第五章习题热工过程自动调节
答案
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第五章习题
sin(t,30:)5-1 求输入信号为的单位反馈系统的稳态输出,已知系统的开环传递函数为:
10G(s), ks,1
解:闭环系统的传递函数为:
G(s)=10/(s+11)
频率特性
G(jw)=10/(jw+11)
101,1o,,tg,0.905,,5.1911122 由w=1,得 G(j1)=10/(j1+11)=
ooo30,5,1924.81 故C(t)=0.905sin(t+)=0.905sin(t+) 5-2 自动调节系统的传递函数为
kG(s), (1,Ts)(1,Ts)12
写出系统的幅频特性和相频特性的表达式。
,,11kk,,jtgTtgT(),,12解: (),,,Gje2222(1)(1),,jTjT,,11,,TT,,1212
k 幅频特性 M(),,222211,,TT,,12
,,11 相频特性,,,,()(),,,tgTtgT 12
5-3 已知各系统的开环传递函数,试用奈魁斯特判断各闭环系统的稳定性。
kG(s),1) k(T1s,1)(T2s,1)
kG(s),2) k(T1s,1)(T2s,1)(T3s,1)
解:1) T、T为正 所以求出的开环特征根均落在S平面的左半部,开环系统稳定。观察图知没12
过(,1,j0)点,则系统稳定。
2) T、T、T均为正 所以求出的开环特征根均落在S平面的左半部,开环系统稳定。观察图123
知过(,1,j0)点,则系统不稳定,且有两个正实数根。
5-4 已知各系统的开环传递函数,试图用奈魁斯特判断各闭环系统的稳定性。
41) G(s),k3(s,1)6
1,2s2) G(s),ek(6s,1)
解,1)三个开环特征根均为,1/6,所以开环系统稳定
,144,jtg(36),Gje,,,,() k33,j(16),2,136,,,
4,,,M()1令 32,136,,,
得,rad/s 36,
此时得= - (),,,
考虑到随值增加,开环系统频率特性的模单调减小,在模为1时,相角为-,所以曲线过 ,,
(,1,j0)点,系统边界稳定。
2),
5-5 调节系统如图画5-26所示,试确定系统边界稳定时K的数值。
解:系统开环传递函数为
K,2s(),Gse k3(15),s3个开环特征根均为,1/5,所以开环系统稳定。 开环系统频率特性为
,j2,,1KeK,,jtg(235),,(),,,Gje k33(15),j2,125,,,,
系统边界稳定时,
KM()1,,, 32125,,,,
,1 ,,,,,()(235),,,,,tg
解得: K ? 3.87