DSP28335 2812 pid 电机控制
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File name: PID_REG3.C (IQ version)
Originator: Digital Control Systems Group
Texas Instruments
Description: The PID controller with anti-windup
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History:
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04-15-2005 Version 3.20
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#include "IQmathLib.h" // Include header for IQmath library
// Don't forget to set a proper GLOBAL_Q in "IQmathLib.h" file
#include "dmctype.h"
#include "pid_reg3.h"
void pid_reg3_calc(PIDREG3 *v)
{
// Compute the error
v->Err = v->Ref - v->Fdb;
// Compute the proportional output
v->Up = _IQmpy(v->Kp,v->Err);
// Compute the integral output
v->Ui = v->Ui + _IQmpy(v->Ki,v->Up) + _IQmpy(v->Kc,v->SatErr);
// Compute the derivative output
v->Ud = _IQmpy(v->Kd,(v->Up - v->Up1));
// Compute the pre-saturated output
v->OutPreSat = v->Up + v->Ui + v->Ud;
// Saturate the output
if (v->OutPreSat > v->OutMax)
v->Out = v->OutMax;
else if (v->OutPreSat < v->OutMin)
v->Out = v->OutMin;
else
v->Out = v->OutPreSat;
// Compute the saturate difference
v->SatErr = v->Out - v->OutPreSat;
// Update the previous proportional output
v->Up1 = v->Up;
}
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