矿用绞车电气控制变频技术改造
!:塑化自动笨载机的开发与研究——文怀兴,等第31卷第o4期
同时举升装置4将翻斗倾斜,并打开翻斗后盖6.一 次即将斗内所有物料倾倒出来.至此.一次装载工 作结束.且整个作业过程均是在人工远程监控下完 成的.
2无人化自动装载机控制系统
方案
气瓶 现场处置方案 .pdf气瓶 现场处置方案 .doc见习基地管理方案.doc关于群访事件的化解方案建筑工地扬尘治理专项方案下载
论述
2.1控制系统总体方案论述
装载机是农田水利,建筑工程,能源,交通建设 以及现代化军事工程等领域的重要
施工
文明施工目标施工进度表下载283施工进度表下载施工现场晴雨表下载施工日志模板免费下载
机械但在 装载机施工过程中,存在的问题也是不容忽视的: (1)操作装载机作业的劳动强度大;(2)工作环境恶 劣,有些环境甚至人类不便直接进入;(3)操作者必 须进行长时间的培训才能完成高质量的作业针对 以上问题.无人化自动装载机的控制系统采用分级 控制结构(见图2).同时引入智能机器人的双目立 体识别技术.使得装载机在无人现场操控的情况下 自主完成指定的作业任务
图2具有视觉功能的无人化自动装载机控制系统结构简图 2.2主要工作过程简述
无人化自动装载机的软件工作过程如下: (1)工作时先由远程计算机将包含待搜索目标 的特征信息和作业对象物的最终位置以
标准
excel标准偏差excel标准偏差函数exl标准差函数国标检验抽样标准表免费下载红头文件格式标准下载
化信 息的形式发给控制计算机.
(2)控制计算机将目标对象物的特征信息发给 双目立体视觉系统.在双目立体视觉装置自身控制
系统的作用下.摄像头上下左右扫描寻找作业对象 物,找到目标后静止,获取图像,并经过自身的图像 处理系统计算作业对象物的位置和体积等,并把位 置信息转换成执行机构坐标系的坐标信息. ?"4~-4---.O---?-?_.-?-?_?-???-??-?-?.?-?-?.??.
(3)双目立体视觉系统将作业对象物的位置和 体积等信息通过CAN总线传给控制计算机 (4)控制计算机得到作业对象物的信息后,利 用这些信息,进行运动学求解,并规划装载机路径 驱动执行机构装载作业对象物
(5)翻斗装满后,控制计算机根据任务计算机 发出的任务重新规划路径.驱动装载机将作业对象 物搬运到指定位置后.驱动翻斗升降装置将翻斗清 空,至此,一次装载过程结束且为第2次装载做好 了准备.
3结语
近几年来.国内对自动装载机的需求量逐渐增 大.实现装载的自动化不仅有助于提高装载机的作 业能力和效率.还可以节约能源以及减少对环境的 污染,降低能耗,使装载机的操作更加简便并实现 安全作业,以及改善操作者的工作条件.本文设计 的一种大容量自动装载机.可直线行进完成作业任 务,其结构紧凑,安全可靠.不仅能够完全自动完成 作业任务,还可自行装载,倾倒时无需掉头.来回行 走路径简单.大大提高了工作效率并增加了每次搬 运的容量.同时由于是全自动操作.极大地拓展了 装载机的应用领域
参考文献:
[1]Bradley,D.AandSeward,D.W.TheDevelopmentControlandOp—
erationofanAutonomousRoboticExcavator[J].JournalofIntelli-
gentandSystem.1998(21):73—79.
[2]MasakazuHaga,WatanabeHiroshi,KazuoFujishima.Digngcontrol
systemforhydraulicexcavator[J].Meehatronics,2001(11):665—
676.
[33CAD-IntegratedReal-TimeControlforRoboticExcavationand
Pipe-Laying:DevelopmentandTesting[R].U.S.Departmentof
Transportation,FederalHighwayAdministration,Aug.1997,Publi—
cationNo.FHWA—RD一97—0O4.
[4]宋绍京.具有视觉系统的工程机器人研究[D].长春:吉林大学, 2004
[5]李磊,叶涛.移动机器人技术研究现状与未来[J].机器人,2002 (9):475-480.
『61章小兵.宋爱国.地面移动机器人研究现状及发展趋势[J].机器 人技术与应用.2005(2):19—23.
『7]杨丽.智能化挖掘机自主作业过程目标识别及定位技术研究[D]. 长春:吉林大学.2004.
f81丁国强,周志立,贾鸿社,等.工程机械技术现状与智能化信息化 塑垫[]:堕!!21二!:
作者简介:文怀兴(1957—1.陕西武功人,陕西科技大学机电工
程学院教授.硕士导师.主要研究领域:机械制造及其自动化.
?_..?-+-?-.---?-?-
责任编辑:于淑清收稿13期:2009—11-09
矿用绞车电气控制变频技术改造
兖州矿业(集团)公司兴隆庄煤矿成功地对JTB2.0型绞车电气控制进行变频技术改造.?绞车电气控制由交流异步电机转子
串电阻调速改为变频调速.O50Hz连续可调.配备正常操作而设置的各种保护,使绞车实现高精度转矩控制,改善调速性能,提高
运行稳定性.变频控制器的检修采用模块式结构.一旦出现故障能够方便地查找故障点并及时进行更换,维修简单.操作台除有正
常的各种操作开关,按钮外还有深度,速度,电压,电流,油压和温度等指示,比较直观.?采用变频技术后,原配备JBR0400M一8型
绕线型电机靠自冷方式不能满足低频低速运转时电机冷却的需要.改用YB355S4型鼠笼型电机代替.新电机中心高度及基础螺
丝孔与原电机及现场实际不一致,解决方法是加工铁板基础座,将新电机固定在上面,利用铁板厚度外加垫铁调整中心高度尺寸,
在铁板上打孔与原有滑道连接,满足了实际要求.由于不需要改造原有基础,减少了对生产影响.(李剑峰)
一
2】0一
浙公网安备 33021202002483