平面四连杆机构模型仿真
平面四连杆机构模型仿真(SimMechanics) 1.四连杆实物模型:
平面四连杆机构仿真，主动杆3长度为0.12m，连杆2长度为1m，杆3长度为0.6m，杆2固定，铰接位置长度为0.867m。主动杆3与水平轴X的夹角为60?，杆2的水平夹角为29.52?。从该机构运动简图可见，整个系统有两个固定机架，3个刚体的连杆通过四个单自由度转动副和这两个固定机架相连，假设主动杆3绕铰4以w角速度转动，并假设为正弦信号，试分析杆2的两个端点3和2的运动轨迹。
2.建立仿真框图
1).建立一个SimMechanics模型窗口如图
2).分别选择并拖拽 机械环境图标1次、固定端图标2次、刚体图标3次、Revolute运动
图标4次、Joint Sensor图标2次及示波器Scope图标1次。如图
3).修改模块名称，旋转模块，连接模块，如图
3.参数设置
1).Ground1.如图
2).Revolute1.如图
3).Bar1.如图
4).Revolute2.如图
5).Bar2.如图
6)Revolute3.如图
7)Bar3.如图
8)Revolute4.如图
9)Ground2.如图
10)Env.如图
11)Joint sensor and Joint sensor2 .如图
4.结果仿真,如图
1.示波器上显示铰2和铰3的角位移图
2.设置Configuration Parameters相应选项后可在仿真过程中同步动画，如图
3.椭圆体显示图，如图
应用Matlab/Simulink建立仿真模型 应用Matlab/Simulink建立仿真模型 1.传动机构的仿真分析 1.传动机构的仿真分析
质量-阻尼系统仿真分析 质量-阻尼系统仿真分析
11,,θ=T-T LiL,,i11，，,,,,sJ+Js+B+Bi,,iLiL,,22ii,,，，
Ts(),()s,()s,()si1LLi11TiJs+Bi，，isee
2.建立系统仿真
1)、建立工作窗口，如图
2)、拖拽所需图标放进工作模块，如图
3)、修改模块名，连线，如图
4)、设置参数，如图
5)、封装，如图
6)、参数设置，如图
7)、参数设置，如图
8)、完成如图
3.仿真结果
如图:
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