增量式PID算法及仿真增量式PID算法及仿真
根据增量式PID控制算法，设计了仿真程序。设被控对象如下:
400GS,，，2 S，50S
KKPID控制参数为:=8，=0.10，=10 KidP
仿真程序:
%Increment PID Controller Clear all;
Close all;
Ts=0.001s;
Sys=tf(400,[1,50,0]);
Dsys=c2d(sys,ts,’z’);
[num,den]=tfdata(dsys,’v’);
U_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0; Y_...
增量式PID算法及仿真
根据增量式PID控制算法，设计了仿真程序。设被控对象如下:
400GS,，，2 S，50S
KKPID控制参数为:=8，=0.10，=10 KidP
仿真程序:
%Increment PID Controller Clear all;
Close all;
Ts=0.001s;
Sys=tf(400,[1,50,0]);
Dsys=c2d(sys,ts,’z’);
[num,den]=tfdata(dsys,’v’);
U_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0; Y_1=0;y_2=0;y_3=0;
X=[0,0,0]’;
Error_1=0;
Error_2=0;
For k=1:1:1000
Time(k)=k*ts;
Rin(k)=1.0;
Kp=8;
Ki=0.10;
Kd=10;
Du(k)=kp*×(1)+kd*×(2)+ki*×(3); U(k)=u_1+du(k);
If u(k)>=10
U(k)=10;
End
If u(k)<=-10
U(k)=-10;
End
Yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;
Error=rin(k)-yout(k);
U_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k); Y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
X(1)=error-error_1; %calculating P
X(2)=error-2*error_1+error_2; %calculating D
X(3)=error; %calculating I
Error_2=error_1; Error_1=error; End
Plot(time,rin,’b’,time,yout,’r’); Xlabel(‘time(s)’);ylabel(‘rin,yout’);
增量式PID阶跃跟踪结果如下图所示。
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