后。 :返回上一层操作菜单,或操作取消。 :进入下一层操作菜单,或输入确认。 〖注〗 ● 6位LED 数码管显示系统各种状态及数据,全部数码管或最右边数码管的小数点 显示闪烁,表示发生报警。 ● 操作按多层操作菜单执行,第一层为主菜单,包括八种操作方式,第二层为各操 作方式下的功能菜单。图6.1示出主菜单操作框图: 第一层 图6.1 方式选择操作框图 监视方式 参数设置 参数管理 速度试运行JOG 运行 编码器调零电机测试 6.2. 监视方式 在第1层中选择 “dP-”,并按21 种显示状态,用 电机速度(r/min) 当前位置低4位(脉冲) 位置指令低4位(脉冲) 直线速度(m/min) 当前控制方式 位置偏差低4位(脉冲) 电机电流(A) 电机转矩(%) 速度指令(r/min) 转矩指令(%) 一转中转子绝对位置(脉 冲) 报警代码 运行状态 编码器输入信号 输出端子状态 输入端子状态 保留 r 1000 P. 12 E 4 C45810 E. 0 t 70 t. -20 I 2.3 r. -35 Cnt 0 L 5.000 Err 9 rn- on Cod |||||| In|||||||| oUt |||| A 3265 P45806 C. 12 U 0 电机速度1000r/min 当前位置1245806脉冲 位置指令1245810脉冲 位置偏差4脉冲 电机转矩 70% 电机电流 2.3A 直线速度5.000m/min 控制方式 0 速度指令 -35r/min 输出端子 转子绝对位置3265 输入端子 转矩指令 -20% 编码器信号 运行状态 :正在运行 9号报警 位置指令脉冲频率(kHz) F 12.6位置指令脉冲频率12.6kHz 图6.2 监视方式操作框图 [注1]位置脉冲与指令脉冲均为经过输入电子齿轮放大后的数值。 [注2]脉冲量单位是系统内部脉冲单位,在本系统中10000脉冲/转。脉冲量用高4位+低4位表示,计算方法为 位数值 +低 位数值 脉冲量=高5 100000 5 [注3]控制方式:0-位置控制;1-速度控制;2-速度试运行;3-JOG运行;4-编码器调零;5-电机测试。 [注4]位置指令脉冲频率是在输入电子齿轮放大之前实际的脉冲频率,最小单位0.1kHz,正向显示正数,反向显示负数。 [注5]电机电流I的计算方法是 )(3 2222W V U I I I I ++= [注6] 一转中转子绝对位置表示转子在一转中相对定子所处的位置,以一转为 一个周期,范围是0~9999。 [注7] 输入端子显示如图6.3 所示,输出端子显示如图6.4所示,编码器信号显 示如图6.5所示。 图6.3 输入端子显示(笔划点亮表示ON ,熄灭表示OFF) 保留 图6.4 输出端子显示(笔划点亮表示ON ,熄灭表示 OFF) 编码器U相 图6.5 编码器信号显示(笔划点亮表示ON ,熄灭表示OFF) [注8] 运行状态表示为: “cn - oFF”:主电路未充电,伺服系统没有运行; “cn - CH ”:主电路已充电,伺服系统没有运行(伺服没有使能或存在报警); “cn - on”:主电路已充电,伺服系统正在运行。 [注9] 报警显示“Err --”表示正常,无报警。 6.3 参数设置 在第1层中选择“PA-”,并按 按 或减少1LED 数码管小数点点亮,按LED数码管小数点熄灭,修改后的数值将立刻反映到控制中, 回到参数选择状态。如果对正在修改的数值不满意,不要按 参数恢复原值,并退回到参数选择状态。 参数No.0 参数No.1 参数No.99 参数No.98 图6.6 参数设置操作框图 6.4 参数管理 参数管理主要处理内存和EEPROM之间操作,在第1层中选择“EE-”,并按 进入参数管理方式。首先需要选择操作模式,共有5“参数写入”为例,选择“EE-Set”,然后按下3秒以上,显示器显示“StArt”,表示参数正在写入EEPROM,大约等待1~2秒的时间后,如果写操作成功,显示器显示“FInISH”,如果失败,则显示“Error” ●EE-SEt 参数写入,表示将内存中的参数写入EEPROM的参数区。用户修改了参 数,仅使内存中参数值改变了,下次上电又会恢复成原来的数值。如果想永久改变参 数值,就需要执行参数写入操作,将内存中参数写入到EEPROM 的参数区中,以后上电就会使用修改后的参数。 ● EE -rd 参数读取,表示将EEPROM 的参数区的数据读到内存中。这个过程在上电时会自动执行一次,开始时,内存参数值与EEPROM 的参数区中是一样的。但用户修改了参数,就会改变内存中参数值,当用户对修改后的参数不满意或参数被调乱时,执行参数读取操作,可将EEPROM 的参数区中数据再次读到内存中,恢复成刚上电的参数。 ● EE -bA 参数备份,表示将内存中的参数写入EEPROM 的备份区。整个EEPROM 分成参数区和备份区两个区域,可以存储两套参数。系统上电、参数写入和参数读取操作使用EEPROM 的参数区,而参数备份和恢复备份则使用EEPROM 的备份区。在参数设置过程中,如果用户对一组参数比较满意,但还想继续修改,可以先执行参数备份操作,保存内存参数到EEPROM 的备份区,然后再修改参数,如果效果变差,可以用恢复备份操作,将上次保存在EEPROM 的备份区的参数读到内存中,然后可以再次修改或结束。另外,当用户设置好参数后,可以执行参数写入和参数备份两个操作,使EEPROM 的参数区和备份区的数据完全一样,防止以后参数不慎被修改,还可以启用恢复备份操作,将EEPROM 的备份区的数据读到内存中,再用参数写入操作,将内存参数写入到EEPROM 的参数区中。 ● EE -rS 恢复备份,表示将EEPROM 的备份区的数据读到内存中。注意这个操作没有执行参数写入操作,下次上电时还是EEPROM 的参数区的数据读到内存中。如果用户想使永久使用EEPROM 的备份区的参数,还需要执行一次参数写入操作。 ● EE -dEF 恢复缺省值,表示将所有参数的缺省值(出厂值)读到内存中,并写入到EEPROM 的参数区中,下次上电将使用缺省参数。当用户将参数调乱,无法正常工作时,使用这个操作,可将所有参数恢复成出厂状态。因为不同的驱动器型号对应的参数缺省值不同,在使用恢复缺省参数时,必须先保证驱动器型号(参数No.1)的正确性。 参数写入参数读取参数备份恢复备份恢复缺省值 图6.7 参数管理操作框图 EE-SEt EE-dEF EE- rd EE- rS EE- bA 系统上电 : EEPROM参数区 内存 参数写入 : 内存 EEPROM参数区参数读取 : EEPROM参数区 内存参数备份 : 内存 EEPROM备份区恢复备份 : EEPROM备份区 内存 恢复缺省值 : 参数缺省值 内存, EEPROM参数区 图6.8 参数管理操作意义 6.5 速度试运行 在第1层中选择“Sr -”,速度试运行提示符为“S”,数值单位是r/min (反向增加)。显示速度为正值时,电机正转;显示速度为负值时,电机反转。 S 800 图6.9 速度试运行操作框图 6.6 JOG 运行 在第1层中选择“Jr-”,并按JOG 运行方式,即点动方式。JOG 运行提示符为“J ”,数值单位是r/min ,系统处于速度控制方式,速度指令由按键提供。进入JOG JOG 速度运行,松开按键,电机停转,JOG 速度反向运行,松开按键,电机停转,保持零速。JOG 速度由参数No.21设置。 J 120 图6.10 JOG 运行操作框图 6.7 电机测试 在第1层中选择“oL-”,并按电机测试提示符为“r”,数值单位是r/min268435456个脉冲,速度 由参数No.24设置。进入电机测试方式操作后,按下2S,电机按测试 2S 出电机测试方式。 6.7 其它 自动增益调整功能正在开发中,目前暂不提供。 编码器调零功能只能在电机空载状态下进行操作,带负载操作时,会影响调零精度。 第七章 通电运行 7.1 电源连接 电源连接请参照图7.1,并按以下顺序接通电源: 1) 通过电磁接触器将电源接入主电路电源输入端子(三相接R 、S 、T ,单相接R 、S)。 2) 控制电路的电源r 、t 与主电路电源同时或先于主电路电源接通,如果仅接通了控制电路 的电源,伺服准备好信号(SRDY )OFF 。 3) 主电路电源接通后,约延时1.5秒,伺服准备好信号(SRDY )ON ,此时可以接受伺服 使能(SON )信号,检测到伺服使能有效,驱动器输出有效,电机激励,处于运行状态。检测到伺服使能无效或有报警,基极电路关闭,电机处于自由状态。 4) 当伺服使能与电源一起接通时,基极电路大约在1.5秒后接通。 5) 频繁接通断开电源,可能损坏软启动电路和能耗制动电路,接通断开的频率最好限制在 每小时5次,每天30次以下。如果因为驱动器或电机过热,在将故障原因排除后,还要经过30分钟冷却,才能再次接通电源。 三相或单相AC 220V 紧急 图7.1 电源接线图 电源接通时序及报警时序: 控制电路电源伺服报警输出 (ALM)主电路电源伺服准备好输出 (SRDY)伺服使能输入 (SON)伺服电机激励 图7.2 电源接通时序图 控制电路电源伺服报警输出 (ALM)主电路电源伺服准备好输出 (SRDY)伺服电机激励 报警清除(ALRS)伺服使能输入 (SON) 图7.3 报警时序图 7.2 试运行 1)运行前的检查 在安装和连线完毕之后,在通电之前先检查以下几项: ●电源端子TB接线是否正确、可靠输入电压是否正确? ●电源线、电机线有无短路或接地? ●编码器电缆连接是否正确? ●控制信号端子是否已连接准确?电源极性和大小是否正确? ●驱动器和电机是否已固定牢固? ●电机轴是否末连接负载? 2)通电试运行 A:试运行方式 (1)连接CN1,使输入控制信号:伺服使能(SON)OFF,接通控制电路电源(主电路 电源暂时不接),驱动器的显示器点亮,如果有报警出现,请检查连线。 (2)将控制方式选择(参数No.4)设置为速度试运行方式(设置为2)。 (3)接通主电路电源。 (4)确认没有报警和任何异常情况后,使伺服使能(SON)ON,这时电机激励,处于零 速状态。 (5)通过按键操作,进入速度试运行操作状态,速度试运行提示符为“S“,数值单位是 r/min,系统处于速度控制方式,速度指令由按键提供,用键改变速度指令, 电机应按给定的速度运转。 B:JOG(点动)运行 (1)连接CN1,使输入控制信号:伺服使能(SON)OFF。 (2)接通控制电路电源(主电路电源暂时不接),驱动器的显示器点亮,如果有报警出现, 请检查连线。 (3)将控制方式选择(参数No.4)设置为JOG运行方式(设置为3)。 (4)接通主电路电源。 (5)确认没有报警和任何异常情况后,使伺服使能(SON)ON,这时电机激励,处于零 速状态。 (6)通过按键操作,进入JOG运行操作状态,JOG运行提示符为“J”,数值单位是r/min, 系统处于速度控制方式,速度大小、方向由参数No.21确定,按↑键电机按No.21 参数确定的速度和方向运转,按↓键电机按给定的速度反运转。 C:位置方式运行 (1)连接CN1,使输入控制信号:伺服使能(SON)OFF。 (2)接通控制电路电源(主电路电源暂时不接),驱动器的显示器点亮,如果有报警出现, 请检查连线。 (3)将控制方式选择(参数No.4)设置为位置运行方式(设置为0),根据控制器输出信 号方式设置参数No.14,并设置合适的电子齿轮比(No.12、No.13)。 (4)接通主电路电源。 (5)确认没有报警和任何异常情况后,使伺服使能(SON)ON,这时电机激励,处于零 速状态。 (6)操作位置控制器输出信号至驱动CN1-6、18、7、19脚,使电机按指令运转。 7.3 调整 1)基本增益调整 (1)[速度比例增益](参数No.5)的设定值,在不发生振荡的条件下,尽量设定得较大。一 般情况下,负载惯量越大,[速度比例增益]的设定值应越大。 (2)[速度积分时间常数](参数No.6)的设定值,根据给定的条件,尽量设置得较大。[速 度积分时间常数]设定的太大时,响应速度将会提高,但是容易产生振荡。所以在不发 生振荡的条件下,尽量设置的较大。[速度积分时间常数]设定的太大时,在负载变动的 时候,速度将变动较大。一般情况下,负载惯量越大,[速度积分时间常数]的设定值应 越小。 (3)[位置比例增益](参数No.9)的设定值,在稳定范围内,尽量设置得较大。[位置比例 增益]设置得太大时,位置指令的跟踪特性好,滞后误差小,但是在停止定位时,容易 产生振荡。 (4)如果要求位置跟踪特性特别高时,可以增加[位置前馈增益]设定值。但如果太大,会引 起超调。 【注1】[位置比例增益]设定的较小时,系统处于稳定状态,但是位置跟踪特性变差,滞后误差偏大,为了使用较高的[位置比例增益],可以减小[速度指令滤波时间常数](参数No.11)设定值,避免超调。 【注2】[位置比例增益]的设定值可以参考下表 (2)基本参数调整图 图7.4 基本参数调整图 2) 位置分辨率和电子齿轮的设置 位置分辨率(一个脉冲行程△l )决定于伺服电机每转行程△S 与编码器每转反馈脉冲P t ,可以用下式表示 △l = Pt S ? 式中, △l :一个脉冲行程(mm ); △S :伺服电机每转行程(mm/转); P t :编码器每转反馈脉冲数(脉冲/转)。 因为系统中有四倍频电路,所以P t =4×C ,C 为编码器每转线数。本系统中,C=2500线/转,所以P t =10000脉冲/转。 指令脉冲要乘上电子齿轮比G 后才转化为位置控制脉冲,所以一个指令脉冲行程△l ﹡表示为 △l *= Pt S ?×G 式中,G=指令脉冲分频分母 指令脉冲分频分子 第八章产品规格 8.1 驱动器规格 表8.1 伺服驱动器规格 8.2 伺服电机规格 1)产品简介 2) 广数SJT 系列三相交流永磁同步伺服电机具有以下技术特点: √ 采用新型稀土材料,输出功率大。 √ 电机低速特性好,调速比>1:10000。 √ 介电强度和绝缘电阻高,使用安全。 √ 过载能力强,瞬间转矩可达额定转矩的八倍。 3)端子说明 (1) SJT 系列电机绕组 电动机的三相绕组U 、V 、W 和机壳地通过一个4芯接插件引出,其对应关系见表1。U 、V 、W 、机壳地分别接驱动器的主回路U 、V 、W 、PE 端子。 光电编码器引线通过一个15芯接插件引出,其对应关系见表2 。引出线按驱动器要求连接到驱动器反馈信号CN2的插头上。 (2) STZ 系列电机绕组 示意图 (3)Star系列电机绕组 电机绕组原理图如下: A、B、C为绕组引出端。 引出方式:4芯插座。 表8.6 电机接线表 光电编码器引出方式:15芯插座。 表8.7 编码器接线表 4)规格 表8.8 SJT系列部分电机规格 注1:额定电流档中括号内的值为高电压时的额定电流。注2:用户订购带失电制动器电机时须特别注明。 注1:额定电流档中括号内的值为高电压时的额定电流。注2:用户订购带失电制动器电机时须特别注明。 5)外形尺寸 (5)Star系列110机座号交流伺服电机外形图 注:括号内的B值为带失电制动器的长度(6)Star系列130机座号交流伺服电机外形图 注:括号内的B值为带失电制动器的长度 8.3 隔离变压器 我厂提供以下几款隔离变压器供用户选配,用户应参照伺服电机功率和实际负荷率选购。 表8.11 隔离变压器规格 图BS—200型外形与安装尺寸图 (5)Star系列110机座号交流伺服电机外形图 注:括号内的B值为带失电制动器的长度(6)Star系列130机座号交流伺服电机外形图 注:括号内的B值为带失电制动器的长度 8.3 隔离变压器 我厂提供以下几款隔离变压器供用户选配,用户应参照伺服电机功率和实际负荷率选购。 表8.11 隔离变压器规格 图BS—200型外形与安装尺寸图 (5)Star系列110机座号交流伺服电机外形图 注:括号内的B值为带失电制动器的长度(6)Star系列130机座号交流伺服电机外形图 注:括号内的B值为带失电制动器的长度 8.3 隔离变压器 我厂提供以下几款隔离变压器供用户选配,用户应参照伺服电机功率和实际负荷率选购。 表8.11 隔离变压器规格 图BS—200型外形与安装尺寸图 (5)Star系列110机座号交流伺服电机外形图 注:括号内的B值为带失电制动器的长度(6)Star系列130机座号交流伺服电机外形图 注:括号内的B值为带失电制动器的长度 8.3 隔离变压器 我厂提供以下几款隔离变压器供用户选配,用户应参照伺服电机功率和实际负荷率选购。 表8.11 隔离变压器规格 图BS—200型外形与安装尺寸图 (5)Star系列110机座号交流伺服电机外形图 注:括号内的B值为带失电制动器的长度(6)Star系列130机座号交流伺服电机外形图 注:括号内的B值为带失电制动器的长度 8.3 隔离变压器 我厂提供以下几款隔离变压器供用户选配,用户应参照伺服电机功率和实际负荷率选购。 表8.11 隔离变压器规格 图BS—200型外形与安装尺寸图 (5)Star系列110机座号交流伺服电机外形图 注:括号内的B值为带失电制动器的长度(6)Star系列130机座号交流伺服电机外形图 注:括号内的B值为带失电制动器的长度 8.3 隔离变压器 我厂提供以下几款隔离变压器供用户选配,用户应参照伺服电机功率和实际负荷率选购。 表8.11 隔离变压器规格 图BS—200型外形与安装尺寸图 (5)Star系列110机座号交流伺服电机外形图 注:括号内的B值为带失电制动器的长度(6)Star系列130机座号交流伺服电机外形图 注:括号内的B值为带失电制动器的长度 8.3 隔离变压器 我厂提供以下几款隔离变压器供用户选配,用户应参照伺服电机功率和实际负荷率选购。 表8.11 隔离变压器规格 图BS—200型外形与安装尺寸图 (5)Star系列110机座号交流伺服电机外形图 注:括号内的B值为带失电制动器的长度(6)Star系列130机座号交流伺服电机外形图 注:括号内的B值为带失电制动器的长度 8.3 隔离变压器 我厂提供以下几款隔离变压器供用户选配,用户应参照伺服电机功率和实际负荷率选购。 表8.11 隔离变压器规格 图BS—200型外形与安装尺寸图 (5)Star系列110机座号交流伺服电机外形图 注:括号内的B值为带失电制动器的长度(6)Star系列130机座号交流伺服电机外形图 注:括号内的B值为带失电制动器的长度 8.3 隔离变压器 我厂提供以下几款隔离变压器供用户选配,用户应参照伺服电机功率和实际负荷率选购。 表8.11 隔离变压器规格 图BS—200型外形与安装尺寸图 图BD—80型外形与安装尺寸图 第九章 订货指导 9.1 容量选择 伺服系统容量的确定,必须综合考虑负荷惯量、负荷转矩、要求的定位精度、要求的最高速度,建议按下述步骤考虑: 1) 计算负荷惯量和转矩 参照有关资料计算出负荷惯量、负荷转矩、加减速转矩、有效转矩,作为下一步选择的依据。 2) 初步确定机械齿轮比 根据要求的最高速度和电机的最高转速计算出最大机械减速比,用此减速比和电机的最小回转单位核算能否满足最小位置单位的要求,如果位置精度要求较高,可增大机械减速比(实际最高速度降低)或选用转速更高的电机。 3) 核算惯量和转矩 用机械减速比把负荷惯量和负荷转矩折算到电机轴上,折算出的惯量应不大于电机转子惯量的5倍,折算出的负荷转矩、有效转矩应不大于电机额定转矩。如果不能满足上述要求,可采取增大机械减速比(实际最高速度降低)或选用容量更大的电机。 9.2 电子齿轮比 电子齿轮比G 的意义、调整方法请参阅第四章(表4.2参数功能)、第六章(6.3参数设置)、第七章(7.3调整)。 位置控制方式下,负载实际速度为: 指令脉冲速度×G ×机械减速比。 位置控制方式下,负载实际最小位移为: 最小指令脉冲行程×G ×机械减速比。 〖注〗当电子齿轮比G 不为1时,进行齿轮比除法运算可能会有余数,此时会存在位 置偏差,最大偏差为电机的最小转动量(最小分辨率)。 9.3 停止特性 位置控制方式下用脉冲串控制伺服电机时,指令脉冲与反馈脉冲之间有一个差值,叫 滞后脉冲,此值在位置偏差计数器中积累起来,它与指令脉冲频率、电子齿轮比和位置比例增益之间有以下关系 ε= p K G f * 式中, ε:滞后脉冲(Puls ); f :指令脉冲频率(Hz ); K p :位置比例增益(1/S ); G :电子齿轮比。 〖注〗以上关系是在[位置前馈增益]为0%条件下得到,如果[位置前馈增益]>0%,则滞后脉冲会比上式计算值小。 9.4 伺服系统与位置控制器选型计算方法 1. 指令位移与实际位移: 式中, S :为实际位移mm ; I :为指令位移mm ; δ:为CNC 最小单位mm ; CR :为指令倍频系数; CD :为指令分频系数; DR :为伺服倍频系数; DD :为伺服分频系数; ST :为伺服电机每转分度数; ZD :为电机侧齿轮齿数; ZM :为丝杆侧齿轮齿数; L :为丝杆螺距mm ; 通常S=I ,指令值与实际值相等。 2. CNC 最高指令速度: 式中 F :为指令速度mm/min ; f max :为CNC 最高输出频率Hz (GSK980为128000)。 3. 伺服系统最高速度: 式中, V max :为伺服系统允许工作台最高速度mm/min ; n max :为伺服电机允许最高转速r/min ; 机床实际最高速度受CNC 及伺服系统最高速度限制。 4. 机床最小移动量: 式中, α:为机床最小移动量mm ; N :为自然数; INT ( ):表示取整; INT[ ]min :表示最小整数。 L ZM ZD ST DD DR CD CR I S ?????= 1δmax 60f CD CR F ≤??δL DD DR n V ?? =max max αL ZM ZD ST DD DR CD CR N INT INT ???????? ? ???? ?? ? =1min 目录 第一章概述 (1) 1.1 产品简介: (1) 1.2 到货检查 (2) 1.3 产品外观 (3) 第二章安装 (5) 2.1 环境条件 (5) 2.2 伺服驱动器安装 (6) 2.3 伺服电机安装 (8) 第三章接线 (9) 3.1 标准接线 (9) 3.2 端子功能 (11) 3.3 I/O 接口原理 (13) 第四章参数 (17) 4.1 参数一览表 (17) 4.2 参数功能 (19) 4.3 型号代码参数与电机对照表 (23) 第五章报警与处理 (24) 5.1 报警一览表 (24) 5.2 报警处理方法 (25) 第六章显示与操作 (30) 6.1 键盘操作 (30) 6.2. 监视方式 (31) 6.3 参数设置 (33) 6.4 参数管理 (33) 6.5 速度试运行 (35) 6.6 JOG运行 (35) 6.7 电机测试 (36) 6.7 其它 (36) 第七章通电运行 (37) 7.1 电源连接 (37) 7.2 试运行 (39) 7.3 调整 (40) 第八章产品规格 (42) 8.1 驱动器规格 (42) 8.2 伺服电机规格 (43) 8.3 隔离变压器 (49) 第九章订货指导 (55) 9.1 容量选择 (55) 9.2 电子齿轮比 (55) 9.3 停止特性 (55) 9.4 伺服系统与位置控制器选型计算方法 (56)